旋翼无人机姿态控制方法及系统技术方案

本发明专利技术涉及一种旋翼无人机姿态控制方法及系统，旋翼无人机姿态控制方法，其包括：判断旋翼无人机在支撑基面上处于第一姿态；启动偏置于旋翼无人机的重心第一侧的第一推力发生装置，第一推力发生装置产生方向背向支撑基面的推力，以使第一侧远离支撑基面运动以翻转旋翼无人机，旋翼无人机从第一姿态切换至第二姿态。根据本发明专利技术实施例提供的旋翼无人机姿态控制方法，可以控制旋翼无人机在不同姿态之间进行切换，不再需要人为地去辅助调整旋翼无人机的当前姿态，因此提升了使用过程中的便利性以及体验满意度。

【技术实现步骤摘要】
旋翼无人机姿态控制方法及系统
本专利技术涉及无人飞行器
，特别是涉及一种旋翼无人机姿态控制方法及系统。
技术介绍
近年来，随着旋翼无人机不断发展，出现了多旋翼无人机，例如四旋翼无人机或六旋翼无人机等等。旋翼无人机在飞行过程中，有时会遇到障碍物而坠落至地面，常常导致旋翼无人机侧翻，这样操作者就不得不走到飞机掉落的位置，将飞机捡起来重新放正后再次操作旋翼无人机飞行，这样使得旋翼无人机操作过程麻烦费力，体验不好。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种旋翼无人机姿态控制方法及系统，根据本专利技术实施例提供的旋翼无人机姿态控制方法，可以控制旋翼无人机在不同姿态之间进行切换，不再需要人为地去辅助调整旋翼无人机的当前姿态，因此提升了使用过程中的便利性以及体验满意度。本专利技术实施例一方面提出了一种旋翼无人机姿态控制方法，其包括：判断旋翼无人机在支撑基面上处于第一姿态；启动偏置于旋翼无人机的重心第一侧的第一推力发生装置，第一推力发生装置工作时产生方向背向支撑基面的推力，以使第一侧远离支撑基面运动以翻转旋翼无人机，旋翼无人机从第一姿态切换至第二姿态。根据本专利技术实施例的一个方面，旋翼无人机姿态控制方法进一步包括获取处于第一姿态的旋翼无人机相对于支撑基面的倾斜方向以及倾斜角度。根据本专利技术实施例的一个方面，旋翼无人机姿态控制方法进一步包括获取旋翼无人机在第一姿态的持续第一预定时长；判断排除旋翼无人机瞬时倾斜，确定旋翼无人机确实处于第一姿态。根据本专利技术实施例的一个方面，旋翼无人机姿态控制方法进一步包括启动第一推力发生装置之前或同步启动偏置于旋翼无人机的重心第二侧的第二推力发生装置，第一推力发生装置与第二推力发生装置相对地设置，第二推力发生装置工作时产生方向朝向支撑基面的推力，第二推力发生装置产生的推力对旋翼无人机施加的翻转力矩小于第一推力发生装置产生的推力对旋翼无人机施加的翻转力矩，其中第一侧和第二侧基于旋翼无人机的重心相对。根据本专利技术实施例的一个方面，旋翼无人机切换至第二姿态时，停止第一推力发生装置和/或第二推力发生装置。根据本专利技术实施例的一个方面，旋翼无人机包括x轴和y轴，x轴和y轴相互垂直，倾斜方向包括围绕x轴倾斜的第一方向，对应地，倾斜角度为y轴与支撑基面之间的夹角；倾斜方向包括围绕y轴倾斜的第二方向，倾斜角度为x轴与支撑基面之间的夹角。根据本专利技术实施例的一个方面，旋翼无人机包括与x轴和y轴均垂直的z轴，采集z轴方向的加速度，判断旋翼无人机的当前状态。根据本专利技术实施例的一个方面，加速度为﹣gm/s2至0m/s2时，旋翼无人机处于翻倒姿态；加速度为gm/s2时，旋翼无人机处于回正姿态；第一姿态为翻倒姿态，第二姿态为回正姿态。根据本专利技术实施例的一个方面，旋翼无人机从第一姿态切换至第二姿态之后，还包括获取旋翼无人机在第二姿态持续第二预定时长，确定旋翼无人机确实处于第二姿态。根据本专利技术实施例提供的旋翼无人机姿态控制方法，可以控制旋翼无人机在不同姿态之间进行切换，不再需要人为地去辅助调整旋翼无人机的当前姿态，因此提升了使用过程中的便利性以及体验满意度。本专利技术实施例另一个方面提供一种旋翼无人机姿态控制系统，其包括：姿态判断模块，用于判断旋翼无人机在支撑基面上处于第一姿态；控制模块，用于启动偏置于旋翼无人机的重心第一侧的第一推力发生装置，第一推力发生装置工作时产生方向背向支撑基面的推力，以使第一侧远离支撑基面运动以翻转旋翼无人机，旋翼无人机从第一姿态切换至第二姿态。根据本专利技术实施例的另一个方面，旋翼无人机姿态控制系统进一步包括位置获取模块，用于获取处于第一姿态的旋翼无人机相对于支撑基面的倾斜方向以及倾斜角度。根据本专利技术实施例的另一个方面，旋翼无人机姿态控制系统还包括计时模块，用于获取旋翼无人机在第一姿态的持续时长；姿态判断模块根据旋翼无人机在第一姿态的持续第一预定时长判断排除旋翼无人机瞬时倾斜，以确定旋翼无人机确实处于第一姿态。根据本专利技术实施例的另一个方面，控制模块，还用于启动第一推力发生装置之前或同步启动偏置于旋翼无人机的重心第二侧的第二推力发生装置，第一推力发生装置与第二推力发生装置相对地设置，第二推力发生装置工作时产生方向朝向支撑基面的推力，第二推力发生装置产生的推力对旋翼无人机施加的翻转力矩小于第一推力发生装置产生的推力对旋翼无人机施加的翻转力矩，其中第一侧和第二侧基于旋翼无人机的重心相对。根据本专利技术实施例的另一个方面，旋翼无人机切换至第二姿态时，控制模块还用于控制第一推力发生装置和/或第二推力发生装置停止工作。根据本专利技术实施例的另一个方面，旋翼无人机包括x轴和y轴，x轴和y轴相互垂直，倾斜方向包括围绕x轴倾斜的第一方向，对应地，倾斜角度为y轴与支撑基面之间的夹角；倾斜方向包括围绕y轴倾斜的第二方向，对应地，倾斜角度为x轴与支撑基面之间的夹角。根据本专利技术实施例的另一个方面，旋翼无人机姿态控制系统还包括加速度采集模块，旋翼无人机包括与x轴和y轴均垂直的z轴，加速度采集模块用于采集z轴方向的加速度，以判断旋翼无人机的当前状态。根据本专利技术实施例的另一个方面，加速度为﹣gm/s2至0m/s2时，旋翼无人机处于翻倒姿态；加速度为gm/s2时，旋翼无人机处于回正姿态；第一姿态为翻倒姿态，第二姿态为回正姿态。根据本专利技术实施例的另一个方面，旋翼无人机姿态控制系统还包括计时模块，用于获取旋翼无人机在第二姿态持续时长，姿态判断模块根据旋翼无人机在第二姿态的持续第二预定时长，以确定旋翼无人机确实处于第二姿态。附图说明下面将参考附图来描述本专利技术示例性实施例的特征、优点和技术效果。图1是本专利技术一实施例的旋翼无人机姿态控制方法的示意性流程图；图2是本专利技术另一实施例的旋翼无人机姿态控制方法的示意性流程图；图3是本专利技术又一实施例的旋翼无人机姿态控制方法的示意性流程图；图4是本专利技术又一实施例的旋翼无人机姿态控制方法的示意性流程图；图5是本专利技术再一实施例的旋翼无人机姿态控制方法的示意性流程图；图6是本专利技术一实施例的旋翼无人机姿态控制系统的示意性框图。在附图中，附图并未按照实际的比例绘制。具体实施方式下面将详细描述本专利技术的各个方面的特征和示例性实施例。在下面的详细描述中，提出了许多具体细节，以便提供对本专利技术的全面理解。但是，对于本领域技术人员来说很明显的是，本专利技术可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本专利技术的示例来提供对本专利技术的更好的理解。本专利技术决不限于下面所提出的任何具体配置和算法，而是在不脱离本专利技术的精神的前提下覆盖了元素、部件和算法的任何修改、替换和改进。在附图和下面的描述中，没有示出公知的结构和技术，以便避免对本专利技术造成不必要的模糊。在本专利技术的描述中，需要说明的是，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上；术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种旋翼无人机姿态控制方法，其特征在于，包括：判断所述旋翼无人机在支撑基面上处于第一姿态；启动偏置于所述旋翼无人机的重心第一侧的第一推力发生装置，所述第一推力发生装置工作时产生方向背向所述支撑基面的推力，以使所述第一侧远离所述支撑基面运动以翻转所述旋翼无人机，所述旋翼无人机从所述第一姿态切换至第二姿态。

【技术特征摘要】
1.一种旋翼无人机姿态控制方法，其特征在于，包括：判断所述旋翼无人机在支撑基面上处于第一姿态；启动偏置于所述旋翼无人机的重心第一侧的第一推力发生装置，所述第一推力发生装置工作时产生方向背向所述支撑基面的推力，以使所述第一侧远离所述支撑基面运动以翻转所述旋翼无人机，所述旋翼无人机从所述第一姿态切换至第二姿态。2.根据权利要求1所述的旋翼无人机姿态控制方法，其特征在于，进一步包括获取处于所述第一姿态的所述旋翼无人机相对于所述支撑基面的倾斜方向以及倾斜角度。3.根据权利要求1所述的旋翼无人机姿态控制方法，其特征在于，进一步包括获取所述旋翼无人机在所述第一姿态持续第一预定时长；判断排除所述旋翼无人机瞬时倾斜，确定所述旋翼无人机确实处于所述第一姿态。4.根据权利要求1至3任一项所述的旋翼无人机姿态控制方法，其特征在于：进一步包括启动所述第一推力发生装置之前或同步启动偏置于所述旋翼无人机的重心第二侧的第二推力发生装置，所述第一推力发生装置与所述第二推力发生装置相对地设置，所述第二推力发生装置工作时产生方向朝向所述支撑基面的推力，所述第二推力发生装置产生的推力对所述旋翼无人机施加的翻转力矩小于所述第一推力发生装置产生的推力对所述旋翼无人机施加的翻转力矩，其中所述第一侧和第二侧基于所述旋翼无人机的重心相对。5.根据权利要求4所述的旋翼无人机姿态控制方法，其特征在于，所述旋翼无人机切换至所述第二姿态时，停止所述第一推力发生装置和/或所述第二推力发生装置。6.根据权利要求2所述的旋翼无人机姿态控制方法，其特征在于，所述旋翼无人机包括x轴和y轴，所述x轴和所述y轴相互垂直，所述倾斜方向包括围绕所述x轴倾斜的第一方向，对应地，所述倾斜角度为所述y轴与所述支撑基面之间的夹角；所述倾斜方向包括围绕所述y轴倾斜的第二方向，对应地，所述倾斜角度为所述x轴与所述支撑基面之间的夹角。7.根据权利要求6所述的旋翼无人机姿态控制方法，其特征在于，所述旋翼无人机包括与所述x轴和y轴均垂直的z轴，采集所述z轴方向的加速度，判断所述旋翼无人机的当前状态。8.根据权利要求7所述的旋翼无人机姿态控制方法，其特征在于，所述加速度为﹣gm/s2至0m/s2时，所述旋翼无人机处于翻倒姿态；所述加速度为gm/s2时，所述旋翼无人机处于回正姿态；所述第一姿态为所述翻倒姿态，所述第二姿态为所述回正姿态。9.根据权利要求1所述的旋翼无人机姿态控制方法，其特征在于，所述旋翼无人机从所述第一姿态切换至所述第二姿态之后，还包括获取所述旋翼无人机在所述第二姿态持续第二预定时长，确定所述旋翼无人机确实处于所述第二姿态。10.一种旋翼无人机姿态控制系统，其特征在于，包括：姿态判断模块，用于判断所述旋翼无人机在支撑基面上处于第一姿态；控制模块，用于启动偏置于所述旋翼...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴江，
申请(专利权)人：昊翔电能运动科技昆山有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32