一种便携式智能消毒机器人、消毒路径控制方法及芯片技术

本发明专利技术公开一种便携式智能消毒机器人、消毒路径控制方法及芯片，包括：具有吸尘孔的底盘；采集模块，由底盘承载并布置为朝向待消毒区域的表面，用于接收并响应来自待消毒区域的表面的位置信息；驱动模块，包括左驱动轮和右驱动轮，连接于底盘的相对侧并构造为驱动便携式智能消毒机器人在待消毒区域的表面移动；消毒模块，包括消毒灯，消毒灯设置在底盘的吸尘孔的上方，且设置于驱动模块的左驱动轮和右驱动轮之间的支撑架上；控制模块，分别与采集模块、驱动模块和消毒模块存在电气连接，用于根据采集模块的位置信息确定驱动模块和消毒模块同时工作的消毒位置，并响应采集模块而调整便携式智能消毒机器人的消毒路径。从而提高消毒效果。

A Portable Intelligent Disinfection Robot, Disinfection Path Control Method and Chip

The invention discloses a portable intelligent disinfection robot, a disinfection path control method and a chip, including a chassis with a vacuum hole, a collection module, which is loaded by the chassis and arranged on a surface facing the disinfection area for receiving and responding to the position information from the surface of the disinfection area, and a driving module, which includes a left driving wheel and a right driving wheel, which are connected to the opposite side of the chassis. It is constructed to drive the portable intelligent disinfection robot to move on the surface of the area to be disinfected; the disinfection module, including the disinfection lamp, is set above the vacuum hole of the chassis and on the support frame between the left driving wheel and the right driving wheel of the driving module; and the control module is electrically connected with the acquisition module, the driving module and the disinfection module, respectively, for acquisition according to acquisition. The position information of the module determines the disinfection position of the driving module and the disinfection module, and adjusts the disinfection path of the portable intelligent disinfection robot in response to the acquisition module. So as to improve the disinfection effect.

【技术实现步骤摘要】
一种便携式智能消毒机器人、消毒路径控制方法及芯片
本专利技术涉及消毒设备
，特别是涉及到一种便携式智能消毒机器人、消毒路径控制方法及芯片。
技术介绍
本专利技术对于
技术介绍
的描述属于与本专利技术相关的相关技术，仅仅是用于说明和便于理解本专利技术的
技术实现思路
，不应理解为申请人明确认为或推定申请人认为是本专利技术在首次提出申请的申请日的现有技术。目前消毒方式主要使用人工喷洒消毒液来进行的，需要耗费大量的人工和时间，但是很容易造成消毒的盲区及死角，此外目前市场上的消毒机多为固定式，对消毒设备近距离的空气及物体表面能起到良好消毒的作用，但对远距离的空气及物体表面的消毒效果明显下降，如要对其它地方消毒，就需要将消毒设备人工移动到指定的地方再进行消毒，且在消毒设备完成消毒作业后，需要人工将机器移动到指定的位置进行存放，使用不便，影响消毒效果。近年来，在床上用品领域出现解决上述问题的技术，例如：中国专利申请号CN201710803069.1公开的一种床用自动消毒的机器人装置，这个专利技术方案虽然不用通过改造床体本身来增加消毒装置，但是需要在床体上铺设轨迹布，并在轨迹布上设置有磁性轨道、光学轨道或颜色轨道，同时机器人本体上还需要专门设置对应的轨道信号传感器去接受轨道的引导信号。使用上述机器人的过程中，该技术方案中设置的轨迹布限制机器人的工作范围，不利于对工作区域进行全面杀菌消毒，并且装设的轨道信号传感器增加机器人的制造成本和自动运行过程中的运算资源。
技术实现思路
为了克服上述技术缺陷，本专利技术提供一种小型化的便携式智能消毒机器人，该便携式智能消毒机器人使用即时定位和地图构建方法完成工作区域表面的消毒杀菌工作，本专利技术提出以下技术方案：一种便携式智能消毒机器人，包括：具有吸尘孔的底盘；采集模块，由底盘承载并布置为朝向待消毒区域的表面，用于接收并响应来自待消毒区域的表面的位置信息；驱动模块，包括左驱动轮和右驱动轮，连接于底盘的相对侧并构造为驱动便携式智能消毒机器人在待消毒区域的表面移动；还包括：消毒模块，包括消毒灯，消毒灯设置在底盘的吸尘孔的上方，且设置于驱动模块的左驱动轮和右驱动轮之间的支撑架上；控制模块，与采集模块、驱动模块和消毒模块存在电气连接，用于根据采集模块的位置信息确定驱动模块和消毒模块同时工作的消毒位置，并响应采集模块而调整便携式智能消毒机器人的消毒路径，以防止便携式智能消毒机器人在待消毒区域的表面边缘位置跌落。相对于现有技术，该技术方案在不设置引导轨道的前提下，根据位置信息实现自主确定移动路径、消毒位置，可以控制便携式智能消毒机器人按照确定的移动路线和消毒位置进行消毒作业，既可以进行充分消毒，又避免消毒不到位等问题，提高消毒效果。并且该便携式智能消毒机器人为床体的外部便携式部件，无需对床体进行改造，其制造成本较低，方便携带和使用，较为便利。进一步地，所述待消毒区域的表面的位置信息包括地面面积、障碍物位置信息以及所述待消毒区域的表面边缘位置。本实施例通过获取所述待消毒区域的地面面积、障碍物位置信息以及所述待消毒区域的表面边缘位置，有利于合理地确定消毒位置，以便实现对所述待消毒区域的充分消毒，或者可以按照合理的移动路径进行消毒，或移动路径与消毒位置相结合等对所述待消毒区域进行充分消毒。进一步地，所述采集模块包括用于感测所述待消毒区域的表面上与障碍物距离的红外距离传感器、以及用于防止在所述待消毒区域的表面边缘位置跌落的红外悬崖传感器。其中，红外悬崖传感器用于测量所述待消毒区域与地面的距离，以防止所述便携式智能消毒机器人出现跌落危险。进一步地，所述便携式智能消毒机器人还包括储尘盒，该储尘盒的输入口与所述吸尘孔之间存在一个空气通道，该空气通道在所述消毒灯的辐射范围内。该技术方案在杀菌消毒的同时实现吸尘，从而实现全方位的消毒。进一步地，所述储尘盒和所述吸尘孔表面设有抗菌涂层。解决了消毒不全面，有消毒死角的问题。一种利用上述便携式智能消毒机器人的消毒路径控制方法，该消毒路径控制方法实施于具有至少一个开放边缘的待消毒区域内，具体包括：步骤1、所述控制模块通过所述驱动模块控制所述便携式智能消毒机器人在待消毒区域的表面开启自主移动，并控制所述采集模块接收并响应来自待消毒区域的位置信息；步骤2、在继续驱动所述便携式智能消毒机器人移动的同时，根据所述采集模块接收并响应的位置信息确定消毒位置，并在所述控制模块中实时构建待消毒区域的环境地图；步骤3、根据步骤2实时构建的待消毒区域的环境地图及所述采集模块接收并响应的位置信息规划出相应的消毒路径，并依据该消毒路径圈定的消毒区域范围设定一个预设消毒次数；其中，消毒区域范围大小与预设消毒次数存在正相关关系；步骤4、控制所述便携式智能消毒机器人按照步骤3所述的消毒路径反复移动，完成预设消毒次数的消毒作业。本专利技术可根据待消毒区域的环境信息进行预设消毒次数的消毒作业，既可依靠自主构建的地图进行充分消毒，又能避免消毒不到位等问题，提高了消毒效果。进一步地，所述步骤2还包括：在继续驱动所述便携式智能消毒机器人移动的过程中，当所述采集模块接收到所述待消毒区域的表面边缘位置的悬崖反射信息时，所述采集模块向所述控制模块作出响应信息；根据所述采集模块作出的响应信息，所述驱动模块控制所述便携式智能消毒机器人从第一消毒位置移动到第二消毒位置继续消毒，改变所述便携式智能消毒机器人的运动方向，使得所述便携式智能消毒机器人被引导离开所述开放边缘。该技术方案通过接收所述待消毒区域的表面边缘位置处反射的辐射信号，来控制机器人避免跌落，从而维持机器人在所述待消毒区域的表面往复地进行消毒作业，节约时间，杀菌消毒的效率较高。进一步地，所述位置信息还包括细菌数量，所以，所述步骤3具体包括：步骤31、控制所述便携式智能消毒机器人在所述消毒路径上实时采集当前位置的细菌数量，获取对应表中所对应的消毒周期；步骤32、若实时采集的细菌数量大于第一预定值，则在所述环境地图中标记当前位置为所述消毒位置，否则控制所述便携式智能消毒机器人沿着所述消毒路径采集下一个位置的细菌数量；步骤33、结合规划出的所述消毒路径，控制所述便携式智能消毒机器人按照消毒周期进行一次消毒作业；步骤34、当按照消毒周期进行消毒完成时，若实时采集的细菌数量大于第二预定值，则按照消毒周期继续在所述消毒路径中进行消毒作业，否则判断消毒作业的次数是否达到所述预设消毒次数，是则结束，否则按照消毒周期继续在所述消毒路径中进行消毒作业；其中，所述对应表为所述细菌数量和消毒时间的对应表；第一预定值大于第二预定值。本技术方案根据所述细菌数量确定消毒时间，本实施例基于消毒时间所处理的细菌数量来判断消毒是否充分，当消毒不充分时可通过设定一个所述预设消毒次数在所述消毒路径上补充消毒，避免了消毒不到位的情况。进一步地，所述消毒路径控制方法还包括：开启所述消毒灯后，所述消毒灯发射的紫外光透过所述吸尘孔，在所述待消毒区域的表面打出光斑；当打出的光斑靠近所述待消毒区域的表面边缘位置时，调整所述消毒路径的方向和大小，使得光斑在所述待消毒区域的表面扫射的有效面积最大。一种芯片，该芯片内置于所述便携式智能消毒机器人中，用于控制所述便携式智能消毒机器人执行所述消毒路径控制方法，提高所述便携式智能消毒机器人的消毒效果。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种便携式智能消毒机器人，包括：具有吸尘孔的底盘；采集模块，由底盘承载并布置为朝向待消毒区域的表面，用于接收并响应来自待消毒区域的表面的位置信息；驱动模块，包括左驱动轮和右驱动轮，连接于底盘的相对侧并构造为驱动便携式智能消毒机器人在待消毒区域的表面移动；其特征在于，还包括：消毒模块，包括消毒灯，消毒灯设置在底盘的吸尘孔的上方，且设置于驱动模块的左驱动轮和右驱动轮之间的支撑架上；控制模块，分别与采集模块、驱动模块和消毒模块存在电气连接，用于根据采集模块的位置信息确定驱动模块和消毒模块同时工作的消毒位置，并响应采集模块而调整便携式智能消毒机器人的消毒路径，以防止便携式智能消毒机器人在待消毒区域的表面边缘位置跌落。

【技术特征摘要】
1.一种便携式智能消毒机器人，包括：具有吸尘孔的底盘；采集模块，由底盘承载并布置为朝向待消毒区域的表面，用于接收并响应来自待消毒区域的表面的位置信息；驱动模块，包括左驱动轮和右驱动轮，连接于底盘的相对侧并构造为驱动便携式智能消毒机器人在待消毒区域的表面移动；其特征在于，还包括：消毒模块，包括消毒灯，消毒灯设置在底盘的吸尘孔的上方，且设置于驱动模块的左驱动轮和右驱动轮之间的支撑架上；控制模块，分别与采集模块、驱动模块和消毒模块存在电气连接，用于根据采集模块的位置信息确定驱动模块和消毒模块同时工作的消毒位置，并响应采集模块而调整便携式智能消毒机器人的消毒路径，以防止便携式智能消毒机器人在待消毒区域的表面边缘位置跌落。2.根据权利要求1所述便携式智能消毒机器人，其特征在于，所述待消毒区域的表面的位置信息包括地面面积、障碍物位置信息以及所述待消毒区域的表面边缘位置。3.根据权利要求2所述便携式智能消毒机器人，其特征在于，所述采集模块包括用于感测所述待消毒区域的表面上与障碍物距离的红外距离传感器、以及用于防止在所述待消毒区域的表面边缘位置跌落的红外悬崖传感器。4.根据权利要求1所述便携式智能消毒机器人，其特征在于，所述便携式智能消毒机器人还包括储尘盒，该储尘盒的输入口与所述吸尘孔之间存在一个空气通道，该空气通道在所述消毒灯的辐射范围内。5.根据权利要求4所述便携式智能消毒机器人，其特征在于，所述储尘盒和所述吸尘孔表面设有抗菌涂层。6.一种利用权利要求1至5任一项所述便携式智能消毒机器人的消毒路径控制方法，其特征在于，该消毒路径控制方法实施于具有至少一个开放边缘的待消毒区域内，具体包括：步骤1、所述控制模块通过所述驱动模块控制所述便携式智能消毒机器人在待消毒区域的表面开启自主移动，并控制所述采集模块接收并响应来自待消毒区域的位置信息；步骤2、在继续驱动所述便携式智能消毒机器人移动的同时，根据所述采集模块接收并响应的位置信息确定消毒位置，并在所述控制模块中实时构建待消毒区域的环境地图；步骤3、根据步骤2实时构建的待消毒区域的环境地图及所述采集模块接收并响应的位置信息规划出相应的消毒路径，并依据该消毒路径圈定的消毒区域范围设定预设...

【专利技术属性】
技术研发人员：姜新桥，肖刚军，许登科，
申请(专利权)人：珠海市一微半导体有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44