The invention relates to a three-degree-of-freedom reconfigurable modular robot unit structure, comprising a spherical shell, which is composed of a rotating upper hemispheric shell and a lower hemispheric shell. A slot is arranged between the upper hemispheric shell and the lower hemispheric shell, and a lateral docking module is arranged around the upper hemispheric shell and the lower hemispheric shell; an upper pendulum is articulated in the slot of the upper hemispheric shell. The upper end of the upper swing frame is fixedly connected with a docking module, and the slot of the lower hemispheric shell is articulated with the lower swing frame, and the lower end of the lower swing frame is fixedly connected with the lower docking module. The robot unit structure of the invention has three degrees of freedom, improves the flexibility of the module, has simple structure, good portability, is easy to install and disassemble, is easy to control, is easy to process and has good reliability, and can be widely used in occasions.
【技术实现步骤摘要】
三自由度可重构模块化机器人单元结构
本专利技术涉及一种三自由度可重构模块化机器人单元结构。
技术介绍
随着科技的发展,传动机器人功能单一,完全适应不了现代社会的需求,人们开始寻找一种多功能的机器人来代替,可重构模块化机器人是由多个相同智能的单元组成,可以组成不同形状的机器人,如多足机器人、蛇形机器人等,智能模块变化灵活,可以再探险、航空等领域得到应用广泛,目前已发展为我们日常生活中应用,比如烹饪机器人,扫地机器人等,未来可重构模块化机器人可能会遍及我们日常生活。
技术实现思路
有鉴于此,本专利技术的目的是提供一种结构简单,便于安装和拆卸的三自由度可重构模块化机器人单元结构。本专利技术采用以下方案实现:一种三自由度可重构模块化机器人单元结构,包括球形壳体,所述球形壳体由旋转配合的上半球壳和下半球壳组成,所述上半球壳和下半球壳两者的中间均开设有槽口,所述上半球壳和下半球壳周侧设置有侧对接模块;所述上半球壳的槽口内铰接有上摆动架,所述上摆动架上端固定连接有上对接模块,所述下半球壳的槽口内铰接有下摆动架,所述下摆动架下端固定连接有下对接模块。进一步的,所述球形壳体中部设置有旋转配合的上连接板和下连接板,所述上半球壳固定安装于上连接板上,所述下半球壳固定安装于下连接板上,所述上连接板上安装有用以驱动上摆动架摆动的上摆动电机以及驱动下连接板转动的旋转电机,所述下连接板上安装有用以驱动下摆动架摆动的下摆动电机。进一步的,所述上摆动架由上左摆杆和上右摆杆组成,所述上对接模块固定连接于上左摆杆和上右摆杆上端;上左摆杆和上右摆杆下端穿设有同一根上传动轴,上左摆杆和上右摆杆两者与上 ...
【技术保护点】
1.一种三自由度可重构模块化机器人单元结构,其特征在于:包括球形壳体,所述球形壳体由旋转配合的上半球壳和下半球壳组成,所述上半球壳和下半球壳两者的中间均开设有槽口,所述上半球壳和下半球壳周侧设置有侧对接模块;所述上半球壳的槽口内铰接有上摆动架,所述上摆动架上端固定连接有上对接模块,所述下半球壳的槽口内铰接有下摆动架,所述下摆动架下端固定连接有下对接模块。
【技术特征摘要】
1.一种三自由度可重构模块化机器人单元结构,其特征在于:包括球形壳体,所述球形壳体由旋转配合的上半球壳和下半球壳组成,所述上半球壳和下半球壳两者的中间均开设有槽口,所述上半球壳和下半球壳周侧设置有侧对接模块;所述上半球壳的槽口内铰接有上摆动架,所述上摆动架上端固定连接有上对接模块,所述下半球壳的槽口内铰接有下摆动架,所述下摆动架下端固定连接有下对接模块。2.根据权利要求1所述的三自由度可重构模块化机器人单元结构,其特征在于:所述球形壳体中部设置有旋转配合的上连接板和下连接板,所述上半球壳固定安装于上连接板上,所述下半球壳固定安装于下连接板上,所述上连接板上安装有用以驱动上摆动架摆动的上摆动电机以及驱动下连接板转动的旋转电机,所述下连接板上安装有用以驱动下摆动架摆动的下摆动电机。3.根据权利要求2所述的三自由度可重构模块化机器人单元结构,其特征在于:所述上摆动架由上左摆杆和上右摆杆组成,所述上对接模块固定连接于上左摆杆和上右摆杆上端;上左摆杆和上右摆杆下端穿设有同一根上传动轴,上左摆杆和上右摆杆两者与上传动轴之间通过花键配合。4.根据权利要求3所述的三自由度可重构模块化机器人单元结构,其特征在于:所述上传动轴两端转动安装于上连接板上的上左支撑架和上右支撑架上,上传动轴其中一端向外延伸出并与上摆动电机传动连接。5.根据权利要求2所述的三自由度可重构模块化机器人单元结构,其特征在于:所述下摆动架由下左摆杆和下右摆杆组成,所述下对...
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