一种用于耐压骨架自动穿绳的双臂机器人制造技术

技术编号:20507252 阅读:34 留言:0更新日期:2019-03-05 23:18
本实用新型专利技术提供了一种用于耐压骨架自动穿绳的双臂机器人,自动穿绳的双臂机器人包括躯干,以及分别安装于躯干左、右侧的左臂和右臂。由左臂夹持引导柱,右臂夹持耐压骨架,按照设定步骤完成耐压骨架自动穿绳操作。通过设置左侧上夹头、左侧下夹头、右侧上夹头、右侧下夹头、第一传感器、第二传感器和第三位移传感器,第一传感器、第二传感器和第三位移传感器,实现了自动快速穿绳,大大提高了效率,降低了操作人员的劳动强度和成本。

A Two-arm Robot for Automatic Rope-threading of Pressure-resistant Framework

The utility model provides a two-arm robot for automatic rope-threading of pressure skeleton. The two-arm robot for automatic rope-threading includes the trunk, and the left arm and the right arm installed on the left and right sides of the trunk, respectively. The guide column is clamped by the left arm and the pressure skeleton is clamped by the right arm. The pressure skeleton is automatically threaded according to the set steps. By setting up left upper chuck, left lower chuck, right upper chuck, right lower chuck, first sensor, second sensor and third displacement sensor, the first sensor, second sensor and third displacement sensor, the automatic fast rope-threading is realized, which greatly improves the efficiency and reduces the labor intensity and cost of operators.

【技术实现步骤摘要】
一种用于耐压骨架自动穿绳的双臂机器人
本技术属于工业机器人技术装备应用领域,具体涉及一种用于耐压骨架自动穿绳的双臂机器人。
技术介绍
耐压骨架是海洋监船上的一种声纳用品。装备海洋监船时,目前主要通过大量的人工将耐压骨架穿上软绳后使用,由于其用量巨大,穿绳动作抑制组装效率显得尤为突出。为了促进海洋装备制造的转型升级,迫需设计一种耐压骨架自动穿绳设备。其中,实现耐压骨架全自动穿绳操作是必须解决一个关键的问题。
技术实现思路
本技术提供了一种用于耐压骨架自动穿绳的双臂机器人,解决现有耐压骨架采用人工穿绳存在作业效率低、劳动强度大的不足的技术问题。一种用于耐压骨架自动穿绳的双臂机器人,包括躯干,以及分别安装于躯干左、右侧的左臂和右臂,所述的左臂包括L型连杆、U型夹头支架、第一组合夹头、第二组合夹头和引导柱;所述U型夹头支架包括竖直设置的立板、水平设置的上侧板和下侧板,上侧板、下侧板分别固设在立板的上、下端,且与立板垂直,U型夹头支架的端面呈U形;所述L型连杆一端安装在躯干左侧壁上,另一端与U型夹头支架的下侧板的底面固定相连;所述的U型夹头支架呈水平放置,U型夹头支架开口朝前开设;所述第一组合夹头和第二组合夹头分别安装在U型夹头支架左、右端,第一组合夹头包括左侧上夹头和左侧下夹头,第二组合夹头包括右侧上夹头和右侧下夹头;所述左侧上夹头、左侧下夹头、右侧上夹头和右侧下夹头均包括伸缩气缸一、两个夹指、夹指支架和两个导杆;其中,两个导杆的一端、伸缩气缸一的活塞杆均与夹指支架的一侧固连,且两个导杆位于伸缩气缸一的两侧,两个夹指位于与夹指支架的另一侧固连,夹指上开设有半圆形卡槽;所述左侧上夹头和右侧上夹头的伸缩气缸一的缸体与上侧板固定连接,上侧板上开设有四个通孔,导杆的另一端可滑动地穿过通孔,卡槽的开口朝下;所述左侧下夹头和右侧下夹头的伸缩气缸一的缸体与下侧板固定连接,下侧板上开设有四个通孔,导杆的另一端可滑动地穿过通孔,卡槽的开口朝上;所述右臂包括异形大臂、L形小臂、伸缩气缸二、夹紧气缸和卡爪;所述的异形大臂一端装在躯干右侧壁上,另一端与伸缩气缸二壳体固连;所述伸缩气缸二活塞杆与L形小臂一端相连,L形小臂另一端连接夹紧气缸壳体;所述的夹紧气缸上设有两个可平行移动的两个卡爪。进一步改进,所述左侧上夹头与左侧下夹头竖直设置,左侧上夹头位于左侧下夹头的正上方;当第一组合夹头夹紧时,左侧上夹头和左侧下夹头的两个夹指的半圆形槽口组合成两个圆形卡口,同时夹住两根引导柱;所述的右侧上夹头与右侧下夹头竖直设置,右侧上夹头位于右侧下夹头的正上方,当第二组合夹头夹紧,右侧上夹头和右侧下夹头的两个夹指的半圆形槽口组合成两个圆形卡口,同时夹住两根夹住引导柱。通过设置左侧上夹头、左侧下夹头、右侧上夹头和右侧下夹头能够快速、精准的加持引导柱,进行穿绳。进一步改进,所述U型夹头支架的立板上设有用于检测耐压骨架有无的第一传感器、第二传感器和第三位移传感器,第一传感器、第二传感器和第三位移传感器等间距设置,且位于一条水平线上。通过设置传感器,在穿绳过程中,快速、准确的检测耐压骨架的位于,便于顺利穿绳。进一步改进,所述伸缩气缸二活塞杆带动夹紧气缸和卡爪可停止在U型夹头支架长度方向的左端、中间或右端三个位置;当动夹紧气缸和卡爪分别处于左端、中间或右端位置时,卡爪夹持的耐压骨架分别对应第一传感器、第二传感器或第三位移传感器。进一步改进,所述的第一组合夹头和第二组合夹头松开时,卡爪可自由从两个半圆形卡槽中穿过。防止夹指对卡爪的移动产生干涉,妨碍顺利穿绳。一种用于耐压骨架自动穿绳的双臂机器人的穿绳方法,包括如下步骤:1)、穿绳前:第一组合夹头和第二组合夹头夹紧,上、下对应的夹指加紧两根引导柱;其中,引导柱左端接受来自上道工序的耐压骨架,两根引导柱右端通过快速接头链接绳;2)、穿绳时:2.1)、当第一传感器检测到耐压骨架时,首先松开第一组合夹头,右臂的卡爪在伸缩气缸二带动下,行至U形夹头支架的左端,夹持耐压骨架;2.2)、右臂的卡爪和耐压骨架在伸缩气缸二带动下,行至U形夹头支架的中间位置;当第二传感器检测到耐压骨架,同时第三传感器未检测到耐压骨架时,先夹紧第一组合夹头,然后松开第二组合夹头;2.3)、右臂的卡爪和耐压骨架在伸缩气缸二带动下,行至U形夹头支架的右端,即耐压骨架通过引导柱和快速接头,滑至绳上,至此双臂机器人完成了一个耐压骨架自动穿绳操作。本技术具有如下效果:1、通过设置左侧上夹头、左侧下夹头、右侧上夹头、右侧下夹头、第一传感器、第二传感器和第三位移传感器,第一传感器、第二传感器和第三位移传感器,实现了自动快速穿绳,大大提高了效率,降低了操作人员的劳动强度和成本。2、通过第一组合夹头、第二组合夹头和引导柱的协同设计,实现了耐压骨架向柔软绳上套装。右臂卡爪的设置,使耐压骨架可克服软绳的阻力,将通过耐压骨架套装到柔软绳上。双臂机器人组成结构简单,有效解决了耐压骨架的穿绳操作。附图说明图1为根据本技术的用于耐压骨架自动穿绳的双臂机器人示意图。图2为本技术的躯干与左臂装接示意图。图3为图2的B局部示意图。图4为本技术的U形夹头支架与L形连杆装接示意图。图5为本技术的左侧上夹头、左侧下夹头、右侧上夹头和右侧下夹头示意图。图6为本技术的躯干与右装接示意图。图7为本技术的双臂机器人位于初始状态工作示意图。图8为本技术的双臂机器人右臂位于左端工作示意图。图9为本技术的双臂机器人右臂位于中间工作示意图。图10为本技术的双臂机器人右臂位于右端工作示意图。图11为本技术的耐压骨架结构示意图。具体实施方式下面结合附图和具体实施实例对用于耐压骨架自动穿绳的双臂机器人进行详细阐述。图1是本技术公开的一种用于耐压骨架自动穿绳的双臂机器人,包括躯干1、安装于躯干1左侧的左臂2和安装于躯干1右侧的右臂3。如图2、图3、图4和图5所示,左臂2包括L型连杆21、U型夹头支架22、第一组合夹头23、第二组合夹头24、引导柱25;L型连杆21一端装在躯干1左侧壁上,另一端与U型夹头支架22的下侧板221相连;U型夹头支架22呈水平放置,U型夹头支架22开口朝前;第一组合夹头23和第二组合夹头24安装在U型夹头支架22左、右端,第一组合夹头23包括左侧上夹头231和左侧下夹头232,第二组合夹头24包括右侧上夹头241和右侧下夹头242;左侧上夹头231、左侧下夹头232、右侧上夹头241和右侧下夹头242均包括伸缩气缸一2311、夹指2312、夹指支架2313、导杆2314,伸缩气缸一2311活塞杆可伸缩地穿过U型夹头支架22侧壁与夹指支架2313固连,夹指支架2313与U型夹头支架22侧壁相邻的一侧设有两根导杆2314,另一侧设有两个夹指2312;导杆2314可滑动地穿过U型夹头支架22侧壁;夹指支架2312上半圆形槽口;U型夹头支架22的底板222上设有用于检测耐压骨架5有无的第一传感器224、第二传感器225、第三位移传感器226。如图6所示,右臂3包括异形大臂31、L形小臂32、伸缩气缸二33、夹紧气缸34和卡爪35;异形大臂31一端装在躯干1右侧壁上,另一端与伸缩气缸二33壳体固连;伸缩气缸二33活塞杆与L形小臂32一端本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于耐压骨架自动穿绳的双臂机器人,包括躯干(1),以及分别安装于躯干(1)左、右侧的左臂(2)和右臂(3),其特征在于:所述的左臂(2)包括L型连杆(21)、U型夹头支架(22)、第一组合夹头(23)、第二组合夹头(24)和引导柱(25);所述U型夹头支架(22)包括竖直设置的立板(223)、水平设置的上侧板(222)和下侧板(221),上侧板(222)、下侧板(221)分别固设在立板(223)的上、下端,且与立板(223)垂直,U型夹头支架(22)的端面呈U形;所述L型连杆(21)一端安装在躯干(1)左侧壁上,另一端与U型夹头支架(22)的下侧板(221)的底面固定相连;所述的U型夹头支架(22)呈水平放置,U型夹头支架(22)开口朝前开设;所述第一组合夹头(23)和第二组合夹头(24)分别安装在U型夹头支架(22)左、右端,第一组合夹头(23)包括左侧上夹头(231)和左侧下夹头(232),第二组合夹头(24)包括右侧上夹头(241)和右侧下夹头(242);所述左侧上夹头(231)、左侧下夹头(232)、右侧上夹头(241)和右侧下夹头(242)均包括伸缩气缸一(2311)、两个夹指(2312)、夹指支架(2313)和两个导杆(2314);其中,两个导杆(2314)的一端、伸缩气缸一(2311)的活塞杆均与夹指支架(2313)的一侧固连,且两个导杆(2314)位于伸缩气缸一(2311)的两侧,两个夹指(2312)位于与夹指支架(2313)的另一侧固连,夹指(2312)上开设有半圆形卡槽;所述左侧上夹头(231)和右侧上夹头(241)的伸缩气缸一(2311)的缸体与上侧板(222)固定连接,上侧板(222)上开设有四个通孔,导杆(2314)的另一端可滑动地穿过通孔,卡槽的开口朝下;所述左侧下夹头(232)和右侧下夹头(242)的伸缩气缸一(2311)的缸体与下侧板(221)固定连接,下侧板(221)上开设有四个通孔,导杆(2314)的另一端可滑动地穿过通孔,卡槽的开口朝上;所述右臂(3)包括异形大臂(31)、L形小臂(32)、伸缩气缸二(33)、夹紧气缸(34)和卡爪(35);所述的异形大臂(31)一端装在躯干(1)右侧壁上,另一端与伸缩气缸二(33)壳体固连;所述伸缩气缸二(33)活塞杆与L形小臂(32)一端相连,L形小臂(32)另一端连接夹紧气缸(34)壳体;所述的夹紧气缸(34)上设有两个可平行移动的两个卡爪(35)。...

【技术特征摘要】
1.一种用于耐压骨架自动穿绳的双臂机器人,包括躯干(1),以及分别安装于躯干(1)左、右侧的左臂(2)和右臂(3),其特征在于:所述的左臂(2)包括L型连杆(21)、U型夹头支架(22)、第一组合夹头(23)、第二组合夹头(24)和引导柱(25);所述U型夹头支架(22)包括竖直设置的立板(223)、水平设置的上侧板(222)和下侧板(221),上侧板(222)、下侧板(221)分别固设在立板(223)的上、下端,且与立板(223)垂直,U型夹头支架(22)的端面呈U形;所述L型连杆(21)一端安装在躯干(1)左侧壁上,另一端与U型夹头支架(22)的下侧板(221)的底面固定相连;所述的U型夹头支架(22)呈水平放置,U型夹头支架(22)开口朝前开设;所述第一组合夹头(23)和第二组合夹头(24)分别安装在U型夹头支架(22)左、右端,第一组合夹头(23)包括左侧上夹头(231)和左侧下夹头(232),第二组合夹头(24)包括右侧上夹头(241)和右侧下夹头(242);所述左侧上夹头(231)、左侧下夹头(232)、右侧上夹头(241)和右侧下夹头(242)均包括伸缩气缸一(2311)、两个夹指(2312)、夹指支架(2313)和两个导杆(2314);其中,两个导杆(2314)的一端、伸缩气缸一(2311)的活塞杆均与夹指支架(2313)的一侧固连,且两个导杆(2314)位于伸缩气缸一(2311)的两侧,两个夹指(2312)位于与夹指支架(2313)的另一侧固连,夹指(2312)上开设有半圆形卡槽;所述左侧上夹头(231)和右侧上夹头(241)的伸缩气缸一(2311)的缸体与上侧板(222)固定连接,上侧板(222)上开设有四个通孔,导杆(2314)的另一端可滑动地穿过通孔,卡槽的开口朝下;所述左侧下夹头(232)和右侧下夹头(242)的伸缩气缸一(2311)的缸体与下侧板(221)固定连接,下侧板(221)上开设有四个通孔,导杆(2314)的另一端可滑动地穿过通孔,卡槽的开口朝上;所述右臂(3)包括异形大臂(31)、L形小臂(32)...

【专利技术属性】
技术研发人员:郭丽畅国勇
申请(专利权)人:南京信息职业技术学院
类型:新型
国别省市:江苏,32

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