一种飞行器控制方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种飞行器控制方法及装置，所述飞行器控制方法用于终端设备，所述终端设备与飞行器的遥控器建立连接，包括：通过所述遥控器获取所述飞行器的状态信息；根据所述飞行器的目标任务以及所述飞行器的状态信息生成飞行任务；将所述飞行任务通过所述遥控器发送给所述飞行器。该方案通过终端设备对任务进行分配，并将分配的任务通过遥控器发送至各飞行器，飞行器可以根据接收的飞行任务，按照任务轨迹进行飞行，从而完成目标任务。该方案中，无需将每次的任务轨迹预先烧到飞行器的飞控系统中，而是根据需要可以实时将任务进行分配，不仅提供了工作效率，使得编队飞行中的灵活性更强，可以根据需要及时调整目标任务，可控性更好。

An Aircraft Control Method and Device

The invention discloses an aircraft control method and device, which is used for terminal equipment. The terminal equipment establishes a connection with the remote controller of the aircraft, including acquiring the status information of the aircraft through the remote controller, generating the flight task according to the target task of the aircraft and the status information of the aircraft, and communicating the flight task. The remote controller is transmitted to the aircraft. In this scheme, tasks are assigned by terminal equipment and sent to each aircraft by remote control. The aircraft can fly according to the trajectory of the mission according to the received mission, thus completing the target task. In this scheme, instead of burning each task trajectory into the flight control system of the aircraft in advance, tasks can be allocated in real time according to the need, which not only provides work efficiency, but also makes the formation flying more flexible, and adjusts the target task in time according to the need, and has better controllability.

【技术实现步骤摘要】
一种飞行器控制方法及装置
本专利技术涉及无人机
，具体涉及一种飞行器控制方法及装置。
技术介绍
随着航空技术的发展，航空器的种类也日益增多，无人驾驶飞机以其低成本、易操作等原因称为研究的热点。无人驾驶飞机简称无人机，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，或者由车载计算机完全地或间歇地自主地操作。无人机的飞行控制系统简称飞控或飞控系统，是无人机的核心系统，具有对无人机飞行和任务进行监控和操纵的能力，是完成起飞、空中飞行、执行任务和返场回收等整个飞行过程的核心系统。此外，为了更好地控制飞行中的无人机，通过遥控器来对飞行器进行实时控制。目前，无人机的使用越来越广泛，由于一台无人机搭载的设备有限，因此要完成一件比较复杂的任务时，需要出动多台无人机协作完成。多台无人机协作完成任务时的飞行也称为无人机编队飞行，目前，无人机编队飞行时，需要预先将每架无人机要执行的任务程序烧到飞控系统中，这样多架飞机按照预定的轨迹飞行，能够形成预先指定的图形界面。在编队飞行过程中，由一台遥控器来控制所有飞机起飞、降落以及执行任务，直到任务完成后自动返航。但下一次编队飞行时，需要重新为每一台飞机烧入下一个任务程序后再次起飞。在编队飞行任务中，一般需要多台飞机同时飞行，甚至有时需要几十台飞机同时飞行，每次编队飞行都要为每台飞机烧入飞行的任务轨迹，只有飞机降落后才能重新烧入程序完成下一个任务，不仅花费大量的时间，而且降低了工作效率。此外，由于编队飞行前任务程序已经生提前制定且无法改变，因此飞机无法在编队飞行过程中改变飞行任务，不利于应对突发情况。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种飞行器控制方法，以解决现有技术中每次编队飞行需要为每台飞机烧入固定任务程序导致花费较多的时间、工作效率低、无法灵活控制的问题。根据第一方面，本专利技术实施例提供了一种飞行器控制方法，用于终端设备，所述终端设备与飞行器的遥控器建立连接，所述方法包括：通过所述遥控器获取所述飞行器的当前状态信息；根据所述飞行器的目标任务以及所述飞行器的状态信息生成飞行任务；将所述飞行任务通过所述遥控器发送给所述飞行器。根据第二方面，本专利技术实施例还提供一种飞行器控制方法，用于飞行器的遥控器，所述遥控器与终端设备进行连接，所述方法包括：获取所述飞行器的状态信息；根据所述飞行器的目标任务以及所述飞行器的状态信息生成飞行任务；将所述飞行任务发送给所述飞行器。可选地，所述根据所述飞行器的目标任务以及所述飞行器的状态信息生成飞行任务的步骤，包括：根据所述飞行器的当前状态信息判断该飞行器是否能够执行目标任务；当所述飞行器能够执行所述目标任务时，则生成该飞行器的飞行任务；当所述飞行器不能够执行所述目标任务时，则将该飞行器的目标任务取消。可选地，该方法还包括：通过所述遥控器接收所述飞行器返回的实时状态信息；根据所述实时状态信息生成所述飞行器的航线轨迹信息。可选地，所述飞行器包括编队飞行的多个飞行器。可选地，所述飞行任务包括飞行航线、编队策略、作业任务中的一种或几种。根据第三方面，本专利技术实施例还提供了一种飞行器控制装置，用于终端设备，所述终端设备与飞行器的遥控器建立连接，所述装置包括：第一状态信息获取单元，用于通过所述遥控器获取所述飞行器的状态信息；第一飞行任务生成单元，用于根据所述飞行器的目标任务以及所述飞行器的状态信息生成飞行任务；第一发送单元，用于将所述飞行任务通过所述遥控器发送给所述飞行器。根据第四方面，本专利技术实施例中还提供一种飞行器控制装置，用于飞行器的遥控器，所述遥控器与终端设备进行连接，包括：第二状态信息获取单元，用于获取所述飞行器的当前状态信息；第二飞行任务生成单元，用于根据所述飞行器的目标任务以及所述飞行器的状态信息生成飞行任务；第二发送单元，用于将所述飞行任务发送给所述飞行器。可选地，第一飞行任务生成单元或第二飞行任务生成单元包括：辅助决策子单元，用于根据所述飞行器的当前状态信息判断该飞行器是否能够执行目标任务；任务生成子单元，用于当所述飞行器能够执行所述目标任务时，则生成该飞行器的飞行任务；任务取消单元，如果所述飞行器不能够执行所述目标任务，则将该飞行器的目标任务取消。根据第五方面，本专利技术实施例中还提供一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现第一方面所述方法的步骤。根据第六方面，本专利技术实施例中还提供一种飞行器的遥控器，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现本专利技术第二方面或第二方面的任意一种可选方式中的所述方法的步骤。根据第七方面，本专利技术实施例中还提供一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序该程序被处理器执行时实现第一方面或第二方面或第二方面的任意一种可选方式中的所述方法的步骤。根据第八方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，使所述计算机执行第一方面或第二方面或第二方面的任意一种可选方式中的所述方法。本专利技术实施例所提供的技术方案，与现有技术相比，具有以下优点：(1)本专利技术实施例中的飞行器控制方法，用于终端设备，所述终端设备与飞行器的遥控器建立连接，包括通过遥控器接收飞行器返回的当前状态信息；根据预先设置飞行器的目标任务以及所述飞行器的当前状态信息生成飞行任务；将所述飞行任务通过遥控器发送给所述飞行器。该飞行器控制方法，通过终端设备对任务进行分配，并将分配的任务通过遥控器发送至各飞行器，飞行器可以根据接收到的飞行任务，按照任务轨迹进行飞行，从而完成目标任务。该方案中，无需将每次的任务轨迹预先烧到飞行器的飞控系统中，而是根据需要可以实时将任务进行分配，不仅提供了工作效率，使得编队飞行中的灵活性更强，可以根据需要及时调整目标任务，可控性更好。(2)本专利技术实施例中的飞行器控制方法，用于遥控器，包括接收所述终端设备发送的目标任务；接收飞行器返回的当前状态信息；根据所述目标任务以及所述飞行器的当前状态信息生成飞行任务；将所述飞行任务发送给飞行器。与上述方案相比，其区别在于终端设备只获得目标任务并发送给遥控器，其余的步骤都是在遥控器中进行，本实施例中的方法，终端设备的数据更简单，通过终端设备输入目标任务即可，遥控器可以针对飞行器的运行状态进行任务分解，发送给各飞行器，并实时监控飞行状态。附图说明通过参考附图会更加清楚的理解本专利技术的特征和优点，附图是示意性的而不应理解为对本专利技术进行任何限制，在附图中：图1示出了本专利技术实施例1的飞行器系统的结构示意图；图2示出了本专利技术实施例1的飞行器控制方法的流程图；图3示出了本专利技术实施例1的分布式控制的示意图；图4(a)、图4(b)示出了本专利技术实施例1的编队示意图；图5示出了本专利技术实施例2的飞行器控制方法的流程图；图6示出了本专利技术实施例3的飞行器控制装置的结构示意图；图7示出了本专利技术实施例4的飞行器控制方法的结构示意图；图8示出了本专利技术实施例5的终端设备的结构示意图；具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种飞行器控制方法，用于终端设备，所述终端设备与飞行器的遥控器建立连接，其特征在于，所述方法包括：通过所述遥控器获取所述飞行器的状态信息；根据所述飞行器的目标任务以及所述飞行器的状态信息生成飞行任务；将所述飞行任务通过所述遥控器发送给所述飞行器。

【技术特征摘要】
1.一种飞行器控制方法，用于终端设备，所述终端设备与飞行器的遥控器建立连接，其特征在于，所述方法包括：通过所述遥控器获取所述飞行器的状态信息；根据所述飞行器的目标任务以及所述飞行器的状态信息生成飞行任务；将所述飞行任务通过所述遥控器发送给所述飞行器。2.一种飞行器控制方法，用于飞行器的遥控器，所述遥控器与终端设备进行连接，其特征在于，所述方法包括：获取所述飞行器的状态信息；根据所述飞行器的目标任务以及所述飞行器的状态信息生成飞行任务；将所述飞行任务发送给所述飞行器。3.根据权利要求1或2所述的飞行器控制方法，其特征在于，所述根据所述飞行器的目标任务以及所述飞行器的状态信息生成飞行任务的步骤，包括：根据所述飞行器的当前状态信息判断该飞行器是否能够执行目标任务；当所述飞行器能够执行所述目标任务时，则生成该飞行器的飞行任务；当所述飞行器不能够执行所述目标任务时，则将该飞行器的目标任务取消。4.根据权利要求1所述的飞行器控制方法，其特征在于，还包括：通过所述遥控器接收所述飞行器返回的实时状态信息；根据所述实时状态信息生成所述飞行器的航线轨迹信息。5.根据权利要求3所述的飞行器控制方法，其特征在于，所述飞行器包括编队飞行的多个飞行器。6.根据权利要求1或2或4所述的飞行器控制方法，其特征在于，所述飞行任务包括飞行航线、编队策略、作业任务中的一种或几种。7.一种飞行器控制装置，用于终端设备，所述终端设备与飞行器的遥控器建立连接，其特征在于，所述装置包括：第一状态信息获取单元，用于通...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯银华，
申请(专利权)人：深圳市道通智能航空技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44