机器人以及机器人系统技术方案

本发明专利技术涉及一种尽管发生外部物体的接触、碰撞也能够防止减速器的润滑剂泄露的机器人以及机器人系统。机器人(10)包括：框体，具有多个关节部，并包含基座部壳体(6a)；减速器，被配置在基座部(6)与回转头(16)之间的关节部，容纳齿轮机构(25)并具有封入润滑剂(27)的润滑室(26)，所述齿轮机构(25)用于将S轴马达(24)的输出减速并进行传递；以及空气室(8a)，被配置在基座部壳体(6a)的内部，并与润滑室(26)连通。

Robots and Robot Systems

The invention relates to a robot and a robot system capable of preventing lubricant leakage of a reducer despite contact and collision of external objects. The robot (10) comprises a frame body, a plurality of joint parts, and a base shell (6a); a reducer, a joint part arranged between the base part (6) and the rotary head (16), a lubrication chamber (26) containing a gear mechanism (25) and a lubricant (27), the gear mechanism (25) for decelerating and transmitting the output of the S-axis motor (24); and an air chamber (8a), which is configured at the base part. The inner part of the shell (6a) is connected with the lubrication chamber (26).

【技术实现步骤摘要】
机器人以及机器人系统
本公开的实施方式涉及机器人以及机器人系统。
技术介绍
在专利文献1中记载了带排气孔的减速器。该减速器设置有用于将输入部的转矩向输出部减速并传递的齿轮机构，并且具有用于形成封入润滑剂的内部容积部的壳体以及在内部形成有与内部容积部连通的其他的空间容积部的圆筒体部，圆筒体部以其他的空间容积部与内部容积部内的润滑剂的上面相比位于铅垂方向上方的方式配置，并设置有排气孔。在先技术文献专利文献专利文献1：日本专利文献特开2006-38019号公报。
技术实现思路
在上述以往技术中，圆筒体部经由细管向减速器的壳体的外部突出来设置。因此，当外部的物体与圆筒体部接触或碰撞时，可能在圆筒体部或管容易产生损伤或破损，成为润滑剂泄露的主要原因。本专利技术是鉴于这样的问题而完成的，其目的在于提供一种能够尽管发生外部的物体的接触或碰撞也能够防止减速器的润滑剂泄露的机器人以及机器人系统。为了解决上述问题，根据本专利技术的一观点，应用一种机器人，该机器人包括：框体，具有多个关节部；减速器，被配置在所述关节部，并具有润滑室，所述润滑室中容纳齿轮机构并封入润滑剂，所述齿轮机构用于将马达的输出减速后进行传递；以及空气室，被配置在所述框体的内部，并与所述润滑室连通。另外，根据本专利技术的另一观点，应用一种具有上述机器人以及用于所述机器人进行预定作业的作业室的机器人系统。根据本专利技术，尽管发生外部的物体的接触或碰撞也能够防止减速器的润滑剂泄露。附图说明图1是表示在涂装室的顶壁设置了机器人的机器人系统的整体构成的一例的说明图；图2是沿S轴的轴向示出基座部以及减速器的周边的内部构造的一例的截面图；图3是沿S轴的轴向示出润滑室中的润滑剂的注入、排出的构成的一例的截面图；图4是沿S轴的轴向示出基座部壳体、凸缘部件、减速器壳体的分解状态的截面；图5是示出凸缘部件的外观的一例的立体图；图6是示出不具有凸缘部件的比较例的情况的基座部与减速器的组装工序的一例的图；图7是示出具有凸缘部件的实施方式的情况的基座部与减速器的组装工序的一例的图；图8是表示在涂装室的地面设置了机器人的机器人系统的整体构成的一例的说明图；图9是沿S轴的轴向示出润滑室中的润滑剂的注入、排出的构成的一例的截面图；图10是表示在涂装室的侧壁设置了机器人的机器人系统的整体构成的一例的说明图；图11是沿S轴的轴向示出润滑室中的润滑剂的注入、排出的构成的一例的截面图。具体实施方式以下，参照附图对一个实施方式进行说明。此外，以下为了机器人等构成的说明的便利，存在适当地使用上下左右前后等方向的情况，但并不是限定机器人等的各构成的位置关系。<1.机器人系统的整体构成>参照图1对本实施方式涉及的机器人系统1的整体构成的一例进行说明。本实施方式的例子的机器人系统1是用于涂装作业的涂装机器人系统。如图1所示，机器人系统1具有涂装室2(作业室的一例)以及配置在该涂装室2的机器人10。机器人10连接有供应电力的供电线缆4。涂装室2被设置于地面FL的箱状的防护壁3包围，防护壁3具有立设于地面FL的多个侧壁3a以及设置于侧壁3a的上端的顶壁3b。机器人10具有基座部6和具备六个可动部的臂部7，在该例子中构成为六轴垂直多关节型的单臂机器人。在图示的例子中，该机器人10以基座部6被固定于顶壁3b(顶面的一例)的、所谓的吊挂状态设置。此外，基座部6可以设置在顶壁3b以外的、例如涂装室2的地面FL或者侧壁3a(壁面的一例)等(参照后述的图8、图10)，也可以设置在与防护壁3不同的其他的架台等。臂部7相对于基座部6以能够绕作为铅垂方向的轴的S轴AxS(旋转轴心的一例)回转的方式连结。此外，在本说明书中，将臂部7的各可动部中的基座部6侧的端部定义为该可动部的“基端”，将与基座部6相反侧的端部定义为该可动部的“顶端”。臂部7具有回转头16、下臂部9、上臂部11、以及具有三个可动部的手腕部12。回转头16在基座部6以能够绕上述S轴AxS回转的方式被支承。回转头16通过将设置于与基座部6之间的关节部附近的S轴马达24(参照后述的图2)的驱动力经由减速器5传递而相对于基座部6绕S轴AxS回转，该减速器5被配置于上述关节部。下臂部9在回转头16的顶端部以能够绕L轴AxL旋转的方式被支承，L轴AxL是与S轴AxS正交的旋转轴。下臂部9通过被设置在与回转头16之间的关节部附近的L轴马达28(未图示)的驱动而相对于回转头16的顶端部绕L轴AxL旋转。上臂部11在下臂部9的顶端部以能够绕U轴AxU旋转的方式被支承，U轴AxU是与L轴AxL平行的旋转轴。上臂部11通过被设置在与下臂部9之间的关节部附近的马达(未图示)的驱动而相对于下臂部9的顶端部绕U轴AxU旋转。手腕部12与上臂部11的顶端部连结。手腕部12具有第一手腕可动部13、第二手腕可动部14、第三手腕可动部15。第一手腕可动部13在上臂部11的顶端部以能够绕R轴AxR旋转的方式被支承，R轴AxR是与U轴AxU正交的旋转轴。第一手腕可动部13通过被配置在与上臂部11之间的关节部附近的马达(未图示)的驱动而能够相对于上臂部11的顶端部绕R轴AxR旋转。第二手腕可动部14在第一手腕可动部13的顶端部以能够绕B轴AxB旋转的方式被支承，B轴AxB是与R轴AxR正交的旋转轴。第二手腕可动部14通过被配置于第一手腕可动部13的马达(未图示)的驱动而相对于第一手腕可动部13的顶端部绕B轴AxB旋转。第三手腕可动部15在第二手腕可动部14的顶端部以能够绕T轴AxT旋转的方式被支承，T轴AxT是与B轴AxB正交的旋转轴。第三手腕可动部15通过被配置于上述第一手腕可动部13的马达(未图示)的驱动而相对于第二手腕可动部14的顶端部绕T轴AxT旋转。在第三手腕可动部15的顶端安装末端执行器(未图示)。机器人10根据被安装于手腕部12的末端执行器的种类而能够被用于例如涂装、搬运、焊接等多种多样的用途。在本实施方式中，在手腕部12的顶端作为末端执行器而安装未图示的喷枪，机器人10被用于涂装用途。涂装对象例如可以是汽车的车体等的大的物体，也可以是例如便携电话的框体等的小的物体。基座部6整体被形成为大致长方体状，减速器5被固定于基座部6，整体被形成为大致圆筒状。供电线缆4将配置于涂装室2的外侧的未图示的机器人控制器等与基座部6连接。此外，在本实施方式的例子中，将供电线缆4从基座部6延伸配置的一侧定义为后方侧(图1中的左侧)、将其相反侧定义为前方侧(图1中的右侧)、将纸面正面侧定义为右侧、将纸面背面侧定义为左侧来进行说明。另外，在上述说明的机器人10的构成是一例，也可以是上述以外的构成。例如，臂部7的各可动部的旋转轴向并不限定于上述方向，可以是其他的方向。另外，手腕部12以及臂部7的可动部的数目并不限于分别是三个以及六个，可以是其他的数目。另外，机器人10并不限定于仅具有一个臂部7的单臂机器人，可以具有多个臂部7的多臂机器人。另外，机器人10并不限定于垂直多关节型的机器人，可以是水平多关节型等其他类型的机器人。<2.基座部以及减速器的内部构成>图2是以沿上述S轴AxS的轴向的截面示出基座部6以及减速器5的周边的内部构造的一例。此外，回转头16的图示省略。在该图2中，基座部6与减速器5本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人，其特征在于，具有：框体，具有多个关节部；减速器，被配置在所述关节部，并具有润滑室，所述润滑室中容纳齿轮机构并封入润滑剂，所述齿轮机构用于将马达的输出减速后进行传递；以及空气室，被配置在所述框体的内部，并与所述润滑室连通。

【技术特征摘要】
2017.08.18 JP 2017-1579411.一种机器人，其特征在于，具有：框体，具有多个关节部；减速器，被配置在所述关节部，并具有润滑室，所述润滑室中容纳齿轮机构并封入润滑剂，所述齿轮机构用于将马达的输出减速后进行传递；以及空气室，被配置在所述框体的内部，并与所述润滑室连通。2.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，还具有：基座部；以及臂部，相对于所述基座部绕所述减速器的旋转轴心回转，其中，所述减速器被配置在所述基座部与所述臂部之间的所述关节部，所述空气室被配置在所述基座部的内部。3.如权利要求2所述的机器人，其特征在于，还具有线缆，所述线缆贯穿所述减速器的中空部并被引入到所述基座部的内部，并且相对于所述旋转轴心在与该旋转轴心垂直的方向上被拉向一侧，所述空气室在所述基座部的内部中被配置在相对于所述旋转轴心垂直于该旋转轴心的方向的另一侧。4.如权利要求2或3所述的机器人，其特征在于，还具有凸缘部件，所述凸缘部件...

【专利技术属性】
技术研发人员：大坪直幸，伊藤毅，石丸裕二，
申请(专利权)人：株式会社安川电机，
类型：发明
国别省市：日本,JP