The invention relates to a bionic soft dexterous hand, which comprises the palm and five fingers. A plurality of palmar oval grooves are arranged on the palm of the forefinger, middle finger, ring finger and small finger. A lateral oval groove is arranged on the heel of the forefinger, ring finger and small finger facing the middle finger, a palmar oval groove is arranged on the side of the tiger mouth, and a lateral oval groove is arranged on the heel of the finger. The palmar elliptical groove and the lateral elliptical groove are flexible hinges, and there are threading holes. The threading holes are inserted into the threading line. One end of the traction line is fixed at the fingertip, the other end converges at the palm center and leads out from the wrist after bypassing the threading block arranged at the palm center. The flexure hinges are deformed by the stretching of the traction line to realize the bending movement of the five fingers laterally or toward the palm center. Compared with the prior art, the invention realizes the manipulation action and release of hand objects such as grasping, grasping, pinching and clamping by means of the coordination between fingers, and has rigid and soft combination and simple control.
【技术实现步骤摘要】
一种仿生软体灵巧手
本专利技术属于仿生学领域,具体涉及一种仿生软体灵巧手。
技术介绍
目前,机器人技术已经在工业、军事、公安、医疗、家政等多个领域和行业得到了广泛的应用。随着机器人技术对人类生活越来越广泛的深入,人们对人机交互安全性的要求也越来越高。这便要求机器人末端操作手具有类生物体的柔顺、灵巧特性。作为机械手的仿生原型,人手具有20多个自由度,由34个生物马达通过耦合方式驱动。这使得直接用传统刚性材料模仿人手的结构设计和控制操作都非常复杂,难以实现,而主体为柔性材料的软体机构拥有比刚性材料更多的运动自由度,这为它带来了传统刚体机构所没有的灵活性、适应性和人机交互安全性,与此同时,越来越受欢迎的3D打印技术为软体灵巧手提供了一个低成本、高效率的制造途径,极大地提高了其设计制造的灵活度。软体灵巧手作为软体机器人的一个重要分支,其天然优势使得它在工业、服务、医疗等多个领域都具有广泛的应用价值。中国专利CN108214520A公开了一种欠驱动轻质仿人五指灵巧手,包括手掌;五指,包括通过固定座依次安装在手掌上的拇指、食指、中指、无名指及小指;五个手指屈伸驱动机构,分别安装在五个固定座上,分别用于对个手指的屈伸提供动力;五个绳传动机构,分别安装在五个手指内、且与相对应的手指屈伸驱动机构相连接,手指屈伸驱动机构通过绳传动机构驱动手指屈伸,形成欠驱动;拇指旋转驱动机构,安装在手掌内,用于驱动拇指的旋转运动,但该类专利灵巧手采用传统刚性材料,在人机交互安全性方面不及软体材料的灵巧手,且结构复杂,零部件繁多,在结构设计、制备和控制方面的复杂度高。
技术实现思路
本专利技术的目 ...
【技术保护点】
1.一种仿生软体灵巧手,包括手掌和五指,所述五指为拇指、食指、中指、无名指及小指,均为软体圆柱状,其特征在于,所述食指、中指、无名指和小指上在手掌侧均设有多个掌侧椭圆形槽口,所述食指、无名指和小指在朝向中指一侧的指跟处均设有一个侧向椭圆形槽口,所述拇指在虎口侧设有掌侧椭圆槽口,在指跟处设有一个侧向椭圆形槽口,所述掌侧椭圆形槽口及侧向椭圆形槽口处均为柔性铰链,并设有过线孔,过线孔内穿入牵引线,所述牵引线的一端固定于指尖,另一端汇聚于掌心并绕过设于掌心的过线块后从手腕处引出,通过牵引线的拉伸引起柔性铰链形变,实现五指侧向或向掌心的弯曲运动,牵引线松弛后,柔性铰链及手指恢复原状。
【技术特征摘要】
1.一种仿生软体灵巧手,包括手掌和五指,所述五指为拇指、食指、中指、无名指及小指,均为软体圆柱状,其特征在于,所述食指、中指、无名指和小指上在手掌侧均设有多个掌侧椭圆形槽口,所述食指、无名指和小指在朝向中指一侧的指跟处均设有一个侧向椭圆形槽口,所述拇指在虎口侧设有掌侧椭圆槽口,在指跟处设有一个侧向椭圆形槽口,所述掌侧椭圆形槽口及侧向椭圆形槽口处均为柔性铰链,并设有过线孔,过线孔内穿入牵引线,所述牵引线的一端固定于指尖,另一端汇聚于掌心并绕过设于掌心的过线块后从手腕处引出,通过牵引线的拉伸引起柔性铰链形变,实现五指侧向或向掌心的弯曲运动,牵引线松弛后,柔性铰链及手指恢复原状。2.根据权利要求1所述的一种仿生软体灵巧手,其特征在于,所述牵引线连接在驱动电机上,并由驱动电机牵引其运动。3.根据权利要求1所述的一种仿生软体灵巧手,其特征在于,所述过线块固定在掌心的过线块凹槽内,所述过线块上设有多个改变牵引线方向的过线柱。4.根据权利...
【专利技术属性】
技术研发人员:周艳敏,何斌,王志鹏,沈润杰,汪亚飞,
申请(专利权)人:同济大学,
类型:发明
国别省市:上海,31
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