一种车辆防碰撞系统、方法、装置、设备、介质及车辆制造方法及图纸

技术编号:20378266 阅读:55 留言:0更新日期:2019-02-19 22:10
本发明专利技术公开了一种车辆防碰撞系统、方法、装置、设备、介质及车辆,所述系统包括:目标感知模块、控制模块和气囊释放模块;其中,所述目标感知模块包括至少一个设置在车辆的传感器;所述控制模块,用于基于至少一个传感器输出的数据检测车辆周围的目标物体,并计算所述目标物体与当前车辆的距离和相对速度,根据计算结果,向气囊释放模块发送气囊打开命令;所述气囊释放模块用于根据接收到的所述气囊打开命令打开设置在车身外侧的安全气囊。通过上述系统实现了避免或减轻车上乘员伤亡和车辆损坏的目的。

A Vehicle Anti-collision System, Method, Device, Equipment, Medium and Vehicle

The invention discloses a vehicle anti-collision system, method, device, equipment, medium and vehicle, which comprises a target sensing module, a control module and an airbag release module, wherein the target sensing module comprises at least one sensor installed on the vehicle, and the control module for detecting the target around the vehicle based on the data output from at least one sensor. According to the calculation results, the airbag opening command is sent to the airbag release module, which is used to open the airbag on the outside of the body according to the received airbag opening command. Through the above system, the purpose of avoiding or reducing passenger casualties and vehicle damage is realized.

【技术实现步骤摘要】
一种车辆防碰撞系统、方法、装置、设备、介质及车辆
本专利技术实施例涉及自动驾驶技术,尤其涉及一种车辆防碰撞系统、方法、装置、设备、介质及车辆。
技术介绍
自动驾驶汽车又称无人驾驶汽车,它依靠人工智能、计算机视觉、雷达、全球定位系统及高精地图等技术,能够自动获取车辆周围的环境信息并进行决策和路径规划,从而实现完全不依赖人类操作的自动驾驶。但是,由于历史原因,未来很长一段时间内自动驾驶汽车和人类司机驾驶的汽车将共同行驶在交通道路上。现有的自动驾驶技术有的采用紧急停车的方式来避免碰撞的发生,但是这种方式无法避免其他车辆(例如人类驾驶的车辆或者其他无人驾驶的车辆)失控主动撞向当前自动驾驶车辆从而导致的车辆损坏和自动驾驶汽车上的乘员受伤。现有的自动驾驶技术还有的基于碰撞引起的撞击力来探测碰撞并触发设置于汽车内部的安全气囊在数百毫秒内展开的方式来减轻对车上乘员造成的伤害,但是这种方式无法避免对车辆造成的损坏,且安全气囊展开延迟可能无法实现对车上乘员进行保护的目的。可见,自动驾驶车辆急需一种更加积极的防碰撞技术来避免乘员伤亡和车辆损坏。
技术实现思路
本专利技术提供一种车辆防碰撞系统、方法、装置、设备、介质及车辆,以实现避免车上乘员伤亡和车辆损坏的目的。第一方面,本专利技术实施例提供了一种车辆防碰撞系统,所述系统包括:目标感知模块、控制模块和气囊释放模块;其中,所述目标感知模块包括至少一个设置在车辆的传感器;所述控制模块,用于基于至少一个传感器输出的数据检测车辆周围的目标物体,并计算所述目标物体与当前车辆的距离和相对速度,根据计算结果,向气囊释放模块发送气囊打开命令;所述气囊释放模块用于根据接收到的所述气囊打开命令打开设置在车身外侧的安全气囊。第二方面,本专利技术实施例还提供了一种车辆防碰撞方法,该方法包括:获取设置在车辆的至少一个传感器输出的数据;基于所述数据检测车辆周围的目标物体,并计算所述目标物体与当前车辆的距离和相对速度;根据计算结果,向气囊释放模块发送气囊打开命令,以使所述气囊释放模块根据接收到的所述气囊打开命令打开设置在车身外侧的安全气囊。第三方面,本专利技术实施例还提供了一种车辆防碰撞装置,所述装置包括:获取模块,用于获取设置在车辆的至少一个传感器输出的数据;检测模块,用于基于所述数据检测车辆周围的目标物体,并计算所述目标物体与当前车辆的距离和相对速度;发送模块,用于根据计算结果,向气囊释放模块发送气囊打开命令,以使所述气囊释放模块根据接收到的所述气囊打开命令打开设置在车身外侧的安全气囊。第四方面,本专利技术实施例还提供了一种电子设备,所述设备包括:一个或多个处理器;存储装置,用于存储一个或多个程序;当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行,使得所述一个或多个处理器实现如上述第一方面所述的车辆防碰撞方法。第五方面,本专利技术实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质,所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种车辆防碰撞方法,该方法包括:获取设置在车辆的至少一个传感器输出的数据;基于所述数据检测车辆周围的目标物体,并计算所述目标物体与当前车辆的距离和相对速度;根据计算结果,向气囊释放模块发送气囊打开命令,以使所述气囊释放模块根据接收到的所述气囊打开命令打开设置在车身外侧的安全气囊。第六方面,本专利技术实施例还提供了一种车辆,包括车体,还包括上述第四方面所述的电子设备、设置在车体上的至少一个传感器和设置在车身外侧的安全气囊。本专利技术提供的车辆防碰撞系统,包括:目标感知模块、控制模块和气囊释放模块;其中,所述目标感知模块包括至少一个设置在车辆的传感器;所述控制模块,用于基于至少一个传感器输出的数据检测车辆周围的目标物体,并计算所述目标物体与当前车辆的距离和相对速度,根据计算结果,向气囊释放模块发送气囊打开命令;所述气囊释放模块用于根据接收到的所述气囊打开命令打开设置在车身外侧的安全气囊。通过所述车辆防碰撞系统可以实现避免或减轻车上乘员伤亡和车辆损坏的目的。附图说明图1为本专利技术实施例一提供的一种车辆防碰撞系统的结构示意图;图2为本专利技术实施例一提供的车辆防碰撞系统的气囊释放模块中的安全气囊在车辆的安装分布示意图;图3为本专利技术实施例二提供的一种车辆防碰撞系统的结构示意图;图4为本专利技术实施例二提供的车辆防碰撞系统的目标感知模块中各雷达传感器在车辆的安装分布示意图;图5为本专利技术实施例三提供的一种车辆防碰撞方法流程示意图;图6为本专利技术实施例四提供的一种车辆防碰撞装置结构示意图;图7为本专利技术实施例五提供的一种电子设备的结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是,此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术,而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是,为了便于描述,附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。实施例一图1为本专利技术实施例一提供的一种车辆防碰撞系统的结构示意图,本实施例提供的车辆防碰撞系统可配置于汽车,适用于避免或减轻目标物体与汽车发生碰撞时对汽车以及车上乘员造成伤害的情况,尤其适用于无人驾驶汽车,可提高无人驾驶汽车的安全性,本实施例以所述车辆防碰撞系统适配无人驾驶汽车为例进行介绍。参见图1所示,所述车辆防碰撞系统具体包括:目标感知模块110、控制模块120和气囊释放模块130;其中,目标感知模块110包括至少一个设置在车辆的传感器,所述传感器例如可以是一个或多个雷达和/或相机,用于对车辆周围的目标物体进行感知。所述雷达可以是多种类型的雷达,以实现对车辆不同距离范围内目标物体的感知,所述相机可以是静物相机或者视频相机,还可设置为可机械地移动的,以实现对车辆周围较大范围内目标物体的感知。所述车辆周围的目标物体可包括静态物体和动态物体,所述静态物体例如可以是道路两旁的树、电线杆或者公交车站牌;所述动态物体例如可以是正在行走的行人或者正在行驶的汽车。目标感知模块110具体可通过雷达采集车辆周围目标物体的点云数据,从而实现对车辆周围目标物体的感知,以及对目标物体的速度和前进方向的感知,和/或通过相机采集车辆周围目标物体的图像数据或视频数据实现对车辆周围目标物体的感知。进一步的,为了得到车辆周围目标物体与车辆的距离和相对速度,所述感知模块110将传感器输出的数据发送至控制模块120,由控制模块120借助特定算法对所述传感器输出的数据进行运算,得到车辆周围目标物体与当前车辆的距离和相对速度。控制模块120,用于基于至少一个传感器输出的数据检测车辆周围的目标物体,并计算所述目标物体与当前车辆的距离和相对速度,根据计算结果,向气囊释放模块130发送气囊打开命令。具体的,若所述目标感知模块110只包括一个传感器,则可直接根据传感器输出的数据进行目标物体检测,例如,若所述一个传感器是相机,则控制模块120可根据相机输出的数据直接进行图像识别,实现对目标物体的检测,具体的检测方法可以是将相机输出的图像数据与预先存储的样本物体的图像数据进行匹配,根据匹配成功率确定所述目标物体的真实物种,进一步结合当前车辆的定位数据从预先存储的高精地图中确定所述目标物体相对于当前车辆的位置信息;若所述目标感知模块110包括多个传感器,则控制模块120首先对多个传感器输出的数据进行融合,然后再利用融合后的数据对目标物体本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆防碰撞系统,其特征在于,包括:目标感知模块、控制模块和气囊释放模块;其中,所述目标感知模块包括至少一个设置在车辆的传感器;所述控制模块,用于基于至少一个传感器输出的数据检测车辆周围的目标物体,并计算所述目标物体与当前车辆的距离和相对速度,根据计算结果,向气囊释放模块发送气囊打开命令;所述气囊释放模块用于根据接收到的所述气囊打开命令打开设置在车身外侧的安全气囊。

【技术特征摘要】
1.一种车辆防碰撞系统,其特征在于,包括:目标感知模块、控制模块和气囊释放模块;其中,所述目标感知模块包括至少一个设置在车辆的传感器;所述控制模块,用于基于至少一个传感器输出的数据检测车辆周围的目标物体,并计算所述目标物体与当前车辆的距离和相对速度,根据计算结果,向气囊释放模块发送气囊打开命令;所述气囊释放模块用于根据接收到的所述气囊打开命令打开设置在车身外侧的安全气囊。2.根据权利要求1所述的系统,其特征在于,所述目标感知模块包括:设置在车辆第一预设位置的超声波雷达、设置在车辆第二预设位置的毫米波雷达和设置在车辆第三预设位置的激光雷达;其中,所述超声波雷达用于检测与当前车辆在第一设定距离范围内的目标物体;所述毫米波雷达用于检测与当前车辆在第二设定距离范围内的目标物体;所述激光雷达用于检测与当前车辆在第三设定距离范围内的目标物体;其中,所述第一设定距离范围内的距离数值小于所述第三设定距离范围内的距离数值,所述第三设定距离范围内的距离数值小于所述第二设定距离范围内的距离数值。3.根据权利要求2所述的系统,其特征在于,所述第一预设位置为车辆的四周与车辆前后保险杠相同高度的位置;所述第二预设位置为车辆的前后保险杠的中间处位置;所述第三预设位置为车辆的车顶的中间位置。4.根据权利要求1所述的系统,其特征在于,所述控制模块包括车载电脑,所述车载电脑用于:对各传感器输出的数据进行融合并结合惯性测量单元测得的当前车辆的姿态数据,得到所述目标物体相对于当前车辆的位置信息,并基于所述位置信息按照如下公式计算得到所述目标物体与当前车辆之间的距离和相对速度:其中,D表示目标物体和当前车辆之间的距离,v表示目标物体相对于当前车辆的速度,Dt表示目标物体在t时刻与当前车辆之间的距离,Dt+T表示目标物体在(t+T)时刻与当前车辆之间的距离,T表示车载电脑获取各传感器数据的周期,x和y表示目标物体相对于当前车辆的位置信息。5.根据权利要求4所述的系统,其特征在于,所述车载电脑还用于:对目标物体与当前车辆的距离和相对速度进行判断,当目标物体与当前车辆的距离和相对速度满足预设条件时,向气囊释放模块发送气囊打开命令;其中,所述预设条件为:v为目标物体相对当前车辆的速度,a为目标物体减速时的加速度,a=0.5g,D为目标物体与当前车辆的距离,g为重力加速度。6.根据权利要求1所述的系统,其特征在于,所述气囊释放模块包括安全气囊、气体发生器和点火器,所述点火器与电子控制装置相连,所述电子控制装置由车载电脑控制。7.根据权利要求1所述的系统,其特征在于,所述设置在车身外侧的安全气囊具体设置于车辆前后保险杠以及四个车门处。8.一种车辆防碰撞方法,其特征在于,包括:获取设置在车辆的至少一个...

【专利技术属性】
技术研发人员:李诗文
申请(专利权)人:百度在线网络技术北京有限公司
类型:发明
国别省市:北京,11

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