控制机器人停止的方法、装置、存储介质及机器人系统制造方法及图纸

技术编号:20497127 阅读:27 留言:0更新日期:2019-03-03 01:25
本发明专利技术公开了一种控制机器人停止的方法、装置、存储介质及机器人系统,该机器人的控制装置包括:逻辑控制电路、驱动电路以及半导体选通电路;逻辑控制电路分别与驱动电路和半导体选通电路的控制端连接,半导体选通电路的第一连接端用于与外部电源连接,半导体选通电路的第二连接端与驱动电路连接;驱动电路还用于与机器人连接;逻辑控制电路用于在接收到第一触发指令后向半导体选通电路输出第一控制信号,控制半导体选通电路的断开以控制驱动电路的电源断开,以切断机器人的动力信号。本发明专利技术的机器人的控制装置可延长机器人的控制装置的寿命,减小噪声,提高了用户体验。

The Method, Device, Storage Medium and Robot System of Controlling the Stop of Robot

The invention discloses a method, a device, a storage medium and a robot system for controlling the stop of a robot. The control device of the robot includes a logic control circuit, a driving circuit and a semiconductor gated circuit; the logic control circuit is connected with the control end of the driving circuit and the semiconductor gated circuit respectively, and the first connection end of the semiconductor gated circuit is used for connecting with the external power supply. The second connection end of the semiconductor gating circuit is connected with the driving circuit; the driving circuit is also used to connect with the robot; the logic control circuit is used to output the first control signal to the semiconductor gating circuit after receiving the first triggering instruction, and to control the disconnection of the semiconductor gating circuit to control the power disconnection of the driving circuit to cut off the power signal of the robot. The control device of the robot can prolong the life of the control device of the robot, reduce the noise and improve the user experience.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】控制机器人停止的方法、装置、存储介质及机器人系统
本专利技术涉及工业机器人领域,特别是涉及一种控制机器人停止的方法、装置、存储介质及机器人系统。
技术介绍
目前,机器人已应用到各个领域,比如工业领域。工业机器人分为机器人本体和控制系统,机器人本体与控制系统通过动力线与信号线连接,控制系统通过动力线输出控制机器人运动的运动轨迹信号,以使机器人按照一定的运动轨迹运动。为了保证机器人能够安全停止,现有技术是通过断开接触器,从而使机器人停止运动。由于接触器寿命有限,频繁的动作会使其迅速老化,给后期维护带来不便,且接触器的动作噪音较大,用户体验差。
技术实现思路
为解决上述问题,本专利技术提供了一种控制机器人停止的方法、装置、存储介质及机器人系统,延长了机器人的控制装置的寿命,减小噪声,提高了用户体验。为解决上述技术问题,本专利技术采用的第一个技术方案是:提供一种机器人的控制装置,所述控制装置包括:逻辑控制电路、驱动电路以及半导体选通电路;所述逻辑控制电路分别与所述驱动电路和所述半导体选通电路的控制端连接,所述半导体选通电路的第一连接端用于与外部电源连接,所述半导体选通电路的第二连接端与所述驱动电路连接;所述驱动电路用于与所述机器人连接;所述逻辑控制电路用于在接收到第一触发指令后向所述半导体选通电路输出第一控制信号,控制所述半导体选通电路的断开以控制所述驱动电路的电源断开,以切断所述机器人的动力信号。为解决上述技术问题,本专利技术采用的第二个技术方案是:提供一种控制机器人停止的方法,所述控制机器人停止的方法包括:机器人的控制装置在其逻辑控制电路接收到第一触发指令后向其半导体选通电路输出第一控制信号;根据所述第一控制信号控制所述半导体选通电路的断开,以使所述机器人的控制装置的驱动电路的电源断开,以切断所述机器人的动力信号;其中,所述逻辑控制电路分别与所述驱动电路和所述半导体选通电路的控制端连接所述半导体选通电路的第一连接端用于与外部电源连接,所述半导体选通电路的第二连接端与所述驱动电路连接;所述驱动电路用于与所述机器人连接。为解决上述技术问题,本专利技术采用的第三个技术方案是:提供一种存储介质,所述存储介质上存储有计算机程序,所述程序能够被执行实现本专利技术任一所述的控制机器人停止的方法。为解决上述技术问题,本专利技术采用的第四个技术方案是:提供一种机器人系统,所述机器人系统包括机器人的控制装置、机器人以及外部电源;所述机器人的控制装置包括逻辑控制电路、驱动电路以及半导体选通电路;所述逻辑控制电路分别与所述驱动电路和所述半导体选通电路的控制端连接,所述半导体选通电路的第一连接端与所述外部电源连接,所述半导体选通电路的第二连接端与所述驱动电路连接;所述驱动电路与所述机器人连接;所述逻辑控制电路用于在接收到第一触发指令后向所述半导体选通电路输出第一控制信号,控制所述半导体选通电路的断开以控制所述驱动电路的电源断开,以切断所述机器人的动力信号。本专利技术的有益效果是:本实施方式的机器人的控制装置包括半导体选通电路,在机器人的控制装置在接收到触发指令后向半导体选通电路输出控制信号,控制半导体选通电路的断开以控制驱动电路的电源断开,从而切断机器人的动力信号。半导体选通电路根据控制信号断开选通支路,从而断开电源,可避免由于人员操作而带来的安全隐患,同时,可延长机器人的控制装置的寿命,另一方面减小电源切换过程中的噪声,提高用户体验。附图说明图1是本专利技术机器人系统一实施方式的结构示意图;图2是图1机器人系统中机器人的控制装置一实施方式的结构示意图;图3是本专利技术机器人的控制装置一实施方式的结构示意图;图4是本专利技术控制机器人停止的方法一实施方式的结构示意图;图5是本专利技术存储介质一实施方式的结构示意图。具体实施方式本专利技术提供一种控制机器人停止的方法、装置、存储介质及机器人系统,为使本专利技术的目的、技术方案和技术效果更加明确、清楚,以下对本专利技术进一步详细说明,应当理解此处所描述的具体实施条例仅用于解释本专利技术,并不用于限定本专利技术。参阅图1,图1是本专利技术机器人系统一实施方式的结构示意图,该机器人系统10包括外部电源11、机器人的控制装置12以及机器人13。其中,机器人的控制装置12包括逻辑控制电路、驱动电路以及半导体选通电路;逻辑控制电路分别与驱动电路和半导体选通电路的控制端连接,半导体选通电路的第一连接端与外部电源11连接,半导体选通电路的第二连接端与驱动电路连接;驱动电路与机器人13连接。具体地,逻辑控制电路用于在接收到第一触发指令后向半导体选通电路输出第一控制信号,控制半导体选通电路的断开以控制驱动电路的电源断开,以切断机器人13的动力信号。为了清楚的说明上述实施方式的机器人的控制装置12的具体结构,请参阅图2,图2是图1机器人系统中机器人的控制装置一实施方式的结构示意图。如图2所示,本实施方式的机器人的控制装置12包括:逻辑控制电路121、驱动电路123以及半导体选通电路122。其中,半导体选通电路122包括可控硅,可控硅是一种具有三个PN结的四层结构的大功率半导体器件,可用来作可控整流、逆变、变频、调压、无触点开关等。在本实施方式中,利用可控硅作为开关,以控制半导体选通电路122的通断。可控硅为电子器件,不仅体积小所占用的硬件资源较少,而且在断电时无明显声响,噪音较小,且能够有效降低开关电流。其中,逻辑控制电路121分别与驱动电路123和半导体选通电路122的控制端连接,半导体选通电路122的第一连接端用于与外部电源11连接,半导体选通电路122的第二连接端与驱动电路123连接,驱动电路123用于与机器人13连接。其中,外部电源11可以为提供220V三相电源的设备,半导体选通电路122的第一连接端与电源线连接,以获取电源。当半导体选通电路122的选通支路连通时,即半导体选通电路122的第一连接端与第二连接端连通时,机器人13通过驱动电路123获取动力信号。而当半导体选通电路122断开时,驱动电路123与外部电源11断开,进而切断了机器人13的动力信号。具体地,机器人13的信号线以及动力与抱闸线分别与驱动电路123连接,驱动电路123通过动力与抱闸线向机器人13提供动力源,驱动电路123通过信号线输出机器人的控制装置12所发出的运动轨迹指令以使机器人13按照该运动轨迹指令运行,同时驱动电路123也可通过信号线接收机器人13的反馈信号,以实时根据该反馈信号调节机器人13的运动精度。目前,机器人13主要应用于工业领域,是多关节机械手或多自由度的机器装置,它能自动执行工作,来实现各种功能的一种机器。机器人13可以根据用户所发出的指令运行,也可以按照预先编排的程序运行。在一个具体地应用场景中,机器人13为点位型机器人,比如,机器人手臂,能够完成机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业。在另一个应用场景中,机器人13为连续轨迹型机器人,能够完成连续焊接和涂装等作业。目前,为了满足机器人的安全停止的需求,主要是采用接触器,以隔离机器人的控制系统的主电路向其驱动电路的动力电源输出,从而使机器人停止。但是由于接触器的寿命有限且频繁的动作会使机器人控制系统的驱动电路迅速老化,给后期的维护带来不便。同时通过接触器切换电路的电源时会伴随较大的开关电流,会对电路造成干扰,进而影响机本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人的控制装置,其特征在于,所述控制装置包括:逻辑控制电路、驱动电路以及半导体选通电路;所述逻辑控制电路分别与所述驱动电路和所述半导体选通电路的控制端连接,所述半导体选通电路的第一连接端用于与外部电源连接,所述半导体选通电路的第二连接端与所述驱动电路连接;所述驱动电路用于与所述机器人连接;所述逻辑控制电路用于在接收到第一触发指令后向所述半导体选通电路输出第一控制信号,控制所述半导体选通电路的断开以控制所述驱动电路的电源断开,以切断所述机器人的动力信号。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种机器人的控制装置,其特征在于,所述控制装置包括:逻辑控制电路、驱动电路以及半导体选通电路;所述逻辑控制电路分别与所述驱动电路和所述半导体选通电路的控制端连接,所述半导体选通电路的第一连接端用于与外部电源连接,所述半导体选通电路的第二连接端与所述驱动电路连接;所述驱动电路用于与所述机器人连接;所述逻辑控制电路用于在接收到第一触发指令后向所述半导体选通电路输出第一控制信号,控制所述半导体选通电路的断开以控制所述驱动电路的电源断开,以切断所述机器人的动力信号。2.根据权利要求1所述的控制装置,其特征在于,所述半导体选通电路包括可控硅。3.根据权利要求1所述的控制装置,其特征在于,所述驱动电路包括驱动控制电路以及与所述驱动控制电路连接的驱动功率电路。4.根据权利要求3所述的控制装置,所述驱动控制电路与所述逻辑控制电路连接,所述驱动功率电路分别用于与所述半导体选通电路的第二连接端和所述机器人连接。5.根据权利要求1所述的控制装置,其特征在于,所述控制装置还包括控制器,所述控制器与所述驱动电路连接;所述控制器用于在接收到第二触发指令时,向所述驱动电路发送第二控制信号,所述驱动电路控制所述机器人根据所述第二控制信号按照预设程序停止工作。6.根据权利要求5所述的控制装置,其特征在于,所述控制器还与所述逻辑控制电路连接,用于在所述机器人根据所述第二控制信号按照预设程序停止工作后,向所述逻辑控制电路发出指令以断开所述半导体选通电路。7.根据权利要求5或6所述的控制装置,其特征在于,所述驱动电路包括驱动控制电路以及与所述驱动控制电路连接的驱动功率电路;所述驱动控制电路与所述控制器连接;所述驱动功率电路与所述半导体选通电路的第二连接端连接,以接收电源信号;所述驱动功率电路还用于与所述机器人连接;所述驱动控制电路用于根据所述控制器的控制信号确定与所述控制信号相匹配的控制算法;所述驱动功率电路用于按照所述控制算法输出对应的驱动功率信号,以使所述机器人按照所述驱动功率信号停止工作。8.根据权利要求7所述的控制装置,其特征在于,所述驱动功率信号为脉冲宽度调制信号。9.一种控制机器人停止的方法,其特征在于,所述控制机器人停止的方法包括:机器人的控制装置在其逻辑控制电路接收到第一触发指令后向其半导体选通电路输出第一控制信号;根据所述第一控制信号控制所述半导体选通电路的断开,以使所述机器人的控制装置的驱动电路的电源断开,以切断所述机器人的动力信号;其中,所述逻辑控制电路分别与所述驱动电路和所述半导体选通电路的控制端连接,所述半导体选通电路的第一连接端用于与外部电源连接,所述半导体选通电路的第二连接端与所述驱动电路连接;所述驱动电路还用于与所述机器人连接。10.根据权利要求9所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员:张鹏飞
申请(专利权)人:深圳配天智能技术研究院有限公司
类型:发明
国别省市:广东,44

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