The utility model provides a two-arm robot for automatic rope-threading of pressure skeleton. The two-arm robot for automatic rope-threading includes the trunk, and the left arm and the right arm installed on the left and right sides of the trunk, respectively. The guide column is clamped by the left arm and the pressure skeleton is clamped by the right arm. The pressure skeleton is automatically threaded according to the set steps. By setting up left upper chuck, left lower chuck, right upper chuck, right lower chuck, first sensor, second sensor and third displacement sensor, the first sensor, second sensor and third displacement sensor, the automatic fast rope-threading is realized, which greatly improves the efficiency and reduces the labor intensity and cost of operators.
【技术实现步骤摘要】
一种用于耐压骨架自动穿绳的双臂机器人
本技术属于工业机器人技术装备应用领域,具体涉及一种用于耐压骨架自动穿绳的双臂机器人。
技术介绍
耐压骨架是海洋监船上的一种声纳用品。装备海洋监船时,目前主要通过大量的人工将耐压骨架穿上软绳后使用,由于其用量巨大,穿绳动作抑制组装效率显得尤为突出。为了促进海洋装备制造的转型升级,迫需设计一种耐压骨架自动穿绳设备。其中,实现耐压骨架全自动穿绳操作是必须解决一个关键的问题。
技术实现思路
本技术提供了一种用于耐压骨架自动穿绳的双臂机器人,解决现有耐压骨架采用人工穿绳存在作业效率低、劳动强度大的不足的技术问题。一种用于耐压骨架自动穿绳的双臂机器人,包括躯干,以及分别安装于躯干左、右侧的左臂和右臂,所述的左臂包括L型连杆、U型夹头支架、第一组合夹头、第二组合夹头和引导柱;所述U型夹头支架包括竖直设置的立板、水平设置的上侧板和下侧板,上侧板、下侧板分别固设在立板的上、下端,且与立板垂直,U型夹头支架的端面呈U形;所述L型连杆一端安装在躯干左侧壁上,另一端与U型夹头支架的下侧板的底面固定相连;所述的U型夹头支架呈水平放置,U型夹头支架开口朝前开设;所述第一组合夹头和第二组合夹头分别安装在U型夹头支架左、右端,第一组合夹头包括左侧上夹头和左侧下夹头,第二组合夹头包括右侧上夹头和右侧下夹头;所述左侧上夹头、左侧下夹头、右侧上夹头和右侧下夹头均包括伸缩气缸一、两个夹指、夹指支架和两个导杆;其中,两个导杆的一端、伸缩气缸一的活塞杆均与夹指支架的一侧固连,且两个导杆位于伸缩气缸一的两侧,两个夹指位于与夹指支架的另一侧固连,夹指上开设有半圆形卡槽; ...
【技术保护点】
1.一种用于耐压骨架自动穿绳的双臂机器人,包括躯干(1),以及分别安装于躯干(1)左、右侧的左臂(2)和右臂(3),其特征在于:所述的左臂(2)包括L型连杆(21)、U型夹头支架(22)、第一组合夹头(23)、第二组合夹头(24)和引导柱(25);所述U型夹头支架(22)包括竖直设置的立板(223)、水平设置的上侧板(222)和下侧板(221),上侧板(222)、下侧板(221)分别固设在立板(223)的上、下端,且与立板(223)垂直,U型夹头支架(22)的端面呈U形;所述L型连杆(21)一端安装在躯干(1)左侧壁上,另一端与U型夹头支架(22)的下侧板(221)的底面固定相连;所述的U型夹头支架(22)呈水平放置,U型夹头支架(22)开口朝前开设;所述第一组合夹头(23)和第二组合夹头(24)分别安装在U型夹头支架(22)左、右端,第一组合夹头(23)包括左侧上夹头(231)和左侧下夹头(232),第二组合夹头(24)包括右侧上夹头(241)和右侧下夹头(242);所述左侧上夹头(231)、左侧下夹头(232)、右侧上夹头(241)和右侧下夹头(242)均包括伸缩气缸一(2311) ...
【技术特征摘要】
1.一种用于耐压骨架自动穿绳的双臂机器人,包括躯干(1),以及分别安装于躯干(1)左、右侧的左臂(2)和右臂(3),其特征在于:所述的左臂(2)包括L型连杆(21)、U型夹头支架(22)、第一组合夹头(23)、第二组合夹头(24)和引导柱(25);所述U型夹头支架(22)包括竖直设置的立板(223)、水平设置的上侧板(222)和下侧板(221),上侧板(222)、下侧板(221)分别固设在立板(223)的上、下端,且与立板(223)垂直,U型夹头支架(22)的端面呈U形;所述L型连杆(21)一端安装在躯干(1)左侧壁上,另一端与U型夹头支架(22)的下侧板(221)的底面固定相连;所述的U型夹头支架(22)呈水平放置,U型夹头支架(22)开口朝前开设;所述第一组合夹头(23)和第二组合夹头(24)分别安装在U型夹头支架(22)左、右端,第一组合夹头(23)包括左侧上夹头(231)和左侧下夹头(232),第二组合夹头(24)包括右侧上夹头(241)和右侧下夹头(242);所述左侧上夹头(231)、左侧下夹头(232)、右侧上夹头(241)和右侧下夹头(242)均包括伸缩气缸一(2311)、两个夹指(2312)、夹指支架(2313)和两个导杆(2314);其中,两个导杆(2314)的一端、伸缩气缸一(2311)的活塞杆均与夹指支架(2313)的一侧固连,且两个导杆(2314)位于伸缩气缸一(2311)的两侧,两个夹指(2312)位于与夹指支架(2313)的另一侧固连,夹指(2312)上开设有半圆形卡槽;所述左侧上夹头(231)和右侧上夹头(241)的伸缩气缸一(2311)的缸体与上侧板(222)固定连接,上侧板(222)上开设有四个通孔,导杆(2314)的另一端可滑动地穿过通孔,卡槽的开口朝下;所述左侧下夹头(232)和右侧下夹头(242)的伸缩气缸一(2311)的缸体与下侧板(221)固定连接,下侧板(221)上开设有四个通孔,导杆(2314)的另一端可滑动地穿过通孔,卡槽的开口朝上;所述右臂(3)包括异形大臂(31)、L形小臂(32)...
【专利技术属性】
技术研发人员:郭丽,畅国勇,
申请(专利权)人:南京信息职业技术学院,
类型:新型
国别省市:江苏,32
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