The embodiment of the present invention provides a parameter self-adjusting method, equipment and computer readable storage medium, which is used to realize parameter adjustment of servo controller, including: the preset position loop bandwidth of the servo controller receiving input; the servo controller obtains the adjustment parameter value according to the preset position loop bandwidth, and controls the adjustment parameter value according to the preset position loop bandwidth. The adjusting parameters include one or more of the following: position gain, speed feed-forward coefficient, speed proportional gain, speed integral gain and IP adjusting coefficient. In the embodiment of the present invention, by presupposing the bandwidth of the position loop, the relevant adjustment parameters are derived and calculated according to the theoretical deduction: position gain, speed feed-forward coefficient, speed proportional gain, speed integral gain and IP adjustment coefficient, which simplifies the adjustment process and saves the adjustment time.
【技术实现步骤摘要】
参数自调整方法、设备及计算机可读存储介质
本专利技术实施例涉及电机驱动器控制领域,更具体地说,涉及一种参数自调整方法、设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
随着智能制造的升级,电机控制器的应用越来越广,可以应用在各行各业,如机床、机器人、3C制造、纺织等等,面向的设备对象也千差万别。在伺服控制器投入使用之前,需要调整增益参数来获得较佳的性能效果。该参数调整过程对于设备制造商来说是一个很大的负担,设备调试将占用大部分的生产时间。为了减轻设备调试时间,特别是电气和机械配合上的问题,目前有很多的参数调整方法,如基于最小二乘法的在线参数学习方法,基于滑膜控制的参数调整方法,基于离线重复学习型的参数调整方法等。但是上述参数调整方法存在实现复杂、需要一定的经验积累规律、调整不方便、系统稳定适应性有待验证等问题。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种参数自调整方法、设备及计算机可读存储介质,旨在解决上述现有的参数调整方法存在实现复杂、需要一定的经验积累规律、调整不方便、系统稳定适应性有待验证等问题。本专利技术实施例解决上述技术问题的技术方案是,提供一种参数自调整方法,用于实现伺服控制器参数调整,包括:所述伺服控制器接收输入的预设位置环带宽;所述伺服控制器根据所述预设位置环带宽获取调整参数值,并根据所述调整参数值控制电机运行,所述调整参数值包括以下的一个或多个:位置增益、速度前馈系数、速度比例增益、速度积分增益、ip调整系数。在本专利技术实施例所述的参数自调整方法中,所述伺服驱动器根据所述调整参数值控制电机运行,包括:根据调整参数值确定以下传递函数,并根据所述传递函数控制电 ...
【技术保护点】
1.一种参数自调整方法,用于实现伺服控制器参数调整,其特征在于,包括:所述伺服控制器接收输入的预设位置环带宽;所述伺服控制器根据所述预设位置环带宽获取调整参数值,并根据所述调整参数值控制电机运行,所述调整参数值包括以下的一个或多个:位置增益、速度前馈系数、速度比例增益、速度积分增益、ip调整系数。
【技术特征摘要】
1.一种参数自调整方法,用于实现伺服控制器参数调整,其特征在于,包括:所述伺服控制器接收输入的预设位置环带宽;所述伺服控制器根据所述预设位置环带宽获取调整参数值,并根据所述调整参数值控制电机运行,所述调整参数值包括以下的一个或多个:位置增益、速度前馈系数、速度比例增益、速度积分增益、ip调整系数。2.根据权利要求1所述的参数自调整方法,其特征在于,所述伺服驱动器根据所述调整参数值控制电机运行,包括:根据所述调整参数值确定以下传递函数,并根据所述传递函数控制电机运行;其中,ωp为预设位置环带宽,θm为电动机位置,θcom为位置环位置指令,s为复频域符号,α为ip调整系数,Kpv为速度比例增益,Kvff为速度前馈系数,Kpp为位置增益,Kiv为速度积分增益,D为粘滞系数,J为惯量。3.根据权利要求2所述的参数自调整方法,其特征在于,所述调整参数值包括位置增益Kpp,所述伺服控制器根据所述预设位置环带宽获取调整参数值,包括:根据以下计算式获取所述位置增益Kpp:Kpp=ωp。4.根据权利要求2所述的参数自调整方法,其特征在于,所述方法还包括:所述伺服控制器接收输入的预设阻尼系数ζ;根据所述预设位置环带宽及所述预设阻尼系数ζ确定速度带宽ωv:ωv=2ζωp。5.根据权利要求4所述的参数自调整方...
【专利技术属性】
技术研发人员:张文农,匡两传,
申请(专利权)人:苏州汇川技术有限公司,
类型:发明
国别省市:江苏,32
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