一种机器人片状工件搬运夹具及其机器人和移送流水线制造技术

本实用新型专利技术公开一种机器人片状工件搬运夹具及其机器人和移送流水线，所述机器人片状工件搬运夹具安装于机器人的操作部，所述搬运夹具包括支撑架；至少一个夹爪，设置在所述支撑架上；驱动装置，驱动所述至少一个夹爪在片状工件的厚度方向夹紧所述片状工件的两侧面。解决了现有技术中用于移送片状工件的搬运夹具采用水平夹取的方式，需要二次定位才能够牢固地固定工件导致搬运夹具的工作效率低和结构复杂体积大的问题，且水平摆放的片状工件还会占用更多施工空间，容易和其它部件产生位置干涉的问题。

A Robot Flake Workpiece Handling Fixture and Its Robot and Transfer Line

The utility model discloses a robot sheet workpiece handling fixture, a robot and a transfer pipeline. The robot sheet workpiece handling fixture is installed in the operation part of the robot, and the handling fixture comprises a support frame; at least one clamp is arranged on the support frame; and the driving device drives the at least one clamp to clamp the sheet workpiece in the thickness direction. Two sides of the workpiece. In the existing technology, the horizontal clamping method is adopted in the handling fixture for transferring the sheet workpiece, which requires secondary positioning to firmly fix the workpiece, resulting in low efficiency and complex structure and large volume of the handling fixture, and the sheet workpiece placed horizontally will occupy more construction space, which is easy to cause position interference with other parts.

【技术实现步骤摘要】
一种机器人片状工件搬运夹具及其机器人和移送流水线
本技术涉及夹持装置
，具体涉及一种机器人片状工件搬运夹具及其机器人和移送流水线。
技术介绍
搬运夹具是指用于固定加工对象从而对加工对象进行位置移送的装置。扁平片状的工件在机械制造领域非常常见其两侧较窄具有难以固定的问题，例如空调器的冷凝器、显示面板或太阳能板均为片状工件，针对于片状工件的生产运输，夹具是否能够精准高效的夹取工件、夹具是否能做到小型化从而尽量少地和其它部件发生干涉以及其是否能够在固定工件过程中保证工件的完好是衡量夹具好坏的重要指标。为了实现对片状工件的移送工作，现有技术中如中国专利文献CN201002259Y,如图6和图7所示，公开了一种显示器面板的夹持装置，包括两对称的夹爪101，分设于滑台102上，且夹爪101具有一固定爪103及一活动爪104，并于各滑台102上设有一第一气压缸105,该固定爪103固设于第一气压缸105上，第一气压缸105能驱动第二气压缸106位移，以执行待夹面板宽度方向的开夹与闭夹动作的挺缩运作，同时该第二气压缸106能驱动活动爪104位移，以执行待夹面板厚度方向的开夹与闭夹动作的挺缩运作。且所述夹爪101设置在机械手臂107上。上述夹持装置可以有效地夹持片状工件，但是夹持装置采用水平夹取方式，片状工件的两侧又细又长，需要通过受驱动的固定爪和活动爪相互配合从而进行二次定位才能避免出现夹取位置偏差固定不牢固的问题，二次定位造成运转浪费严重影响生产效率并且上述水平夹取片状工件的方式还会提高夹具和工件的多工作空间、造成灵活性差的问题，同时上述夹持装置还有无法同时夹取多个工件，工作效率低的问题。
技术实现思路
因此，本技术所要解决的技术问题在于现有技术中用于移送片状工件的搬运夹具采用水平夹取的方式，需要二次定位才能够牢固地固定工件导致搬运夹具的工作效率低和结构复杂体积大的问题，并且水平摆放的片状工件还会占用更多施工空间，容易和其它部件产生位置干涉的问题。为此，本技术提供一种机器人片状工件搬运夹具，安装于机器人的操作部，所述搬运夹具包括支撑架；至少一个夹爪，设置在所述支撑架上；驱动装置，驱动所述至少一个夹爪在片状工件的厚度方向夹紧所述片状工件的两侧面。所述支撑架为轴对称结构，所述夹爪为偶数个且对称设置在所述支撑架的对称轴的两侧。所述支撑架包括分别设置在所述片状工件厚度方向两侧的第一竖板和第二竖板，所述第一竖板上设置有受所述驱动装置驱动的动夹板，所述第二竖板上设置有与所述动夹板相对设置的静夹板。所述动夹板和/或所述静夹板为聚氨酯材质制成的缓冲板。所述驱动装置为设置在所述第一竖板其远离所述动夹板一侧的气缸，所述气缸的伸缩杆驱动所述动夹板移动。片状工件的夹具还包括固定座，所述固定座上设置有供片状工件垂直插入的插槽，每个所述夹爪均与一个装有所述片状工件的所述固定座相对应。所述插槽和所述片状工件之间设置有供所述片状工件沿其厚度方向发生位置偏置的相对间隙。所述第一竖板朝向所述片状工件的一侧设置有减震垫。一种机器人，包括：上述夹具，以及驱动所述夹具将所述片状工件移送至指定位置的移送机构，所述移送机构通过连接件与所述支撑架相连。所述连接件设置在所述对称轴的中心位置。所述移送机构为机械手臂，所述连接件为一端与所述支撑架相连，另一端与所述机械手臂相连的连接法兰。一种移送流水线，包括用于输送片状工件的上流水线和用于接收所述片状工件的下流水线，以及设置在所述上流水线和所述下流水线之间的所述机器人。本技术的技术方案，具有如下优点：1.本技术提供的机器人片状工件搬运夹具，通过在支撑架上设置夹爪，夹爪受驱动装置驱动沿片状工件的厚度方向伸缩夹紧上述片状工件的两侧面对片状工件进行固定从而使机器人可以完成上述搬运动作，将现有技术中夹取片状工件的方式从水平夹取改为竖直夹取，搬运夹具的夹取面从夹取片状工件又细又长的两侧部改为取片状工件其面积较大的上下表面，克服了片状工件其难以夹取的问题无需二次定位即可牢固地固定工件，有效的提高的工作效率的同时简化了搬运夹具的结构使其更加灵活可靠，并且本申请中的片状工件在移送过程中沿竖直方向设置也有效的减少了工件所占用的施工空间，不容易和其它部件产生位置干涉，提高了搬运灵活性。2.本技术提供的机器人片状工件搬运夹具，通过将支撑架设置为轴对称结构，同时将偶数个的夹爪对称设置在支撑架的对称轴两侧，通过上述对称布置的方式可以有效的避免搬运夹具的两侧重量不同造形成悬臂梁，从而影响机器人的平衡性，提高机器人的故障率和维修成本。3.本技术提供的机器人片状工件搬运夹具，通过受驱动装置驱动的动夹板以及相对静止设置的静夹板，其二者配合作用加紧片状工件的两侧面，设置一个活动的动夹板可以有效的减小夹具体积和重量，从而使搬运夹具小型化。4.本技术提供的机器人片状工件搬运夹具，通过将动夹板和/或静夹板设置为聚氨酯材质制成的软性材料，可以有效地保护片状工件不会在运输过程中受到损害。5.本技术提供的机器人片状工件搬运夹具，通过将驱动装置设置为气缸，取代了原有相互配合的步进电机和丝杠，有效的降低了驱动装置的体积，进一步减小了搬运夹具体积和重量，提高了机器人的灵活性。6.本技术提供的机器人片状工件搬运夹具，通过设置与夹爪相对供片状工件插入的固定座，固定座可以有效地限制片状工件的位置从而方便夹爪准确地夹取片状工件。7.本技术提供的机器人片状工件搬运夹具，通过在固定座的插槽内设置供片状工件沿其厚度方向发生位置偏置的相对间隙，当本申请中的夹爪设置为动夹板和静止设置的静夹板时，虽然可以有效地使搬运夹具小型化，但是在使用过程中会出现片状工件与夹爪位置有细微偏差的问题，通过上述相对间隙可以使片状工件在一定范围内偏移从而使单侧驱动的上述夹爪准确的加紧片状工件。8.本技术提供的机器人片状工件搬运夹具，通过在支撑架的第一竖板其朝向所述片状工件的一侧设置减震垫，减震垫可以有效的防止夹爪夹取片状工件过程中夹爪没有抓到片状工件时片状工件与支撑架的内侧发生触碰损伤工件。9.本技术提供的机器人片状工件搬运夹具，通过将连接夹具和移送机构的连接件设置在支撑架的对称轴的中心位置，从而使与移送机构相连的片状工件搬运夹具成为对称式结构，连接件的中心线通过夹具的重心，避免夹具出现重量不对称形成悬臂梁，避免影响机器人的平衡性，降低机器人的故障率和维修成本。附图说明为了更清楚地说明本技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术提供的片状工件夹具的立体结构示意图；图2为图1所示的片状工件夹具的主视图；图3为图1所示的片状工件夹具的侧视图；图4为图1所示的片状工件夹具的俯视图；图5为具有该片状工件夹具的移送流水线的立体结构示意图；图6为现有技术中的显示器面板的夹持装置的夹爪结构示意图；图7为现有技术中的显示器面板的夹持装置的立体结构示意图。附图标记说明：1-支撑架；2-夹爪；3-片状工件；4-固定座；5-动夹板；6-本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人片状工件搬运夹具，安装于机器人的操作部，其特征在于，所述搬运夹具包括支撑架(1)；至少一个夹爪(2)，设置在所述支撑架(1)上；驱动装置(9)，驱动所述至少一个夹爪在片状工件(3)的厚度方向夹紧所述片状工件(3)的两侧面。

【技术特征摘要】
1.一种机器人片状工件搬运夹具，安装于机器人的操作部，其特征在于，所述搬运夹具包括支撑架(1)；至少一个夹爪(2)，设置在所述支撑架(1)上；驱动装置(9)，驱动所述至少一个夹爪在片状工件(3)的厚度方向夹紧所述片状工件(3)的两侧面。2.根据权利要求1所述的机器人片状工件搬运夹具，其特征在于，所述支撑架(1)为轴对称结构，所述夹爪(2)为偶数个且对称设置在所述支撑架(1)的对称轴的两侧。3.根据权利要求2所述的机器人片状工件搬运夹具，其特征在于，所述支撑架(1)包括分别设置在所述片状工件(3)厚度方向两侧的第一竖板(7)和第二竖板(8)，所述第一竖板(7)上设置有受所述驱动装置(9)驱动的动夹板(5)，所述第二竖板(8)上设置有与所述动夹板(5)相对设置的静夹板(6)。4.根据权利要求3所述的机器人片状工件搬运夹具，其特征在于，所述动夹板(5)和/或所述静夹板(6)为聚氨酯材质制成的缓冲板。5.根据权利要求3所述的机器人片状工件搬运夹具，其特征在于，所述驱动装置(9)为设置在所述第一竖板(7)其远离所述动夹板(5)一侧的气缸，所述气缸的伸缩杆驱动所述动夹板(5)移动。6.根据权利要求1-5中任一项所述的机器人片状工件搬运夹具，其特征在于，还包括固定座(4)，所述固...

【专利技术属性】
技术研发人员：毛尚，张楚，陈政华，胡程辉，郭小虎，
申请(专利权)人：格力电器郑州有限公司，珠海格力电器股份有限公司，
类型：新型
国别省市：河南,41