The invention discloses a highway lane recognition method, device and system, which includes: acquiring the total number of lanes corresponding to the current position of the vehicle; determining the lane information of the left and right adjacent lanes of the vehicle based on the image data in front of the vehicle; and determining the current lane of the vehicle based on the lane information and the total number of lanes. The present invention does not need a high precision positioning system and is not limited to the influence of weather and surrounding environment on satellite signals. Therefore, the current lane of a vehicle can be determined by recognizing lane lines in image data, so as to improve the accuracy of judging the current lane of a vehicle.
【技术实现步骤摘要】
一种公路车道的识别方法、装置及系统
本专利技术涉及智能驾驶
,尤其涉及一种公路车道的识别方法、装置及系统。
技术介绍
目前,为了判断车辆在公路上处于第几车道,通常需要为车辆配置高精度差分RTK(Real-timekinematic)GPS(GlobalPositioningSystem,全球定位系统)或者GPS+IMU(Inertialmeasurementunit,惯性测量单元)组合导航定位系统。而受限于天气与车辆周边环境,如阴雨天、大厦、隧道、天桥等遮挡卫星信号的情况,定位信号容易丢失,则即使高精度定位系统仍然无法准确判断出车辆所在当前车道。
技术实现思路
有鉴于此,本专利技术提供一种公路车道的识别方法、装置及系统,用以解决现有技术中车辆所在的当前车道的判断准确性较差的技术问题。本专利技术提供了一种公路车道的识别方法,包括:获取车辆当前位置对应的车道总数;基于所述车辆前方的图像数据,确定所述车辆左右相邻车道的车道线信息;基于所述车道线信息及所述车道总数,确定所述车辆的当前车道。上述方法,优选的,基于所述车道线信息及所述车道总数,确定所述车辆的当前车道,包括:基于所述车道线信息,判断所述车辆当前位置的左右相邻车道的车道线为实线或虚线;如果所述车辆当前位置的左边车道线为实线且左边的左边车道线为无,确定所述车辆的当前车道为左侧第一车道;如果所述车辆当前位置的左边车道线为虚线且左边的左边车道线为实线,确定所述车辆的当前车道为左侧第二车道;如果所述车辆当前位置的右边车道线为实线且右边的右边车道线为无,确定所述车辆的当前车道为左侧第N车道,N为所述车道总数;如果 ...
【技术保护点】
1.一种公路车道的识别方法,其特征在于,包括:获取车辆当前位置对应的车道总数;基于所述车辆前方的图像数据,确定所述车辆左右相邻车道的车道线信息;基于所述车道线信息及所述车道总数,确定所述车辆的当前车道。
【技术特征摘要】
1.一种公路车道的识别方法,其特征在于,包括:获取车辆当前位置对应的车道总数;基于所述车辆前方的图像数据,确定所述车辆左右相邻车道的车道线信息;基于所述车道线信息及所述车道总数,确定所述车辆的当前车道。2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,基于所述车道线信息及所述车道总数,确定所述车辆的当前车道,包括:基于所述车道线信息,判断所述车辆当前位置的左右相邻车道的车道线为实线或虚线;如果所述车辆当前位置的左边车道线为实线且左边的左边车道线为无,确定所述车辆的当前车道为左侧第一车道;如果所述车辆当前位置的左边车道线为虚线且左边的左边车道线为实线,确定所述车辆的当前车道为左侧第二车道;如果所述车辆当前位置的右边车道线为实线且右边的右边车道线为无,确定所述车辆的当前车道为左侧第N车道,N为所述车道总数;如果所述车辆当前位置的右边车道线为虚线且右边的右边车道线为实线,确定所述车辆的当前车道为左侧第N-1车道。3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,如果所述车辆当前位置的左边车道线、左边的左边车道线、右边车道线和右边的右边车道线均为虚线或均为实线,所述方法还包括:基于所述车辆前方的在当前时刻前的图像数据,获得所述车辆上目标点与所述车辆的左边车道线之间的第一距离的变化状态,并获得所述目标点与所述车辆的右边车道线之间的第二距离的变化状态;基于所述第一距离和所述第二距离的变化状态,确定所述车辆是否变换车道;如果所述车辆变换车道,基于所述车辆变道前的车道,确定所述车辆的当前车道。4.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,如果所述车辆当前位置的左边车道线、左边的左边车道线、右边车道线和右边的右边车道线均为虚线或均为实线,所述方法还包括:基于所述车辆前方的在当前时刻后的图像数据,获得所述车辆上目标点与所述车辆的左边车道线之间的第一距离的变化状态,并获得所述目标点与所述车辆的右边车道线之间的第二距离的变化状态;基于所述第一距离和所述第二距离的变化状态,确定所述车辆是否变换车道;如果所述车辆变换车道...
【专利技术属性】
技术研发人员:卞进冬,
申请(专利权)人:北京经纬恒润科技有限公司,
类型:发明
国别省市:北京,11
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