The embodiment of the invention relates to the field of aircraft technology, and discloses an aircraft control method and a flight control system. Among them, the method is applied to an aircraft, the method includes: connecting the remote controller with the main terminal; connecting the main terminal with at least one slave terminal so that each slave terminal in the at least one slave terminal is connected with the main terminal; determining that the remote controller has established a connection with the aircraft; and the remote controller according to the master terminal and/or at least one slave terminal. The control instruction issued by the terminal controls the aircraft. This method can not only avoid the need for each terminal to configure a remote controller, thus reducing the burden of hand-held remote controller, but also reduce costs.
【技术实现步骤摘要】
一种飞行控制方法及飞行控制系统
本专利技术实施例涉及飞行器
，尤其涉及一种飞行器控制方法，以及飞行控制系统。
技术介绍
近年来，飞行器，如无人飞行器(UnmannedAerialVehicle，UAV)，简称无人机作为一种新型的载具，被应用于各个领域，如航拍、农业、植保、微型自拍、快递运输、灾难救援等领域。在飞行器的实际应用中，可以通过各种控制方式来控制飞行器，以使飞行器完成指定任务，例如飞行任务、拍摄任务等。目前，通常是通过终端设备来控制飞行器，其中终端设备可以为：遥控器、手机终端、电脑PC(PersonalComputer)端、可穿戴设备等。对于终端设备的控制而言，可以包括单一终端设备控制飞行器或者多个终端设备同时控制飞行器。通过多个设备同时控制飞行器以实现飞行器的主从控制，该主从控制的方式通常可以应用于飞行器的新手教学，教练带着学生操作飞行器的情况。对于目前的主从控制，以无人机为例，通常一台无人机配置有多个遥控器，每个遥控器配置一个手机终端设备，通过各个手机终端，如主终端或从终端向对应的遥控器发送控制指令，以实现无人机的主从控制。在实现本专利技术过程中，专利技术人发现相关技术中至少存在如下问题：目前对于无人机等飞行器的主从控制，主终端或从终端均需要配置对应的遥控器，一个遥控器只能接受到一个手机终端设备发送的控制指令，通过多个遥控器分别将接收到的对应手机终端设备发送的控制指令发送给飞行器，以实现飞行器的控制，该方式一方面需要每个手机终端设备配置一个遥控器，每个手机终端设备的用户均需要携带一个遥控器，增加用户手持遥控器的负担；另一方面需要多个遥控器...
【技术保护点】
1.一种飞行器控制方法，应用于飞行器，其特征在于，所述方法包括：连接遥控器与主终端；连接主终端与至少一个从终端，以使得所述至少一个从终端中的每一个从终端均与所述主终端连接；确定所述遥控器与所述飞行器已建立连接；所述遥控器根据由所述主终端和/或所述至少一个从终端发出的控制指令，控制所述飞行器。
【技术特征摘要】
1.一种飞行器控制方法，应用于飞行器，其特征在于，所述方法包括：连接遥控器与主终端；连接主终端与至少一个从终端，以使得所述至少一个从终端中的每一个从终端均与所述主终端连接；确定所述遥控器与所述飞行器已建立连接；所述遥控器根据由所述主终端和/或所述至少一个从终端发出的控制指令，控制所述飞行器。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述遥控器与所述主终端通过有线连接或无线连接。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述遥控器与所述主终端通过有线连接，所述有线连接包括USB连接。4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述主终端与所述至少一个从终端通过无线连接。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述无线连接包括WiFi连接和蓝牙连接中的至少一种。6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述遥控器根据由所述主终端和/或所述至少一个从终端发出的控制指令，控制所述飞行器，包括：所述遥控器根据由所述主终端和/或所述至少一个从终端按照预设的控制指令发送规则发出的控制指令，控制所述飞行器，其中，所述预设的控制指令发送规则由所述控制指令所携带的标识信息所确定。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述标识信息包括以下标识中的至少一种：时间标识、来源标识和功能标识；其中，所述时间标识用于标记所述控制指令的发出时间，所述来源标识用于标识所述控制指令为由所述主终端发出或由从终端发出，所述功能标识用于标识所述控制指令所实现的功能。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述标识信息包括所述时间标识、所述来源标识和所述功能标识中的至少两种，则所述遥控器根据由所述主终端和/或所述至少一个从终端发出的控制指令，控制所述飞行器，包括：所述遥控器确定所述标识信息中各标识的优先级；所述遥控器根据所述优先级，将由所述主终端和/或所述至少一个从终端发出的控制指令发送给所述飞行器，控制所述飞行器。9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述标识信息包含来源标识，则所述遥控器根据由所述主终端和/或所述至少一个从终端按照预设的控制指令发送规则发出的控制指令，控制所述飞行器包括：根据所述来源标识，检测所述控制指令中是否存在由所述主终端发出的控制指令；若存在，则所述遥控器根据由所述主终端发出的所述控制指令，控制所述飞行器。10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述标识信息包含时间标识，则所述遥控器根据由所述主终端和/或所述至少一个从终端按照预设的控制指令发送规则发出的控制指令，控制所述飞行器包括：所述遥控器按照控制指令接收的时间顺序，控制所述飞行器，其中，所述控制指令接收的时间顺序由所述时间标识确定。11.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述标识信息包含来源标识，则所述遥控器根据所述优先级，将由所述主终端和/或所述至少一个从终端发出的控制指令发送给所述飞行器，控制所述飞行器包括：当根据所述来源标识检测到所述控制指令中不存在由所述主终端发出的控制指令时，则确定所述控制指令由所述至少一个从终端发出；检测所述控制指令的所述标识信息是否包含时间标识；若所述标识信息包含时间标识，则所述遥控器按照所述控制指令接收的时间顺序将所述控制指令中的全部控制指令依次发送给飞行器，控制所述飞行器；其中，所述控制指令接收的时间顺序由所示至少一个控制指令所携带的时间标识所确定。12.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述标识信息包含来源标识，所述遥控器根据所述优先级，将由所述主终端和/或所述至少一个从终端发出的控制指令发送给所述飞行器，控制所述飞行器包括：当根据所述来源标识检测到所述控制指令中存在由所述主终端发出的控制指令及由所述至少一个从终端发出的控制指令时，检测所述由所述主终端发出的控制指令及由所述至少一个从终端发出的控制指令的所述标识信息是否包含功能标识；若所述标识信息包含功能标识，根据所述功能标识检测由所述至少一个从终端发出的控制指令中是否存在与由所述主终端发出的控制指令所实现的功能相同的控制指令；当检测到存在与由所述主终端发出的控制指令所实现的功能相同的控制指令时，将由所述主终端发出的控制指令及由所述至少一个从终端发出的控制指令中与由所述主终端发出的控制指令实现的功能不相同的控制指令发送给所述飞行器，控制所述飞行器。13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述遥控器将由所述主终端发出的控制指令及由所述至少一个从终端发出的控制指令中与由所述主终端发出的控制指令实现的功能不相同的控制指令发送给所述飞行器包括：将由所述主终端发出的控制指令发送给飞行器；检测由所述至少一个从终端发出的控制指令中与由所述主终端发出的控制指令实现的功能不相同的控制指令的所述标识信息是否包含时间标识；若所述标识信息包含时间标识，则所述遥控器按照所述控制指令接收的时间顺序将由所述至少一个从终端发出的控制指令中与由所述主终端发出的控制指令实现的功能不相同的控制指令中的全部控制指令依次发送给飞行器；其中，所述由所述至少一个从终端发出的控制指令中与由所述主终端发出的控制指令实现的功能不相同的控制指令接收的时间顺序由所述控制指令所携带的时间标识所确定。14.一种飞行器控制系统，其特征在于，所述飞行控制系统用于控制飞行器，所述飞行控制系统包括：遥控器、主终端、至少一个从终端；所述遥控器与所述主终端连接，所述主终端与所述至少一个从终...
【专利技术属性】
技术研发人员：冯银华，于洪亮，
申请(专利权)人：深圳市道通智能航空技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44
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