【技术实现步骤摘要】
管廊轨道式巡检机器人充电点快速定位系统及定位方法
本专利技术涉及一种巡检机器人充电点的定位方法，具体涉及一种管廊轨道式巡检机器人充电点快速定位系统及定位方法。
技术介绍
随着电网规模不断扩大，电力电缆铺设的长度也越来越长，地下综合管廊承载信息与能源的传输重任，同时也形成未来都市的地下高速网络，管廊内苛刻的工作环境纷杂的设施，使传统的人工巡检已无法满足安全运维和灾害应急工作。传统管道监测均采用安装多种用途的摄像机来完成监控，但是这种监控是属于点范围监控，随着新型的综合廊道轨道式巡检机器人不断发展，不断的将监控点扩大，形成一定的区域面监控；但巡检机器人常因不能及时准确有效的进行充电，造成无电无法工作的现象。现有的自动充电方式主要有两种：1）扫地机器人的自动充电是通过充电基座不断发出信号，然后机器人顶部的接收器接收到信号，最终找到位置，但是在某些情况下会出现无法导航，无法回到基座而搁浅在“半路上”的情况发生；2）自动接触式充电技术，连接触点位于机器人本体上方，当机器人到达充电座时，与地面连接接触点自动完成对接，充电完毕后自动脱离，这种方法脱离定位对对接误差要求较高。综合廊道轨道式巡检机器人有多种定位方式，如超声波、蓝牙、红外线及激光器等，这些定位方式中均依靠发射光、波信号接收定位，均会因信号不稳定而出现定位偏差或无法导航的问题。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是：克服现有技术中存在的不足，提供一种管廊轨道式巡检机器人充电点快速定位系统及定位方法，通过磁感应式传感器和磁电式旋转编码器快速判断巡检机器人位置信息及准确对接。本专利技术为解决技术问题所采取的技术...
【技术保护点】
1.一种管廊轨道式巡检机器人充电点快速定位系统，包括定位标记装置和定位检测装置，其特征在于：所述定位检测装置由设置在巡检机器人（1）内部的位置传感器（2）和旋转编码器（3）组成，所述位置传感器（2）和所述旋转编码器（3）联接在所述巡检机器人（1）的内部线路上，所述定位标记装置采用磁性标记块，所述磁性标记块设置在轨道（5）上表面的需定位标记处，所述轨道（5）的侧边设置有多个充电点（4），从左至右分别设置为充电点a、充电点b、充电点n‑1和充电点n，所有相邻两个所述充电点（4）之间的间距均相同。
【技术特征摘要】
1.一种管廊轨道式巡检机器人充电点快速定位系统，包括定位标记装置和定位检测装置，其特征在于：所述定位检测装置由设置在巡检机器人（1）内部的位置传感器（2）和旋转编码器（3）组成，所述位置传感器（2）和所述旋转编码器（3）联接在所述巡检机器人（1）的内部线路上，所述定位标记装置采用磁性标记块，所述磁性标记块设置在轨道（5）上表面的需定位标记处，所述轨道（5）的侧边设置有多个充电点（4），从左至右分别设置为充电点a、充电点b、充电点n-1和充电点n，所有相邻两个所述充电点（4）之间的间距均相同。2.根据权利权利要求1所述的管廊轨道式巡检机器人充电点快速定位系统，其特征在于：所述位置传感器（2）采用磁感应式传感器，所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵阳，耿芳，陈志刚，翟德红，王莹，张海鹏，魏旭东，
申请(专利权)人：郑州华力信息技术有限公司，国网河南省电力公司郑州供电公司，国家电网有限公司，
类型：发明
国别省市：河南,41
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