一种用于耐压骨架自动穿绳的柔性装配线制造技术

技术编号:20506525 阅读:35 留言:0更新日期:2019-03-05 23:06
本实用新型专利技术提供了一种用于耐压骨架自动穿绳的柔性装配线,包括穿绳机构、软绳投放车、供料机构、输送机构。首先,所述穿绳机构根据耐压骨架穿绳孔的中心距,自动调整引导柱的中心距;其次,软绳投放车首先根据耐压骨架的穿绳要求,自动调整两根软绳的长度和中心距;接着,供料机构向穿绳机构提供耐压骨架,由穿绳机构完成耐压骨架的自动穿绳操作;最后,由输送机构将耐压骨架输送至软绳上的指定位置。本实用新型专利技术提供的柔性装配线能显著提高耐压骨架自动穿绳的作业效率。

A Flexible Assembly Line for Automatic Rope-threading of Pressure Skeleton

The utility model provides a flexible assembly line for automatic rope-threading of pressure skeleton, which comprises a rope-threading mechanism, a flexible rope-threading vehicle, a feeding mechanism and a conveying mechanism. Firstly, the rope-threading mechanism automatically adjusts the center distance of the guide column according to the center distance of the rope-threading hole of the pressure-resisting skeleton; secondly, the length and center distance of the two soft ropes are automatically adjusted according to the requirements of the rope-threading of the pressure-resisting skeleton; secondly, the feeding mechanism provides the pressure-resisting skeleton to the rope-threading mechanism, and the rope-threading mechanism completes the automatic rope-threading operation of the pressure-resisting skeleton; The feeding mechanism conveys the pressure-resisting skeleton to the positioning position of the soft rope. The flexible assembly line provided by the utility model can significantly improve the operation efficiency of the automatic rope threading of the pressure skeleton.

【技术实现步骤摘要】
一种用于耐压骨架自动穿绳的柔性装配线
本技术提供了一种用于耐压骨架自动穿绳的柔性装配线,属于非标自动化设备

技术介绍
作为海洋监船上的一种声纳用品,耐压骨架,用量巨大。装备海洋监船时,目前主要通过大量的人工将耐压骨架穿上软绳后使用。因此,人工穿绳的低效率严重抑制了耐压骨架的组装效率,迫需设计一种耐压骨架自动穿绳的柔性装配线。
技术实现思路
本技术针对现有耐压骨架采用人工穿绳存在作业效率低、劳动强度大以及现有自动穿绳设备复杂等方面的不足,提出了一种用于耐压骨架自动穿绳的柔性装配线,尤其适用于不同型号的耐压骨架自动穿绳操作。本技术通过如下方案解决上述技术问题:一种用于耐压骨架自动穿绳的柔性装配线,包括穿绳机构、供料机构、软绳投放车和输送机构,所述穿绳机构左侧放置供料机构,右侧依次放置输送机构、软绳投放车;所述穿绳机构包括用以套装耐压骨架的串并联搬运机构、用以协同夹持引导柱的组合夹紧机构和用以平移耐压骨架的第二搬运机械手;所述串并联搬运机构包括一个三自由的并联平台和一个三自由度的第一搬运机械手;所述并联平台包括定平台和安装在定平台下方的动平台,定平台与动平台之间设有三组上连杆和下连杆,上连杆以螺纹副与下连杆相连;所述第一搬运机械手安装在动平台底面上;所述组合夹紧机构安装在定平台底面的右端,包括至少一组的左端夹紧机构、右端夹紧机构和两根引导柱;所述第二搬运机械手安装在定平台底面的右端,且位于左端夹紧机构与右端夹紧机构之间;所述供料机构包括落料机构、拨料机构和传送机构;落料机构包括组合料斗和支撑柱,组合料斗设有上端的柱型料斗、中段的竖直落料斗和下段的斜置落料斗,竖直落料斗的前后两侧装有支撑柱;所述拨料机构安装在竖直落料斗上;所述传送机构安装在斜置落料斗右下方;所述软绳投放车包括具有两根平行导轨的投绳车和安装在投绳车上的软绳中心距调节机构;所述投绳车包括车体一、车体一上至少设有两捆软绳、用于锁紧软绳的锁紧装置,以及用于连接软绳左端与引导柱的快速接头;所述软绳中心距调节机构包括圆盘、安装于圆盘左端面T型槽内的两个T型滑块,两个T型滑块中部分别穿过一根软绳,两个T型滑块共同安装在具有驱动电机的丝杆上;所述输送机构包括输送车体,输送车体横跨在两根导轨上,且能沿导轨移动,输送车体顶部至少装有一个第三搬运机械手,所述第三搬运机械手包括直线电机二、升降缸三、夹紧缸三、夹爪三;所述直线电机定子二安装在输送车体顶部;所述直线电机动子二可直线移动地安装在直线电机定子二上;所述升降缸三固定在直线电机动子二上,升降缸的活塞杆与夹紧缸三相连;所述夹紧缸三装有夹爪三,输送车体上方装有棚板,棚板经支撑腿三与输送车体顶部相连,所述棚板上装有升降缸四,升降缸四输出轴连接U型支架二,U型支架二两输出端上均设有可容纳引导柱的矩形槽。进一步改进,所述定平台底面的四角设有支撑腿一,定平台左端装有一个智能相机;所述三根上连杆以球铰与定平台相连,且三个球铰位于定平台上一个圆的三等分处;所述三根下连杆以球铰与定平台相连,且三个球铰位于定平台上一个圆的三等分处。进一步改进,所述第一搬运机械手包括U型支架、驱动装置二、T型摆轴、旋转缸一和夹紧缸一,所述U型支架固定在动平台下端面上;所述T型摆轴两端可转动地安装在U型支架上,T型摆轴中间输出端连接旋转缸一;所述旋转缸一输出端连接夹紧缸一,所述夹紧缸一设有三个可同时夹紧或松开的夹爪一。进一步改进,所述左端夹紧机构和右端夹紧机构平行地安装在定平台右端底面上,均包括U型门架、两个驱动装置三、两个夹爪支架、V型四个夹爪和四个导向杆;U型门架两侧立板的上端与定平台的底面固连,U型门架两侧立板上对应位置分别安装了一个驱动装置三,驱动装置三为液压缸,液压缸的活塞杆末端与一个夹爪支架的一侧固定相连;两个导向杆的一端与一个夹爪支架的一端固连,另一端活动式穿过U型门架的一侧立板;每个夹爪支架另一侧设两个V型夹爪;两个夹爪支架相对设置,对应的四个V型夹爪组成两个卡爪;左端夹紧机构和右端夹紧机构可协同夹紧两根引导柱。进一步改进,每个第二搬运机械手包括直线电机一、升降缸一、夹紧缸二和两个夹爪二;所述直线电机定子安装在定平台下底面上,且位于一个左端夹紧机构与一个右端夹紧机构的U型门架之间;所述直线电机动子一可直线移动地安装在直线电机定子一上;所述升降缸一固定在直线电机动子一上,升降缸一活塞杆与夹紧缸二相连;所述夹紧缸二装有两个夹爪二。进一步改进,所述竖直落料斗纵向宽度大于耐压骨架的一倍直径,且小于耐压骨架的两倍直径;所述斜置落料斗高度大于耐压骨架轴向的一倍高度,且小于耐压骨架轴向的两倍高度。进一步改进,所述拨料机构包括驱动电机、电机安装架、第一主动轮、第一从动轮、第二从动轮、拨料轴一、拨料轴二和连接带,在装于竖直落料斗左侧外壁上的电机安装架上安装驱动电机,驱动电机输出轴上装有第一主动轮,第一主动轮经连接带与第一从动轮和第二从动轮,第一从动轮和第二从动轮分别安装在拨料轴一和拨料轴二上,拨料轴一和拨料轴二的两端通过轴承与竖直落料斗侧壁转动连接,拨料轴一和拨料轴二的间距大于耐压骨架轴向的一倍高度。进一步改进,所述传送机构包括传送支架和传送带,所述传送支架左侧支撑柱上装有一个驱动电机二,驱动电机二输出轴穿过左侧支撑柱装接第二主动轮,第二主动轮经过连接带二连接第三从动轮,第四从动轮与第三从动轮同轴,第四从动轮、辅助轮和第五从动轮转动设置在传送支架上,第四从动轮经过连接带三连接辅助轮和第五从动轮;第一从动带轮与第四从动轮的转轴固连,第二从动带轮与第五从动轮的转轴固连,第三从动带轮与辅助轮的转轴固连,传送带套设在第一从动带轮、第二从动带轮和第三从动带轮上;所述斜置落料斗的底板下端搭接于传送带左端的上表面。进一步改进,所述两根软绳的中心距与两根引导柱的中心距一致,均等于耐压骨架两穿绳孔的中心距。本技术具有如下效果:1、通过设计供料机构的落料机构、拨料机构和传送机构,使穿绳机构能获得易于抓取的直立耐压骨架;2、通过设计穿绳机构的串并联搬运机构、组合夹紧机构和第二搬运机械手,实现了耐压骨架的自动穿绳操作,且能使耐压骨架能克服软绳的阻力进行平移;3、软绳投放车的设置,可根据需穿绳的耐压骨架数量和穿绳孔的中心距,自动调整两根软绳的长度和中心距;4、输送机构的设置,可根据需耐压骨架所需位于穿绳上的位置,自动将耐压骨架送至指定位置;5、穿绳机构、供料机构、软绳投放车和输送机构的协同设计,有效解决了耐压骨架的自动穿绳操作,显著提高不同型号耐压骨架的组装效率。附图说明图1为根据本技术的用于耐压骨架自动穿绳的柔性装配线示意图。图2为本技术的穿绳机构示意图。图3为本技术的串并联机构示意图。图4为本技术的左端夹紧机构、右端夹紧机构示意图。图5为本技术的平移机构装接的倒置示意图。图6为本技术的供料机构示意图。图7为本技术的落料机构示意图。图8为本技术的拨料机构示意图。图9为本技术的传送机构示意图。图10为图9的局部视图。图11为本技术的软绳投放车与穿绳机构装接示意图。图12为图11的局部视图。图13为本技术的软绳投放车示意图。图14为本技术的软绳中心距调整机构示意图。图15为本技术的输送机构示意本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于耐压骨架自动穿绳的柔性装配线,其特征在于:包括穿绳机构(1000)、供料机构(2000)、软绳投放车(3000)和输送机构(4000),所述穿绳机构(1000)左侧放置供料机构(2000),右侧依次放置输送机构(4000)、软绳投放车(3000);所述穿绳机构(1000)包括用以套装耐压骨架(5000)的串并联搬运机构(1100)、用以协同夹持引导柱(1201)的组合夹紧机构(1200)和用以平移耐压骨架(5000)的第二搬运机械手(1300);所述串并联搬运机构(1100)包括一个三自由的并联平台(1110)和一个三自由度的第一搬运机械手(1120);所述并联平台(1110)包括定平台(1111)和安装在定平台(1111)下方的动平台(1112),定平台(1111)与动平台(1112)之间设有三组上连杆(1113)和下连杆(1114),上连杆(1113)以螺纹副与下连杆(1114)相连;所述第一搬运机械手(1120)安装在动平台(1112)底面上;所述组合夹紧机构(1200)安装在定平台(1111)底面的右端,包括至少一组的左端夹紧机构、右端夹紧机构和两根引导柱(1201);所述第二搬运机械手(1300)安装在定平台(1111)底面的右端,且位于左端夹紧机构与右端夹紧机构之间;所述供料机构(2000)包括落料机构(2100)、拨料机构(2200)和传送机构(2300);落料机构(2100)包括组合料斗(2110)和支撑柱(2120),组合料斗(2110)设有上端的柱型料斗(2111)、中段的竖直落料斗(2112)和下段的斜置落料斗(2113),竖直落料斗(2112)的前后两侧装有支撑柱(2120);所述拨料机构(2200)安装在竖直落料斗(2112)上;所述传送机构(2300)安装在斜置落料斗(2113)右下方;所述软绳投放车(3000)包括具有两根平行导轨(3102)的投绳车(3100)和安装在投绳车(3100)上的软绳中心距调节机构(3200);所述投绳车(3100)包括车体一(3101)、车体一(3101)上至少设有两捆软绳(3103)、用于锁紧软绳(3103)的锁紧装置(3104),以及用于连接软绳(3103)左端与引导柱(1201)的快速接头(3105);所述软绳中心距调节机构(3200)包括圆盘(3201)、安装于圆盘(3201)左端面T型槽(3201‑1)内的两个T型滑块(3203),两个T型滑块中部分别穿过一根软绳(3103),两个T型滑块共同安装在具有驱动电机(3202)的丝杆上;所述输送机构(4000)包括输送车体(4001),输送车体(4001)横跨在两根导轨(3102)上,且能沿导轨(3102)移动,输送车体(4001)顶部至少装有一个第三搬运机械手,所述第三搬运机械手包括直线电机二、升降缸三(4005)、夹紧缸三(4007)、夹爪三(4008);所述直线电机定子二安装在输送车体(4001)顶部;所述直线电机动子二可直线移动地安装在直线电机定子二上;所述升降缸三(4005)固定在直线电机动子二(4004)上,升降缸三(4005)的活塞杆(4006)与夹紧缸三(4007)相连;所述夹紧缸三(4007)上装有夹爪三(4008),输送车体(4001)上方装有棚板(4003),棚板(4003)经支撑腿三(4002)与输送车体(4001)顶部相连,所述棚板(4003)上装有升降缸四(4009),升降缸四(4009)输出轴连接U型支架二(4010),U型支架二(4010)两输出端上均设有可容纳引导柱(1201)的矩形槽。...

【技术特征摘要】
1.一种用于耐压骨架自动穿绳的柔性装配线,其特征在于:包括穿绳机构(1000)、供料机构(2000)、软绳投放车(3000)和输送机构(4000),所述穿绳机构(1000)左侧放置供料机构(2000),右侧依次放置输送机构(4000)、软绳投放车(3000);所述穿绳机构(1000)包括用以套装耐压骨架(5000)的串并联搬运机构(1100)、用以协同夹持引导柱(1201)的组合夹紧机构(1200)和用以平移耐压骨架(5000)的第二搬运机械手(1300);所述串并联搬运机构(1100)包括一个三自由的并联平台(1110)和一个三自由度的第一搬运机械手(1120);所述并联平台(1110)包括定平台(1111)和安装在定平台(1111)下方的动平台(1112),定平台(1111)与动平台(1112)之间设有三组上连杆(1113)和下连杆(1114),上连杆(1113)以螺纹副与下连杆(1114)相连;所述第一搬运机械手(1120)安装在动平台(1112)底面上;所述组合夹紧机构(1200)安装在定平台(1111)底面的右端,包括至少一组的左端夹紧机构、右端夹紧机构和两根引导柱(1201);所述第二搬运机械手(1300)安装在定平台(1111)底面的右端,且位于左端夹紧机构与右端夹紧机构之间;所述供料机构(2000)包括落料机构(2100)、拨料机构(2200)和传送机构(2300);落料机构(2100)包括组合料斗(2110)和支撑柱(2120),组合料斗(2110)设有上端的柱型料斗(2111)、中段的竖直落料斗(2112)和下段的斜置落料斗(2113),竖直落料斗(2112)的前后两侧装有支撑柱(2120);所述拨料机构(2200)安装在竖直落料斗(2112)上;所述传送机构(2300)安装在斜置落料斗(2113)右下方;所述软绳投放车(3000)包括具有两根平行导轨(3102)的投绳车(3100)和安装在投绳车(3100)上的软绳中心距调节机构(3200);所述投绳车(3100)包括车体一(3101)、车体一(3101)上至少设有两捆软绳(3103)、用于锁紧软绳(3103)的锁紧装置(3104),以及用于连接软绳(3103)左端与引导柱(1201)的快速接头(3105);所述软绳中心距调节机构(3200)包括圆盘(3201)、安装于圆盘(3201)左端面T型槽(3201-1)内的两个T型滑块(3203),两个T型滑块中部分别穿过一根软绳(3103),两个T型滑块共同安装在具有驱动电机(3202)的丝杆上;所述输送机构(4000)包括输送车体(4001),输送车体(4001)横跨在两根导轨(3102)上,且能沿导轨(3102)移动,输送车体(4001)顶部至少装有一个第三搬运机械手,所述第三搬运机械手包括直线电机二、升降缸三(4005)、夹紧缸三(4007)、夹爪三(4008);所述直线电机定子二安装在输送车体(4001)顶部;所述直线电机动子二可直线移动地安装在直线电机定子二上;所述升降缸三(4005)固定在直线电机动子二(4004)上,升降缸三(4005)的活塞杆(4006)与夹紧缸三(4007)相连;所述夹紧缸三(4007)上装有夹爪三(4008),输送车体(4001)上方装有棚板(4003),棚板(4003)经支撑腿三(4002)与输送车体(4001)顶部相连,所述棚板(4003)上装有升降缸四(4009),升降缸四(4009)输出轴连接U型支架二(4010),U型支架二(4010)两输出端上均设有可容纳引导柱(1201)的矩形槽。2.根据权利要求1所述用于耐压骨架自动穿绳的柔性装配线,其特征在于:所述定平台(1111)底面的四角设有支撑腿一(1115),定平台(1111)左端装有一个智能相机(1116);所述三根上连杆(1113)以球铰与定平台(1111)相连,且三个球铰位于定平台(1111)上一个圆的三等分处;所述三根下连杆(1114)以球铰与定平台(1111)相连,且三个球铰位于定平台(1111)上一个圆的三等分处。3.根据权利要求1所述用于耐压骨架自动穿绳的柔性装配线,其特征在于:所述第一搬运机械手(1120)包括U型支架(1121)、驱动装置二(1122)、T型摆轴(1123)、旋转缸一(1124)和夹紧缸一(1125),所述U型支架(1121)固定在动平台(1112)下端面上;所述T型摆轴(1123)两端可转动地安装在U...

【专利技术属性】
技术研发人员:郭丽畅国勇
申请(专利权)人:南京信息职业技术学院
类型:新型
国别省市:江苏,32

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