The invention discloses a method, a device, a storage medium and a robot system for controlling the stop of a robot. The control device of the robot includes a logic control circuit, a driving circuit and a semiconductor gated circuit; the logic control circuit is connected with the control end of the driving circuit and the semiconductor gated circuit respectively, and the first connection end of the semiconductor gated circuit is used for connecting with the external power supply. The second connection end of the semiconductor gating circuit is connected with the driving circuit; the driving circuit is also used to connect with the robot; the logic control circuit is used to output the first control signal to the semiconductor gating circuit after receiving the first triggering instruction, and to control the disconnection of the semiconductor gating circuit to control the power disconnection of the driving circuit to cut off the power signal of the robot. The control device of the robot can prolong the life of the control device of the robot, reduce the noise and improve the user experience.
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】控制机器人停止的方法、装置、存储介质及机器人系统
本专利技术涉及工业机器人领域,特别是涉及一种控制机器人停止的方法、装置、存储介质及机器人系统。
技术介绍
目前,机器人已应用到各个领域,比如工业领域。工业机器人分为机器人本体和控制系统,机器人本体与控制系统通过动力线与信号线连接,控制系统通过动力线输出控制机器人运动的运动轨迹信号,以使机器人按照一定的运动轨迹运动。为了保证机器人能够安全停止,现有技术是通过断开接触器,从而使机器人停止运动。由于接触器寿命有限,频繁的动作会使其迅速老化,给后期维护带来不便,且接触器的动作噪音较大,用户体验差。
技术实现思路
为解决上述问题,本专利技术提供了一种控制机器人停止的方法、装置、存储介质及机器人系统,延长了机器人的控制装置的寿命,减小噪声,提高了用户体验。为解决上述技术问题,本专利技术采用的第一个技术方案是:提供一种机器人的控制装置,所述控制装置包括:逻辑控制电路、驱动电路以及半导体选通电路;所述逻辑控制电路分别与所述驱动电路和所述半导体选通电路的控制端连接,所述半导体选通电路的第一连接端用于与外部电源连接,所述半导体选通电路的第二连接端与所述驱动电路连接;所述驱动电路用于与所述机器人连接;所述逻辑控制电路用于在接收到第一触发指令后向所述半导体选通电路输出第一控制信号,控制所述半导体选通电路的断开以控制所述驱动电路的电源断开,以切断所述机器人的动力信号。为解决上述技术问题,本专利技术采用的第二个技术方案是:提供一种控制机器人停止的方法,所述控制机器人停止的方法包括:机器人的控制装置在其逻辑控制电路接收到第一触发指令后向其半 ...
【技术保护点】
1.一种机器人的控制装置,其特征在于,所述控制装置包括:逻辑控制电路、驱动电路以及半导体选通电路;所述逻辑控制电路分别与所述驱动电路和所述半导体选通电路的控制端连接,所述半导体选通电路的第一连接端用于与外部电源连接,所述半导体选通电路的第二连接端与所述驱动电路连接;所述驱动电路用于与所述机器人连接;所述逻辑控制电路用于在接收到第一触发指令后向所述半导体选通电路输出第一控制信号,控制所述半导体选通电路的断开以控制所述驱动电路的电源断开,以切断所述机器人的动力信号。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种机器人的控制装置,其特征在于,所述控制装置包括:逻辑控制电路、驱动电路以及半导体选通电路;所述逻辑控制电路分别与所述驱动电路和所述半导体选通电路的控制端连接,所述半导体选通电路的第一连接端用于与外部电源连接,所述半导体选通电路的第二连接端与所述驱动电路连接;所述驱动电路用于与所述机器人连接;所述逻辑控制电路用于在接收到第一触发指令后向所述半导体选通电路输出第一控制信号,控制所述半导体选通电路的断开以控制所述驱动电路的电源断开,以切断所述机器人的动力信号。2.根据权利要求1所述的控制装置,其特征在于,所述半导体选通电路包括可控硅。3.根据权利要求1所述的控制装置,其特征在于,所述驱动电路包括驱动控制电路以及与所述驱动控制电路连接的驱动功率电路。4.根据权利要求3所述的控制装置,所述驱动控制电路与所述逻辑控制电路连接,所述驱动功率电路分别用于与所述半导体选通电路的第二连接端和所述机器人连接。5.根据权利要求1所述的控制装置,其特征在于,所述控制装置还包括控制器,所述控制器与所述驱动电路连接;所述控制器用于在接收到第二触发指令时,向所述驱动电路发送第二控制信号,所述驱动电路控制所述机器人根据所述第二控制信号按照预设程序停止工作。6.根据权利要求5所述的控制装置,其特征在于,所述控制器还与所述逻辑控制电路连接,用于在所述机器人根据所述第二控制信号按照预设程序停止工作后,向所述逻辑控制电路发出指令以断开所述半导体选通电路。7.根据权利要求5或6所述的控制装置,其特征在于,所述驱动电路包括驱动控制电路以及与所述驱动控制电路连接的驱动功率电路;所述驱动控制电路与所述控制器连接;所述驱动功率电路与所述半导体选通电路的第二连接端连接,以接收电源信号;所述驱动功率电路还用于与所述机器人连接;所述驱动控制电路用于根据所述控制器的控制信号确定与所述控制信号相匹配的控制算法;所述驱动功率电路用于按照所述控制算法输出对应的驱动功率信号,以使所述机器人按照所述驱动功率信号停止工作。8.根据权利要求7所述的控制装置,其特征在于,所述驱动功率信号为脉冲宽度调制信号。9.一种控制机器人停止的方法,其特征在于,所述控制机器人停止的方法包括:机器人的控制装置在其逻辑控制电路接收到第一触发指令后向其半导体选通电路输出第一控制信号;根据所述第一控制信号控制所述半导体选通电路的断开,以使所述机器人的控制装置的驱动电路的电源断开,以切断所述机器人的动力信号;其中,所述逻辑控制电路分别与所述驱动电路和所述半导体选通电路的控制端连接,所述半导体选通电路的第一连接端用于与外部电源连接,所述半导体选通电路的第二连接端与所述驱动电路连接;所述驱动电路还用于与所述机器人连接。10.根据权利要求9所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员:张鹏飞,
申请(专利权)人:深圳配天智能技术研究院有限公司,
类型:发明
国别省市:广东,44
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