The invention discloses a vector thruster and a cable-free underwater vehicle. The vector thruster consists of a vector device and a propulsion device, in which the vector device includes a moving platform, a static platform and three hydraulic cylinders; in the vector device, the static platform serves as the base of the fixed hydraulic cylinder, and is connected with the rotating pair of the hydraulic cylinder head, so that the hydraulic cylinder can rotate at the fixed point on this surface; the hydraulic driving force generated by the hydraulic cylinder makes the hydraulic cylinder telescopic along the axis. When moving, the piston rod of the hydraulic cylinder is connected with the spherical pair of the moving platform to change the attitude and position of the moving platform connected with it, and then the attitude of the propulsion device fixed on the moving platform is changed, resulting in different yaw angles. Therefore, compared with the traditional FIN-RUDDER thruster, the vector thruster has better flexibility.
【技术实现步骤摘要】
一种矢量推进器及无缆水下机器人
本专利技术涉及一种海洋探测工具,尤其涉及一种矢量推进器及安装有该矢量推进器的无缆水下机器人。
技术介绍
水下机器人主要分为两大类:一类是有缆水下机器人,习惯称为遥控潜器(RemoteOperatedVehicle,简称ROV);另一类是无缆水下机器人,习惯称为自主式水下潜器(AutonomousUnderwaterVehicle,简称AUV)。AUV是新一代水下机器人,具有活动范围大、机动性好、安全、智能化等优点,成为完成各种水下任务的重要工具。矢量推进也称为推力转向技术,是指空间移动物体的推进系统,除了提供向前推力之外,还可以同时或单独地提供推进力,以推动身体的俯仰、偏航、滚转和推力方向。矢量推进技术首先应用于航空航天领域,而在AUV方面的应用是近几年才兴起的。目前,现有的AUV大多数采用传统的鳍舵式控制方法,该方法操控简单,能够很好地适应水下各种恶劣地环境;在中高速巡航时有较好地舵效率,使机体较为灵活地完成转向和俯仰动作。但是,这样的方法还存在不足。因为AUV在运行时大部分时间处于2-4knots的低速运行状态。而在鳍舵式AUV动力模型中,推力只与螺旋桨转速有关,为一常量;在低速情况下,舵面控制的效率会急剧降低甚至失效,灵活性差。所以,传统的鳍舵式控制方法在一定程度上已经不能满足AUV在水下运动的复杂程度和灵活性要求了,尤其在低速运动的情况下。
技术实现思路
为了克服现有技术的不足,本专利技术的目的之一在于提供一种矢量推进器,该矢量推进器与传统的鳍舵式控制器相比,具有更好的灵活性。本专利技术的目的之二在于提供一种安装有上述矢 ...
【技术保护点】
1.一种矢量推进器,包括推进装置,其特征在于:还包括矢量装置;所述的矢量装置包括动平台、静平台和三个液压缸;所述的三个液压缸沿动平台的周向均布;所述液压缸的活塞杆与所述动平台通过球面副连接,所述液压缸的液压缸盖与所述静平台通过转动副连接;所述的推进装置固定在所述动平台上。
【技术特征摘要】
1.一种矢量推进器,包括推进装置,其特征在于:还包括矢量装置;所述的矢量装置包括动平台、静平台和三个液压缸;所述的三个液压缸沿动平台的周向均布;所述液压缸的活塞杆与所述动平台通过球面副连接,所述液压缸的液压缸盖与所述静平台通过转动副连接;所述的推进装置固定在所述动平台上。2.根据权利要求1所述的一种矢量推进器,其特征在于:所述的推进装置使用螺旋桨推进器。3.根据权利要求1所述的一种矢量推进器,其特征在于:还包括封装外壳,所述的封装外壳开设有用于安装矢量装置的凹形槽。4.根据权利要求1所述的一种矢量推进器,其特征在于:还包括球头杆端关节轴承;动平台的第一孔、第二孔和第三孔均用于固定球头杆端关节...
【专利技术属性】
技术研发人员:王芳,洪臻,吕明,王瑞金,刘雷,
申请(专利权)人:杭州电子科技大学,
类型:发明
国别省市:浙江,33
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