一种公路车道的识别方法、装置及系统制造方法及图纸

技术编号:20535909 阅读:18 留言:0更新日期:2019-03-09 06:31
本发明专利技术公开了一种公路车道的识别方法、装置及系统,该方法包括:获取车辆当前位置对应的车道总数;基于车辆前方的图像数据,确定车辆左右相邻车道的车道线信息;基于车道线信息及车道总数,确定车辆的当前车道。本发明专利技术中无需高精度定位系统,也不会受限于天气与车辆周边环境对卫星信号的影响,由此通过对图像数据中车道线的识别来确定车辆的当前车道,从而来提高判定车辆当前车道的准确性。

A Method, Device and System for Road Lane Recognition

The invention discloses a highway lane recognition method, device and system, which includes: acquiring the total number of lanes corresponding to the current position of the vehicle; determining the lane information of the left and right adjacent lanes of the vehicle based on the image data in front of the vehicle; and determining the current lane of the vehicle based on the lane information and the total number of lanes. The present invention does not need a high precision positioning system and is not limited to the influence of weather and surrounding environment on satellite signals. Therefore, the current lane of a vehicle can be determined by recognizing lane lines in image data, so as to improve the accuracy of judging the current lane of a vehicle.

【技术实现步骤摘要】
一种公路车道的识别方法、装置及系统
本专利技术涉及智能驾驶
,尤其涉及一种公路车道的识别方法、装置及系统。
技术介绍
目前,为了判断车辆在公路上处于第几车道,通常需要为车辆配置高精度差分RTK(Real-timekinematic)GPS(GlobalPositioningSystem,全球定位系统)或者GPS+IMU(Inertialmeasurementunit,惯性测量单元)组合导航定位系统。而受限于天气与车辆周边环境,如阴雨天、大厦、隧道、天桥等遮挡卫星信号的情况,定位信号容易丢失,则即使高精度定位系统仍然无法准确判断出车辆所在当前车道。
技术实现思路
有鉴于此,本专利技术提供一种公路车道的识别方法、装置及系统,用以解决现有技术中车辆所在的当前车道的判断准确性较差的技术问题。本专利技术提供了一种公路车道的识别方法,包括:获取车辆当前位置对应的车道总数;基于所述车辆前方的图像数据,确定所述车辆左右相邻车道的车道线信息;基于所述车道线信息及所述车道总数,确定所述车辆的当前车道。上述方法,优选的,基于所述车道线信息及所述车道总数,确定所述车辆的当前车道,包括:基于所述车道线信息,判断所述车辆当前位置的左右相邻车道的车道线为实线或虚线;如果所述车辆当前位置的左边车道线为实线且左边的左边车道线为无,确定所述车辆的当前车道为左侧第一车道;如果所述车辆当前位置的左边车道线为虚线且左边的左边车道线为实线,确定所述车辆的当前车道为左侧第二车道;如果所述车辆当前位置的右边车道线为实线且右边的右边车道线为无,确定所述车辆的当前车道为左侧第N车道,N为所述车道总数;如果所述车辆当前位置的右边车道线为虚线且右边的右边车道线为实线,确定所述车辆的当前车道为左侧第N-1车道。上述方法,优选的,如果所述车辆当前位置的左边车道线、左边的左边车道线、右边车道线和右边的右边车道线均为虚线或均为实线,所述方法还包括:基于所述车辆前方的在当前时刻前的图像数据,获得所述车辆上目标点与所述车辆的左边车道线之间的第一距离的变化状态,并获得所述目标点与所述车辆的右边车道线之间的第二距离的变化状态;基于所述第一距离和所述第二距离的变化状态,确定所述车辆是否变换车道;如果所述车辆变换车道,基于所述车辆变道前的车道,确定所述车辆的当前车道。上述方法,优选的,如果所述车辆当前位置的左边车道线、左边的左边车道线、右边车道线和右边的右边车道线均为虚线或均为实线,所述方法还包括:基于所述车辆前方的在当前时刻后的图像数据,获得所述车辆上目标点与所述车辆的左边车道线之间的第一距离的变化状态,并获得所述目标点与所述车辆的右边车道线之间的第二距离的变化状态;基于所述第一距离和所述第二距离的变化状态,确定所述车辆是否变换车道;如果所述车辆变换车道,返回重新基于所述车辆前方的图像数据,确定所述车辆左右相邻车道的车道线信息,直到确定出所述车辆变道后的车道;基于所述变道后的车道,确定所述车辆变道前的车道。上述方法,优选的,所述第一距离小于0,所述第二距离大于0;其中,基于所述第一距离和所述第二距离的大小变化状态,确定所述车辆是否变换车道,包括:如果所述第一距离和所述第二距离均变大,确定所述车辆向左变道;如果所述第一距离和所述第二距离均变小,确定所述车辆向右变道。上述方法,优选的,所述第一距离大于0,所述第二距离大于0;其中,基于所述第一距离和所述第二距离的大小变化状态,确定所述车辆是否变换车道,包括:如果所述第一距离变小且所述第二距离变大,确定所述车辆向左变道;如果所述第一距离变大且所述第二距离变小,确定所述车辆向右变道。上述方法,优选的,基于所述变道后的车道,确定所述车辆变道前的车道,包括:如果所述车辆向左变道,将所述变道后的车道加一作为所述车辆变道前的车道;如果所述车辆向右变道,将所述变道后的车道减一作为所述车辆变道前的车道。上述方法,优选的,获取车辆当前位置对应的车道总数,包括:获得车辆的当前位置及所述当前位置对应的地图数据;基于所述地图数据,确定所述当前位置对应的车道总数。本专利技术还提供了一种公路车道的识别装置,包括:总数获取单元,用于获取车辆当前位置对应的车道总数;车道线确定单元,用于基于所述车辆前方的图像数据,确定所述车辆左右相邻车道的车道线信息;车道确定单元,用于基于所述车道线信息及所述车道总数,确定所述车辆的当前车道。本专利技术还提供了一种公路车道的识别系统,包括:定位仪,用于获取车辆当前位置及所述当前位置对应的车道总数;图像采集装置,用于采集所述车辆前方的图像数据;处理器,用于基于所述车辆前方的图像数据,确定所述车辆左右相邻车道的车道线信息,基于所述车道线信息及所述车道总数,确定所述车辆的当前车道。从上述技术方案可以看出,本专利技术公开的一种公路车道的识别方法、装置及系统,通过获取车辆当前位置对应的车道总数的同时,利用车辆前方的图像数据确定车辆左右相邻车道的车道线信息,从而通过对车道线信息进行识别进而基于车道总数就可以确定车辆的当前车道。可见,本专利技术中无需高精度定位系统,也不会受限于天气与车辆周边环境对卫星信号的影响,由此通过对图像数据中车道线的识别来确定车辆的当前车道,从而来提高判定车辆当前车道的准确性。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案,下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍,显而易见地,下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例一提供的一种公路车道的识别方法的流程图;图2和图3分别为本专利技术实施例的应用示例图;图4为本专利技术实施例一的另一流程图;图5-图8分别为本专利技术实施例的另一应用示例图;图9为本专利技术实施例一的又一流程图;图10-14分别为本专利技术实施例的另一应用示例图;图15为本专利技术实施例一的另一流程图;图16为本专利技术实施例二提供的一种公路车道的识别装置的结构示意图;图17为本专利技术实施例三提供的一种公路车道的识别系统的结构示意图;图18为本专利技术实施例的又一应用示例图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图,对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例,而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例,本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都属于本专利技术保护的范围。参考图1,为本专利技术实施例一提供的一种公路车道的识别方法的实现流程图,本实施例中的方法适用于位于公路上的车辆中,用以对车辆在公路上的当前车道进行获取,如图2中所示。具体的,本实施例中的方法可以包括以下步骤:步骤101:获取车辆当前位置对应的车道总数。例如,本实施例中可以通过车辆的定位和高精地图中的道路信息,确定当前总车道数,记作N,N为大于或等于1的正整数。具体的,本实施例中可以通过获得车辆的当前位置以及当前位置对应的地图数据,再基于地图数据,确定当前位置对应的车道总数。例如,本实施例中根据单点GPS对车辆进行粗略定位,即可得到车辆的当前位置,在从服务器或云端得到高精地图之后,基于该定位查询到车辆当前位置附近的道路信息,主要为当前车道总数信息,即车道总数N。步骤102:基于车辆前本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种公路车道的识别方法,其特征在于,包括:获取车辆当前位置对应的车道总数;基于所述车辆前方的图像数据,确定所述车辆左右相邻车道的车道线信息;基于所述车道线信息及所述车道总数,确定所述车辆的当前车道。

【技术特征摘要】
1.一种公路车道的识别方法,其特征在于,包括:获取车辆当前位置对应的车道总数;基于所述车辆前方的图像数据,确定所述车辆左右相邻车道的车道线信息;基于所述车道线信息及所述车道总数,确定所述车辆的当前车道。2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,基于所述车道线信息及所述车道总数,确定所述车辆的当前车道,包括:基于所述车道线信息,判断所述车辆当前位置的左右相邻车道的车道线为实线或虚线;如果所述车辆当前位置的左边车道线为实线且左边的左边车道线为无,确定所述车辆的当前车道为左侧第一车道;如果所述车辆当前位置的左边车道线为虚线且左边的左边车道线为实线,确定所述车辆的当前车道为左侧第二车道;如果所述车辆当前位置的右边车道线为实线且右边的右边车道线为无,确定所述车辆的当前车道为左侧第N车道,N为所述车道总数;如果所述车辆当前位置的右边车道线为虚线且右边的右边车道线为实线,确定所述车辆的当前车道为左侧第N-1车道。3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,如果所述车辆当前位置的左边车道线、左边的左边车道线、右边车道线和右边的右边车道线均为虚线或均为实线,所述方法还包括:基于所述车辆前方的在当前时刻前的图像数据,获得所述车辆上目标点与所述车辆的左边车道线之间的第一距离的变化状态,并获得所述目标点与所述车辆的右边车道线之间的第二距离的变化状态;基于所述第一距离和所述第二距离的变化状态,确定所述车辆是否变换车道;如果所述车辆变换车道,基于所述车辆变道前的车道,确定所述车辆的当前车道。4.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,如果所述车辆当前位置的左边车道线、左边的左边车道线、右边车道线和右边的右边车道线均为虚线或均为实线,所述方法还包括:基于所述车辆前方的在当前时刻后的图像数据,获得所述车辆上目标点与所述车辆的左边车道线之间的第一距离的变化状态,并获得所述目标点与所述车辆的右边车道线之间的第二距离的变化状态;基于所述第一距离和所述第二距离的变化状态,确定所述车辆是否变换车道;如果所述车辆变换车道...

【专利技术属性】
技术研发人员:卞进冬
申请(专利权)人:北京经纬恒润科技有限公司
类型:发明
国别省市:北京,11

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