The invention discloses a high-precision and high-stroke cable driving device which can detect the pull force, including a rope leading and exporting component installed on the main support, a rope pull detecting component, a rope driving component, a rope storing and releasing component; a rope leading and exporting component, in which the rope leading and exporting wheel support plate is respectively provided with bearings in the step holes, and the rope leading and exporting wheel axle is provided with bearings. Fitting in the bearing bore; the rope leading-in and pulling-out wheel part can ensure that the rope remains stationary at the output point of the device; the working tension on the rope acts proportionally on the rope tension detection component; the driving of the rope length can be accurately controlled by the driving motor; and the rope storage drum can store and release the rope long enough. The invention has the advantages of fixed output point of the rope, real-time detection of working tension of the rope, high-precision control of the rope, and no limitation of working travel of the rope.
【技术实现步骤摘要】
一种高精度高行程拉力可检出的绳索驱动装置
本专利技术涉及绳索机器的绳索驱动装置;具体涉及一种高精度高行程拉力可检出的绳索驱动装置。技术背景绳索在工业、基建等行业的吊装中被大量的应用,在绳索机器人领域绳索是不可或缺的一部分,绳索具备负载大,价格低廉等优点。现有的绳索驱动装置,一般由卷筒直接绕绳的方式来驱动绳索,这种方式当卷筒转动时,绳索吊点位置就会移动,而卷筒上不同层的绳索回转半径不同,当卷筒转动同样角度时所控制的绳长就不同,相邻层的绳索过度部分绳索长度的控制更是不确定的。在绳索驱动并联机器人领域,动平台的位置和姿态由其上的每一根绳索长度(绳索受力状态时)决定。绳长的控制精度直接地影响着动平台的控制精度;绳索的工作行程直接影响着动平台的可达空间。由于绳索高精度大行程的驱动装置的缺失,限制了绳索设备的高度自动化和智能化;制约了绳索驱动并联机器人的发展及实际应用。
技术实现思路
本专利技术为了满足现有绳索驱动功能的需求,提供了一种具有控制精度高、工作行程大、能实时检出工作拉力以及吊点位置固定等优点的绳索驱动装置。本专利技术采用如下技术方案:一种高精度高行程拉力可检出的绳索驱动装置,包括安装在主体支架上的绳索导入导出组件、绳索拉力检测组件、绳索驱动组件、绳索储存与释放组件,其中:所述绳索导入导出组件包括固定在主体支架上的绳索导入导出轮第一支撑板和绳索导入导出轮第二支撑板,所述绳索导入导出轮第一支撑板开有阶梯孔一和阶梯孔二,所述绳索导入导出轮第二支撑板开有阶梯孔三和阶梯孔四,每个阶梯孔内置有轴承,绳索导入导出轮一轴两端分别轴配合安装在轴承一,轴承三内孔中;绳索导入导 ...
【技术保护点】
1.一种高精度高行程拉力可检出的绳索驱动装置,包括安装在主体支架(2000)上的绳索导入导出组件(2100)、绳索拉力检测组件(2200)、绳索驱动组件(2300)、绳索储存与释放组件(2400)其特征在于:所述绳索导入导出组件(2100)包括固定在主体支架上的绳索导入导出轮第一支撑板(2101)和绳索导入导出轮第二支撑板(2102),所述绳索导入导出轮第一支撑板(2101)开有阶梯孔一(2101‑A)和阶梯孔二(2101‑B),所述绳索导入导出轮第二支撑板(2102)开有阶梯孔三(2102‑A)和阶梯孔四(2102‑B),每个阶梯孔内置有轴承,绳索导入导出轮一(2103)轴两端分别轴配合安装在轴承一(2105),轴承三(2107)内孔中;绳索导入导出轮二(2104)轴两端分别轴配合安装在轴承二(2106),轴承四(2108)内孔中;所述绳索拉力检测组件(2200)包括:固定在所述主体支架上的绳索拉力检测第一支撑板(2201)和绳索拉力检测第二支撑板(2202),绳索拉力检测第一支撑板(2201)底部开有阶梯孔五(2201‑A),阶梯孔五中固定轴承五(2207),绳索拉力检测第二支撑板 ...
【技术特征摘要】
1.一种高精度高行程拉力可检出的绳索驱动装置,包括安装在主体支架(2000)上的绳索导入导出组件(2100)、绳索拉力检测组件(2200)、绳索驱动组件(2300)、绳索储存与释放组件(2400)其特征在于:所述绳索导入导出组件(2100)包括固定在主体支架上的绳索导入导出轮第一支撑板(2101)和绳索导入导出轮第二支撑板(2102),所述绳索导入导出轮第一支撑板(2101)开有阶梯孔一(2101-A)和阶梯孔二(2101-B),所述绳索导入导出轮第二支撑板(2102)开有阶梯孔三(2102-A)和阶梯孔四(2102-B),每个阶梯孔内置有轴承,绳索导入导出轮一(2103)轴两端分别轴配合安装在轴承一(2105),轴承三(2107)内孔中;绳索导入导出轮二(2104)轴两端分别轴配合安装在轴承二(2106),轴承四(2108)内孔中;所述绳索拉力检测组件(2200)包括:固定在所述主体支架上的绳索拉力检测第一支撑板(2201)和绳索拉力检测第二支撑板(2202),绳索拉力检测第一支撑板(2201)底部开有阶梯孔五(2201-A),阶梯孔五中固定轴承五(2207),绳索拉力检测第二支撑板(2202)底部开有阶梯孔六(2202-A),阶梯孔六中固定轴承六(2208),T型转轴(2203)两端分别轴配合安装在轴承五(2207)和轴承六(2208)内孔中;所述T型转轴(2203)上固定安装拉力传感器(2204),所述拉力传感器(2204)上固定一个U型支架(2205...
【专利技术属性】
技术研发人员:于江涛,董珈皓,黄宝旺,李占贤,李晨辉,李德胜,
申请(专利权)人:华北理工大学,
类型:发明
国别省市:河北,13
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