一种用于抓取玻璃的机械手快换装置制造方法及图纸

技术编号:20409677 阅读:25 留言:0更新日期:2019-02-23 04:02
本实用新型专利技术提供了一种用于抓取玻璃的机械手快换装置,属于机械技术领域。它解决了现有用于抓取玻璃的机械手能够不能更换的问题。本用于抓取玻璃的机械手快换装置,包括若干个长度不同且用于与机械手可拆卸更换连接的抓手,所述抓手具有若干个用于抓取玻璃的真空吸盘,其特征在于,所述快换装置包括固定端和设置在各抓手上的活动端,所述固定端用于与机械手相固连,所述活动端与固定端之间通过气动锁紧机构可拆卸连接,且所述固定端具有用于为气动锁紧机构供气的用气进口,所述活动端具有用于抽真空的用气出口。它通过气动锁紧机构进行可拆卸连接,当其断气后可以实现活动端与固定端的分离,从而可以对不同长度的抓手进行快速更换。

A Rapid Change Device of Manipulator for Grabbing Glass

The utility model provides a quick change device of a manipulator for grasping glass, which belongs to the field of mechanical technology. The utility model solves the problem that the existing manipulator for grasping glass can not be replaced. The quick-changing device of a manipulator for grasping glass includes several grasps of different lengths which can be disassembled and connected with a manipulator. The grasp has several vacuum suckers for grasping glass. The characteristics of the device are as follows: the quick-changing device includes a fixed end and a movable end arranged on each grasp, the fixed end is used for fixing the manipulator, and the movable end and the fixed end are used for fixing the manipulator. The fixed ends are detachably connected by a pneumatic locking mechanism, and the fixed ends have an air inlet for supplying air to the pneumatic locking mechanism, and the movable ends have an air outlet for vacuum pumping. It can be disassembled and connected by pneumatic locking mechanism. When the pneumatic locking mechanism is broken off, the movable end can be separated from the fixed end, and the grasps of different lengths can be quickly replaced.

【技术实现步骤摘要】
一种用于抓取玻璃的机械手快换装置
本技术属于机械
,涉及一种机械手装置,特别是一种用于抓取玻璃的机械手快换装置。
技术介绍
玻璃自动化生产线能够对玻璃进行自动裁切、输送、转运及包装,在转运时需要带有吸盘的机械手进行抓取,现有带吸盘的机械手为气动装置,为了保证气密性,往往为一体式的不可拆卸结构,而玻璃生产中由于客户的使用需求,玻璃裁切的尺寸大小往往不同,当转运抓取时,过短的机械手不能抓取大尺寸的玻璃,而过长的机械手则会误抓连贯送出的后续玻璃,造成误操作。
技术实现思路
本技术的目的是针对现有的技术存在上述问题,提出了一种用于抓取玻璃的机械手快换装置,它所要解决的技术问题是如何使得用于抓取玻璃的机械手能够进行快速更换,适应不同尺寸大小的玻璃抓取需求。本技术的目的可通过下列技术方案来实现:一种用于抓取玻璃的机械手快换装置,包括若干个长度不同且用于与机械手可拆卸更换连接的抓手,所述抓手具有若干个用于抓取玻璃的真空吸盘,其特征在于,所述快换装置包括固定端和设置在各抓手上的活动端,所述固定端用于与机械手相固连,所述活动端与固定端之间通过气动锁紧机构可拆卸连接,且所述固定端具有用于为气动锁紧机构供气的用气进口,所述活动端具有用于抽真空的用气出口。快换装置通过气动锁紧机构进行可拆卸连接,当其断气后可以实现活动端与固定端的分离,从而可以对不同长度的抓手进行快速更换。在上述的用于抓取玻璃的机械手快换装置中,所述活动端与固定端之间通过电磁锁紧机构相连接,所述固定端具有用于为电磁锁紧机构供电的用电接口。电磁电磁锁紧机构能够进一步对活动端和固定端进行锁紧,同时由于电磁锁紧机构也为可拆卸结构,其在断电后能够实现快速更换。在上述的用于抓取玻璃的机械手快换装置中,所述固定端的端面和活动端的端面抵靠相连,且所述活动端的端面制为朝向固定端凸出的锥面,所述固定端的端面具有与上述锥面相匹配的凹槽。固定端和活动端均制为圆盘状,当固定端通电后,电磁锁紧机构开始工作,活动端在于固定端在磁力作用下,对位置进行自动校准。在上述的用于抓取玻璃的机械手快换装置中,所述抓手呈长条状,各所述真空吸盘沿着机械手的长度方向间隔设置。在上述的用于抓取玻璃的机械手快换装置中,所述抓手的前端及两侧具有相互连通的抽气道,所述真空吸盘分别设置在抓手的前端及两侧,且真空吸盘通过通气柱与抽气道相连通。各真空吸盘通过位置设计,分布在非同一条直线上,能够避免抓取的玻璃发生侧移。在上述的用于抓取玻璃的机械手快换装置中,所述气动锁紧机构包括气缸和顶杆,所述活动端内设置有连通抽气道和用气出口的通气道,所述通气道垂直插接有连通块,所述连通块具有连通孔,所述顶杆的一端与气缸的活塞杆相连接,另一端抵靠在连通块的一端端部,所述连通块的另一端连接有复位弹簧。在上述的用于抓取玻璃的机械手快换装置中,所述气动锁紧机构和所述电磁锁紧机构通过互不干涉的电源一和电源二分别进行供电。能够确保气动锁紧机构和电磁锁紧机构不会同时断开连接,从而保证活动端和固定端的连接可靠性。在上述的用于抓取玻璃的机械手快换装置中,所述电源一和/或电源二为UPS电源。UPS电源,即不间断电源,是一种含有储能装置,以逆变器为主要组成部分的恒压恒频的不间断电源,通过UPS电源进行供电能够进一步确保气动锁紧机构和电磁锁紧机构不会同时断开连接。一种应用于上述抓取玻璃的机械手快换装置的快换方法,其特征在于,由以下步骤组成:步骤a、操作机械手移动到待组装的抓手处,在固定端与活动端相对准后,通电使得活动端及抓手吸附到机械手上;步骤b、通气使得活动端和固定端进一步锁紧;步骤c、断气使得活动端和固定端初步分离;步骤d、断电使得抓手和机械手相互脱离。在上述的用于抓取玻璃的机械手快换方法中,步骤b中,通气后,抓手的抽气道通过活动端内的用气出口与抽真空泵相连通。与现有技术相比,本技术通过气动锁紧装置和电磁锁紧装置能够实现抓手和机械手的快速拆装,同时还能在保证连接之后才能进行抽真空操作,安全性高。附图说明图1是本技术的结构示意图一。图2是本技术的结构示意图二。图3是本技术的截面图。图4是本技术与长抓手相连的结构示意图一。图5是本技术与长抓手相连的结构示意图二。图6是本技术与短抓手相连的结构示意图一。图7是本技术与短抓手相连的结构示意图二。图中,1、抓手;2、真空吸盘;3、固定端;4、活动端;5、用气进口;6、用气出口;7、抽气道;8、通气柱;9、气缸;10、顶杆;11、通气道;12、连通块;121、连通孔;13、复位弹簧;14、用电接口;15、进气阀;16、电磁环16;17、定位铁环。具体实施方式以下是本技术的具体实施例并结合附图,对本技术的技术方案作进一步的描述,但本技术并不限于这些实施例。参照图1-图3,本实施例为一种用于抓取玻璃的机械手快换装置,包括若干个长度不同且用于与机械手可拆卸更换连接的抓手1,抓手1具有若干个用于抓取玻璃的真空吸盘2,快换装置包括固定端3和设置在各抓手1上的活动端4,固定端3用于与机械手的连接法兰相固连,活动端4与固定端3之间通过电磁锁紧机构及气动锁紧机构可拆卸连接,且固定端3具有用于为气动锁紧机构供气的用气进口5和用于为电磁锁紧机构供电的用电接口14,活动端4具有用于抽真空的用气出口6。具体的,固定端3的端面和活动端4的端面抵靠相连,且活动端4的端面制为朝向固定端3凸出的锥面,固定端3的端面具有与上述锥面相匹配的凹槽。结合图4-图7,抓手1呈长条状,抓手1的前端及两侧具有相互连通的抽气道7,真空吸盘2分别设置在抓手1的前端及两侧,且真空吸盘2通过通气柱8与抽气道7相连通,各真空吸盘2沿着机械手的长度方向间隔设置,各真空吸盘22通过位置设计,分布在非同一条直线上,能够避免抓取的玻璃发生侧移。具体的,电磁锁紧机构包括位于固定端3的电磁环16和位于活动端4的定位铁环17,定位铁环17和电磁环16的结构相同,大小一致,在吸附的过程中能够进一步对活动端4和固定端3的位置进行校正,能够更好地保证活动端4和固定端3相连后的位置一致性。气动锁紧机构包括气缸9和顶杆10,活动端4内设置有连通抽气道7和用气出口6的通气道11,通气道11垂直插接有连通块12,连通块12具有连通孔121,顶杆10的一端与气缸9的活塞杆相连接,另一端抵靠在连通块12的一端端部,连通块12的另一端连接有复位弹簧13。气动锁紧机构和电磁锁紧机构通过互不干涉的电源一和电源二分别进行供电。电源一和电源二中至少一个为UPS电源,通过设置UPS电源进行供电能够进一步确保气动锁紧机构和电磁锁紧机构不会同时断开连接。本抓取玻璃的机械手快换装置的快换方法如下:步骤a、操作机械手移动到待组装的抓手1处,在固定端3与活动端4相对准后,通电使得电磁锁紧机构连通使得活动端4及所需的抓手1吸附到机械手上;步骤b、通气,气缸9的活塞杆通过顶杆10将连通块12向内顶,活动端4和固定端3进一步锁紧,此时,使得连通块12上的连通孔121与通气道11相连通,抓手1的抽气道7通过活动端4内的用气出口6与抽真空泵相连通;步骤c、操作结束后,断气,气缸9的活塞杆连带顶杆10回缩,连通块12在复位弹簧13作用下复位,并将通气道11关闭,本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于抓取玻璃的机械手快换装置,包括若干个长度不同且用于与机械手可拆卸更换连接的抓手(1),所述抓手(1)具有若干个用于抓取玻璃的真空吸盘(2),其特征在于,所述快换装置包括固定端(3)和设置在各抓手(1)上的活动端(4),所述固定端(3)用于与机械手相固连,所述活动端(4)与固定端(3)之间通过气动锁紧机构可拆卸连接,且所述固定端(3)具有用于为气动锁紧机构供气的用气进口(5),所述活动端(4)具有用于抽真空的用气出口(6)。

【技术特征摘要】
1.一种用于抓取玻璃的机械手快换装置,包括若干个长度不同且用于与机械手可拆卸更换连接的抓手(1),所述抓手(1)具有若干个用于抓取玻璃的真空吸盘(2),其特征在于,所述快换装置包括固定端(3)和设置在各抓手(1)上的活动端(4),所述固定端(3)用于与机械手相固连,所述活动端(4)与固定端(3)之间通过气动锁紧机构可拆卸连接,且所述固定端(3)具有用于为气动锁紧机构供气的用气进口(5),所述活动端(4)具有用于抽真空的用气出口(6)。2.根据权利要求1所述的用于抓取玻璃的机械手快换装置,其特征在于,所述活动端(4)与固定端(3)之间通过电磁锁紧机构相连接,所述固定端(3)具有用于为电磁锁紧机构供电的用电接口(14)。3.根据权利要求2所述的用于抓取玻璃的机械手快换装置,其特征在于,所述固定端(3)的端面和活动端(4)的端面抵靠相连,且所述活动端(4)的端面制为朝向固定端(3)凸出的锥面,所述固定端(3)的端面具有与上述锥面相匹配的凹槽。4.根据权利要求3所述的用于抓取玻璃的机械手快换装置,其特征在于,所述抓手(1)呈长条状,各所述真空吸盘(2)沿着机械手的长度方向间隔设置。5.根据权利要求4所述...

【专利技术属性】
技术研发人员:阮洪良
申请(专利权)人:福莱特玻璃集团股份有限公司
类型:新型
国别省市:浙江,33

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