The utility model provides a flexible assembly line for automatic rope-threading of pressure skeleton, which comprises a rope-threading mechanism, a flexible rope-threading vehicle, a feeding mechanism and a conveying mechanism. Firstly, the rope-threading mechanism automatically adjusts the center distance of the guide column according to the center distance of the rope-threading hole of the pressure-resisting skeleton; secondly, the length and center distance of the two soft ropes are automatically adjusted according to the requirements of the rope-threading of the pressure-resisting skeleton; secondly, the feeding mechanism provides the pressure-resisting skeleton to the rope-threading mechanism, and the rope-threading mechanism completes the automatic rope-threading operation of the pressure-resisting skeleton; The feeding mechanism conveys the pressure-resisting skeleton to the positioning position of the soft rope. The flexible assembly line provided by the utility model can significantly improve the operation efficiency of the automatic rope threading of the pressure skeleton.
【技术实现步骤摘要】
一种用于耐压骨架自动穿绳的柔性装配线
本技术提供了一种用于耐压骨架自动穿绳的柔性装配线,属于非标自动化设备
技术介绍
作为海洋监船上的一种声纳用品,耐压骨架,用量巨大。装备海洋监船时,目前主要通过大量的人工将耐压骨架穿上软绳后使用。因此,人工穿绳的低效率严重抑制了耐压骨架的组装效率,迫需设计一种耐压骨架自动穿绳的柔性装配线。
技术实现思路
本技术针对现有耐压骨架采用人工穿绳存在作业效率低、劳动强度大以及现有自动穿绳设备复杂等方面的不足,提出了一种用于耐压骨架自动穿绳的柔性装配线,尤其适用于不同型号的耐压骨架自动穿绳操作。本技术通过如下方案解决上述技术问题:一种用于耐压骨架自动穿绳的柔性装配线,包括穿绳机构、供料机构、软绳投放车和输送机构,所述穿绳机构左侧放置供料机构,右侧依次放置输送机构、软绳投放车;所述穿绳机构包括用以套装耐压骨架的串并联搬运机构、用以协同夹持引导柱的组合夹紧机构和用以平移耐压骨架的第二搬运机械手;所述串并联搬运机构包括一个三自由的并联平台和一个三自由度的第一搬运机械手;所述并联平台包括定平台和安装在定平台下方的动平台,定平台与动平台之间设有三组上连杆和下连杆,上连杆以螺纹副与下连杆相连;所述第一搬运机械手安装在动平台底面上;所述组合夹紧机构安装在定平台底面的右端,包括至少一组的左端夹紧机构、右端夹紧机构和两根引导柱;所述第二搬运机械手安装在定平台底面的右端,且位于左端夹紧机构与右端夹紧机构之间;所述供料机构包括落料机构、拨料机构和传送机构;落料机构包括组合料斗和支撑柱,组合料斗设有上端的柱型料斗、中段的竖直落料斗和下段的斜置落料斗 ...
【技术保护点】
1.一种用于耐压骨架自动穿绳的柔性装配线,其特征在于:包括穿绳机构(1000)、供料机构(2000)、软绳投放车(3000)和输送机构(4000),所述穿绳机构(1000)左侧放置供料机构(2000),右侧依次放置输送机构(4000)、软绳投放车(3000);所述穿绳机构(1000)包括用以套装耐压骨架(5000)的串并联搬运机构(1100)、用以协同夹持引导柱(1201)的组合夹紧机构(1200)和用以平移耐压骨架(5000)的第二搬运机械手(1300);所述串并联搬运机构(1100)包括一个三自由的并联平台(1110)和一个三自由度的第一搬运机械手(1120);所述并联平台(1110)包括定平台(1111)和安装在定平台(1111)下方的动平台(1112),定平台(1111)与动平台(1112)之间设有三组上连杆(1113)和下连杆(1114),上连杆(1113)以螺纹副与下连杆(1114)相连;所述第一搬运机械手(1120)安装在动平台(1112)底面上;所述组合夹紧机构(1200)安装在定平台(1111)底面的右端,包括至少一组的左端夹紧机构、右端夹紧机构和两根引导柱(1201 ...
【技术特征摘要】
1.一种用于耐压骨架自动穿绳的柔性装配线,其特征在于:包括穿绳机构(1000)、供料机构(2000)、软绳投放车(3000)和输送机构(4000),所述穿绳机构(1000)左侧放置供料机构(2000),右侧依次放置输送机构(4000)、软绳投放车(3000);所述穿绳机构(1000)包括用以套装耐压骨架(5000)的串并联搬运机构(1100)、用以协同夹持引导柱(1201)的组合夹紧机构(1200)和用以平移耐压骨架(5000)的第二搬运机械手(1300);所述串并联搬运机构(1100)包括一个三自由的并联平台(1110)和一个三自由度的第一搬运机械手(1120);所述并联平台(1110)包括定平台(1111)和安装在定平台(1111)下方的动平台(1112),定平台(1111)与动平台(1112)之间设有三组上连杆(1113)和下连杆(1114),上连杆(1113)以螺纹副与下连杆(1114)相连;所述第一搬运机械手(1120)安装在动平台(1112)底面上;所述组合夹紧机构(1200)安装在定平台(1111)底面的右端,包括至少一组的左端夹紧机构、右端夹紧机构和两根引导柱(1201);所述第二搬运机械手(1300)安装在定平台(1111)底面的右端,且位于左端夹紧机构与右端夹紧机构之间;所述供料机构(2000)包括落料机构(2100)、拨料机构(2200)和传送机构(2300);落料机构(2100)包括组合料斗(2110)和支撑柱(2120),组合料斗(2110)设有上端的柱型料斗(2111)、中段的竖直落料斗(2112)和下段的斜置落料斗(2113),竖直落料斗(2112)的前后两侧装有支撑柱(2120);所述拨料机构(2200)安装在竖直落料斗(2112)上;所述传送机构(2300)安装在斜置落料斗(2113)右下方;所述软绳投放车(3000)包括具有两根平行导轨(3102)的投绳车(3100)和安装在投绳车(3100)上的软绳中心距调节机构(3200);所述投绳车(3100)包括车体一(3101)、车体一(3101)上至少设有两捆软绳(3103)、用于锁紧软绳(3103)的锁紧装置(3104),以及用于连接软绳(3103)左端与引导柱(1201)的快速接头(3105);所述软绳中心距调节机构(3200)包括圆盘(3201)、安装于圆盘(3201)左端面T型槽(3201-1)内的两个T型滑块(3203),两个T型滑块中部分别穿过一根软绳(3103),两个T型滑块共同安装在具有驱动电机(3202)的丝杆上;所述输送机构(4000)包括输送车体(4001),输送车体(4001)横跨在两根导轨(3102)上,且能沿导轨(3102)移动,输送车体(4001)顶部至少装有一个第三搬运机械手,所述第三搬运机械手包括直线电机二、升降缸三(4005)、夹紧缸三(4007)、夹爪三(4008);所述直线电机定子二安装在输送车体(4001)顶部;所述直线电机动子二可直线移动地安装在直线电机定子二上;所述升降缸三(4005)固定在直线电机动子二(4004)上,升降缸三(4005)的活塞杆(4006)与夹紧缸三(4007)相连;所述夹紧缸三(4007)上装有夹爪三(4008),输送车体(4001)上方装有棚板(4003),棚板(4003)经支撑腿三(4002)与输送车体(4001)顶部相连,所述棚板(4003)上装有升降缸四(4009),升降缸四(4009)输出轴连接U型支架二(4010),U型支架二(4010)两输出端上均设有可容纳引导柱(1201)的矩形槽。2.根据权利要求1所述用于耐压骨架自动穿绳的柔性装配线,其特征在于:所述定平台(1111)底面的四角设有支撑腿一(1115),定平台(1111)左端装有一个智能相机(1116);所述三根上连杆(1113)以球铰与定平台(1111)相连,且三个球铰位于定平台(1111)上一个圆的三等分处;所述三根下连杆(1114)以球铰与定平台(1111)相连,且三个球铰位于定平台(1111)上一个圆的三等分处。3.根据权利要求1所述用于耐压骨架自动穿绳的柔性装配线,其特征在于:所述第一搬运机械手(1120)包括U型支架(1121)、驱动装置二(1122)、T型摆轴(1123)、旋转缸一(1124)和夹紧缸一(1125),所述U型支架(1121)固定在动平台(1112)下端面上;所述T型摆轴(1123)两端可转动地安装在U...
【专利技术属性】
技术研发人员:郭丽,畅国勇,
申请(专利权)人:南京信息职业技术学院,
类型:新型
国别省市:江苏,32
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。