驾驶规则基于对另一车辆的观察而被修改的自动化车辆操作系统技术方案

适合于操作自动化的驾驶规则系统(10)包括车辆检测器(16)和控制器(20)。车辆检测器(16)适合于在主车辆(12)上使用。车辆检测器(16)用于检测接近主车辆(12)的其他车辆(14)的移动。控制器(20)与车辆检测器(16)通信。控制器(20)被配置成根据驾驶规则(22)操作主车辆(12)、检测其他车辆(14)的驾驶规则(22)的观察偏差(24)、并基于该观察偏差(24)修改驾驶规则(22)。

Automated Vehicle Operating System with Driving Rules Modified Based on Observation of Another Vehicle

A driving rule system (10) suitable for operation automation includes a vehicle detector (16) and a controller (20). The vehicle detector (16) is suitable for use on the main vehicle (12). The vehicle detector (16) is used to detect the movement of other vehicles (14) close to the main vehicle (12). The controller (20) communicates with the vehicle detector (16). The controller (20) is configured to operate the main vehicle (12) according to the driving rule (22), detect the observation deviation (24) of the driving rule (22) of other vehicles (14), and modify the driving rule (22) based on the observation deviation (24).

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】驾驶规则基于对另一车辆的观察而被修改的自动化车辆操作系统
本公开总体涉及适合于操作自动化车辆的驾驶规则系统，并且更具体地涉及根据驾驶规则操作主车辆、检测另一车辆的驾驶规则的观察偏差、以及基于该观察偏差来修改驾驶规则的系统。
技术介绍
自动化或自主车辆通常被编程为根据(即观察)交通法操作。自动化车辆还可以被编程为根据驾驶规则或指南操作，因此自动化车辆以可预测的方式运转。但是，在某些情况下严格遵守这些驾驶规则可能会抑制总的交通流量。
技术实现思路
根据一个实施例，提供一种适合于操作自动化车辆的驾驶规则系统。该系统包括车辆检测器和控制器。车辆检测器适合于在主车辆上使用。车辆检测器用于检测接近主车辆的其他车辆的移动。控制器与车辆检测器进行通信。控制器被配置成：根据驾驶规则操作主车辆、检测其他车辆的驾驶规则的观察偏差、以及基于该观察偏差修改驾驶规则。阅读优选实施例的下列详细描述，进一步的特征和优点将更清楚地呈现，优选实施例通过参考附图仅作为非限制性示例给出。附图说明现将参照附图通过示例的方式描述本专利技术，其中：图1是根据一个实施例的驾驶规则系统的示图；图2是根据一个实施例的图1的系统所遇到的交通场景；以及图3是根据一个实施例的图1的系统所遇到的交通场景。具体实施方式图1示出了驾驶规则系统10(下文中被称为系统10)的非限制性示例。系统10通常适合于操作自动化车辆或自主车辆(下文中被称为主车辆12)。虽然本文呈现的非限制性示例通常涉及全自动化车辆(即自主车辆)，但是可以构想，本文呈现的教导也适用于不完全自动化(即部分自动化)的车辆，其中操作者(未示出)可以手动控制主车辆12的某些方面(诸如，转向)，但是加速器和制动器的操作是自动化的，用于在主车辆12前方的其他车辆14后面维持预定的距离。系统10包括适合于在主车辆12上使用的车辆检测器16。作为示例而非限制，车辆检测器16可包括以下项中的任何一个或组合：相机、雷达单元、激光雷达单元、超声换能器、或对检测接近主车辆12的其他车辆14或对象有用的任何其他传感器技术。车辆检测器16通常用于检测其他车辆14相对于主车辆12和/或接近主车辆12的任何其他对象或其他车辆的运动。车辆检测器16的功能还可以由被配置用于以下项的收发器18提供或补充：车辆到基础设施(V2I)通信、车辆到车辆(V2V)通信、和/或车辆到行人(V2P)通信，以上项可以总标记为V2X通信。系统10还包括与车辆检测器16通信的控制器20。从车辆检测器16和/或收发器18发送的信号可用于确定其他车辆14的相对速度和/或行进方向。控制器20通常被配置成根据驾驶规则22操作主车辆12。如本文中所使用的，驾驶规则22与诸如贴出的速度限制之类的交通法不同，因为违反驾驶规则22并不意味着已经或将要发生违反交通法。鉴于下面给出的驾驶规则22的若干示例，构成驾驶规则22的内容将变得显而易见。同样将变得显而易见的是，如何严格遵守驾驶规则22有时会导致总体交通效率降低，因此在某些情况下，可能有利的是，可能暂时地违反或修改驾驶规则22，其益处是总体交通效率的增加。违反或修改驾驶规则22的决定可以基于检测到其他车辆14的驾驶规则22的观察偏差24。也就是说，驾驶规则22的修改可以基于观察偏差24。根据驾驶规则22的主车辆12的操作确定车辆操作26的表现：主车辆12是正以自动模式、手动模式、还是自动模式与手动模式的部分混合来操作。驾驶规则22随后影响车辆控制28的操作程度。系统10还可以包括用于确定数字地图(未示出)上的位置的位置设备32，因此系统10可以“记住”重复发生违反或修改驾驶规则22的位置。图2示出了交通场景34的非限制性示例。驾驶规则22的非限制性示例可以是主车辆12在跟随其他车辆14A时维持或超过的跟随距离36。跟随距离36可以是存储在控制器20中的预编程值。由系统10使用车辆检测器16和/或收发器18观察到的观察偏差24可以是接近主车辆12的其他车辆14B、14C、14D之间的间隔距离38，间隔距离38显著不同于跟随距离，例如，不到跟随距离36的80％。如果系统10观察到间隔距离38的典型值显著小于跟随距离36的存储值，则系统10可以基于间隔距离38来修改跟随距离36。也就是说，跟随距离36可以减小到例如其他车辆14B、14C、14D之间的间隔距离38的观察值的平均值。可以暂时或永久地维持跟随距离36的修改值，或者可以仅当主车辆正在如位置设备32所指示的图2中所示的道路上行进时使用跟随距离36的修改值。继续参考图1和图2，主车辆12可能遇到停滞在道路的左车道中的停滞卡车40。驾驶规则22的非限制性示例可以是仅在左侧通行(passing-only-on-left)42。也就是说，系统10可以被预编程为仅允许主车辆12仅在任何其他车辆的左手侧超过该其他车辆。然而，如果观察偏差24是例如其他车辆14A、14D在右侧通行(passing-on-right)44，则可以暂时修改驾驶规则22以允许主车辆12在右侧通行。如所示的，主车辆可以从先前位置46变换车道到当前位置48，以准备在停滞卡车40的右手侧超过该停滞卡车40。如前所述，此修改可以是暂时修改，因此在几分钟之后驾驶规则22被重置为仅在左侧通行42。图3示出了交通场景50的另一非限制性示例，其中主车辆12和其他车辆14E、14F先前位于先前定位52，并且随后在交通信号56从红色变成绿色之后位于当前定位54。用于主车辆12的驾驶规则22可包括先前编程到控制器20中的加速率58。然而，如果观察偏差24是其他车辆14E、14F的大于加速率58的快速加速度60，使得在到达当前定位54之后，主车辆12显著落后于其他车辆14E、14F，则主车辆12的相对缓慢的加速度可能不必要地阻碍位于主车辆12和其他车辆14E、14F后面的跟随车辆(未示出)，可能导致跟随车辆的不必要的车道变换。因此，可以增加主车辆12的加速率58以更好地对应于其他车辆14E、14F所展示的本地驾驶习惯。作为进一步的非限制性示例，驾驶规则22可以包括主车辆12在继续前进之前在让路标志和/或停止标志处等待的等待时间(未示出)。控制器20可以被配置成即使在主车辆12附近没有其他车辆也观察等待时间。例如，控制器20可以被预编程为在继续前进之前在停止标志处等待一秒(1秒)。然而，如果观察到(观察偏差24)其他车辆14或其他车辆在停车标志处等待显著大于或小于预编程的等待时间(例如，>1.5s或小于0.5s)，则控制器20可以调整等待时间(驾驶规则22)。作为另一非限制性示例，驾驶规则22可以包括侧向避让距离(未示出)，当经过在道路边缘上或附近行进的行人或骑车人(未示出)时，主车辆12维持例如两米(2m)之类的侧向避让距离以用于形成间隙(clearance)。然而，如果观察偏差是其他车辆14或其他车辆通常转向以提供三米或更多米(>3米)，则控制器20可相应地修改驾驶规则22。作为另一非限制性示例，驾驶规则22可以包括转向精度(未示出)，该转向精度是对主车辆进行转向以跟随行驶车道的中心的准确程度的测量。已经观察到，当道路弯曲时，由于看不到，一些人类操作者倾向于更靠近行驶车道的边缘驾驶以允许附加间隙，直到违反交通本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种适合于操作自动化车辆的驾驶规则系统(10)，所述系统(10)包括：车辆检测器(16)，所述车辆检测器(16)适合在主车辆(12)上使用，所述车辆检测器(16)用于检测接近所述主车辆(12)的其他车辆(14)的移动；以及控制器(20)，所述控制器(20)与所述车辆检测器(16)通信，所述控制器(20)被配置成：根据驾驶规则(22)操作所述主车辆(12)、检测所述其他车辆(14)的所述驾驶规则(22)的观察偏差(24)、以及基于所述观察偏差(24)修改所述驾驶规则(22)。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.05.04 US 15/146,5341.一种适合于操作自动化车辆的驾驶规则系统(10)，所述系统(10)包括：车辆检测器(16)，所述车辆检测器(16)适合在主车辆(12)上使用，所述车辆检测器(16)用于检测接近所述主车辆(12)的其他车辆(14)的移动；以及控制器(20)，所述控制器(20)与所述车辆检测器(16)通信，所述控制器(20)被配置成：根据驾驶规则(22)操作所述主车辆(12)、检测所述其他车辆(14)的所述驾驶规则(22)的观察偏差(24)、以及基于所述观察偏差(24)修改所述驾驶规则(22)。2.根据权利要求1所述的系统(10)，其特征在于，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：韦峻青，许闻达，J·M·施奈德，李钟昊，
申请(专利权)人：德尔福技术有限公司，
类型：发明
国别省市：美国,US