链节装置及使用方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种链节装置及使用方法，涉及辅助支撑装置技术领域，解决了现有技术中存在的链节装置不能在柔性与刚性之间相互切换的技术问题。该装置包括链节、双态关节和伸缩驱动装置，其中，双态关节连接相邻的两个链节且通过双态关节使得相邻的两个链节能发生沿折叠方向的转动；伸缩驱动装置与链节相连接且当链节装置竖直挂起时，伸缩驱动装置能驱动所有双态关节伸入对应的链节内直到链节装置形成与底面抵接的刚性杆件结构。本发明专利技术用于置于人工无法亲自达到的工作环境中并能将处理设备支撑在该工作环境中。

Chain Segment Device and Its Application Method

The invention provides a chain device and its use method, which relates to the technical field of auxiliary support device, and solves the technical problem that the chain device in the prior art can not switch between flexibility and rigidity. The device consists of a chain segment, a bi-state joint and a telescopic driving device, in which the bi-state joint connects the adjacent two chains and makes the adjacent two chains rotate along the folding direction for energy saving through the bi-state joint; the telescopic driving device is connected with the chain segment and can drive all the bi-state joints to extend into the corresponding chain segment until the chain segment is mounted vertically. A rigid member structure is arranged to form a joint with the bottom. The invention is used for being placed in a working environment which can not be reached manually and can support the processing equipment in the working environment.

【技术实现步骤摘要】
链节装置及使用方法
本专利技术涉及辅助支撑装置
，尤其是涉及一种链节装置以及该链节装置的使用方法。
技术介绍
实际工程项目场景中，人工是无法亲自达到的工作环境完成操作，而是需要通过将处理设备置于待加工/处理装置中去替代人工完成一些列的操作；设备在置于待加工/处理装置时，需要一些辅助的支撑，来保证设备正常的运行。例如，将焊接装置置于罐体类结构的装置时，需要采用支撑结构将焊接装置支撑在罐体的内部，以实现焊接装置对罐体内部的焊接处理。本申请人发现现有技术至少存在以下技术问题：然而，采用拉紧的绳索作为支撑结构，绳索机构的刚性相对差，易于影响处理设备的操作精度；而一些刚性支撑结构，体积重量大，安装和使用都不方便。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种链节装置及使用方法，解决了现有技术中存在的链节装置不能在柔性与刚性之间相互切换的技术问题。本专利技术提供的诸多技术方案中的优选技术方案所能产生的诸多技术效果详见下文阐述。为实现上述目的，本专利技术提供了以下技术方案：本专利技术提供的一种链节装置，包括链节、双态关节和伸缩驱动装置，其中，所述双态关节连接相邻的两个所述链节且通过所述双态关节使得相邻的两个所述链节能发生沿折叠方向的转动；所述伸缩驱动装置与所述链节相连接且当所述链节装置竖直挂起时，所述伸缩驱动装置能驱动所有所述双态关节伸入对应的所述链节内直到所述链节装置形成与底面抵接的刚性杆件结构。优选地，所述双态关节包括滑动部和与所述滑动部连接的转动部，所述滑动部伸入对应的所述链节内且与该所述链节滑动连接，所述转动部连接对应的所述链节与所述滑动部，所述滑动部沿伸入所述链节的方向移动直至所述转动部伸入所述链节内时，伸入所述链节内的所述转动部能限制与其相邻的两所述链节发生折叠。优选地，所述滑动部上开设有滑槽孔，所述滑槽孔沿所述滑动部的轴向方向设置在所述滑动部上，所述滑动部与所述链节通过导向销相连接且所述导向销穿入所述链节伸进所述滑槽孔。优选地，所述转动部包括第一转动部和第二转动部，所述第一转动部与所述滑动部相连接，所述第二转动部设置在所述链节的端部，所述第二转动部插入所述第一转动部且两者通过轴销连接。优选地，与夹设在所述第一转动部内的侧面相邻的另两个所述第二转动部的侧面为限制侧面，所述限制侧面与所述链节内侧壁的形状相一致，且当所述第二转动部伸入所述链节内时，所述限制侧面与所述链节支架有间隙且所述限制侧面能限制与其相邻的两所述链节发生折叠；所述第二转动部的端面为具有圆滑过渡的V形面。优选地，所述第一转动部包括连接部和竖直部，所述连接部连接所述竖直部与所述滑动部，所述第二转动部位于两个所述竖直部之间，所述竖直部的自由端为弧形面；所述链节上设置有卡槽，所述卡槽的形状与所述竖直部的形状相匹配且当所述滑动部向伸入所述链节的方向移动时，所述竖直部能插入所述卡槽内。优选地，所述链节装置还包括固定结构，所有所述链节依次连接形成链节结构且所述固定结构设置在所述链节结构的一端，所述固定结构能与部件连接使得所述链节装置竖直挂起。优选地，所述连接包括普通链节、伸缩链节、支撑链节以及运动链节，所述支撑链节以及所述伸缩链节设置在两端且所述支撑链节能与底面抵接，所述运动链节上设置有工作平台，所述链节装置竖直挂起时，所述伸缩链节能伸长直至所述链节装置能形成刚性杆件结构。优选地，所述普通链节、所述伸缩链节、所述支撑链节以及所述运动链节均为柱状结构；所述伸缩链节包括气缸结构；所述支撑链节的自由端设置有支撑平台；所述普通链节的个数至少为一个。一种所述链节装置的使用方法，包括以下步骤：将所述链节装置置于工作环境中并垂直悬挂，启动所述伸缩驱动装置，使得所述双态关节伸入对应的所述链节内直到所述链节装置形成与底面抵接的刚性杆件结构。本专利技术提供了一种链节装置，相邻的两个链节能通过双态关节发生沿折叠方向的转动，此时链节装置呈柔性状态，且当链节装置竖直挂起时，伸缩驱动装置又能驱动所有双态关节伸入对应的链节内直到链节装置形成与底面抵接的刚性杆件结构，使得链节装置呈刚性状态，解决了现有技术中存在的链节装置不能在柔性与刚性之间相互切换的技术问题。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术实施例提供的链节装置处于刚性状态的结构示意图；图2是本专利技术实施例提供的链节装置处于柔性状态的结构示意图；图3是本专利技术实施例提供的双态关节的爆炸结构示意图；图4是本专利技术实施例提供的第二转动部置于链节内(第一转动部与第二转动部不能发生转动)的结构示意图；图5是本专利技术实施例提供的第二转动部位未置于连接内(第一转动部与第二转动部能发生转动)的结构示意图；图6是本专利技术实施例提供的滑动部与第一转动部的结构示意图。图中1-链节；11-卡槽；12-伸缩链节；13-支撑链节；131-支撑平台；14-运动链节；141-工作平台；15-普通链节；2-双态关节；21-滑动部；211-滑槽孔；22-第一转动部；221-连接部；222-竖直部；23-第二转动部；231-限制侧面；3-导向销；4-固定结构；5-轴销。具体实施方式为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本专利技术的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本专利技术所保护的范围。参见图1-图6，本专利技术提供了一种链节装置，包括链节1、双态关节2和伸缩驱动装置，其中，双态关节2连接相邻的两个链节1且通过双态关节2使得相邻的两个链节1能发生沿折叠方向的转动；伸缩驱动装置与链节1相连接且当链节装置竖直挂起时，伸缩驱动装置能驱动所有双态关节2伸入对应的链节1内直到链节装置形成与底面抵接的刚性杆件结构。当不用链节装置时，可以将各链节1通过双态关节2折叠，使得链节装置呈柔性状态，减小链节装置的放置空间，由于各链节1之间能发生转动，也便于将链节装置置于工作环境中；当使用链节装置时，将链节装置置于工作环境且竖直挂起部件(链节装置的顶端固定，链节装置在重力的作用下处于竖直状态，链节装置的底端可以底面接触)，伸缩驱动装置能驱动所有双态关节2伸入对应的链节1内，使得相邻的两个链节1不能发生转动，且伸缩驱动装置能驱动链节装置的底部与工作环境的底面抵接，进而使得链节装置形成一刚性杆件结构，此时链节装置呈刚性状态，满足支撑处理设备的强度，进而解决了现有技术中存在的链节装置不能在柔性与刚性之间相互切换的技术问题。此外，本专利技术提供的链节装置，可以根据工作环境的需求能准确定位链节装置的放置位置。作为本专利技术实施例可选地实施方式，双态关节2包括滑动部21和与滑动部21连接的转动部，滑动部21伸入对应的链节1内且与该链节1滑动连接，转动部连接对应的链节1与滑动部21，滑动部21沿伸入链节1的方向移动直至转动部伸入链节1内时，伸入链节1内的转动部能限制与其相邻的两链节1发生折叠；滑动部21上开设有滑槽孔211，滑槽孔211沿滑动本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种链节装置，其特征在于，包括链节(1)、双态关节(2)和伸缩驱动装置，其中，所述双态关节(2)连接相邻的两个所述链节(1)且通过所述双态关节(2)使得相邻的两个所述链节(1)能发生沿折叠方向的转动；所述伸缩驱动装置与所述链节(1)相连接且当所述链节装置竖直挂起时，所述伸缩驱动装置能驱动所有所述双态关节(2)伸入对应的所述链节(1)内直到所述链节装置形成与底面抵接的刚性杆件结构。

【技术特征摘要】
1.一种链节装置，其特征在于，包括链节(1)、双态关节(2)和伸缩驱动装置，其中，所述双态关节(2)连接相邻的两个所述链节(1)且通过所述双态关节(2)使得相邻的两个所述链节(1)能发生沿折叠方向的转动；所述伸缩驱动装置与所述链节(1)相连接且当所述链节装置竖直挂起时，所述伸缩驱动装置能驱动所有所述双态关节(2)伸入对应的所述链节(1)内直到所述链节装置形成与底面抵接的刚性杆件结构。2.根据权利要求1所述的链节装置，其特征在于，所述双态关节(2)包括滑动部(21)和与所述滑动部(21)连接的转动部，所述滑动部(21)伸入对应的所述链节(1)内且与该所述链节(1)滑动连接，所述转动部连接对应的所述链节(1)与所述滑动部(21)，所述滑动部(21)沿伸入所述链节(1)的方向移动直至所述转动部伸入所述链节(1)内时，伸入所述链节(1)内的所述转动部能限制与其相邻的两所述链节(1)发生折叠。3.根据权利要求2所述的链节装置，其特征在于，所述滑动部(21)上开设有滑槽孔(211)，所述滑槽孔(211)沿所述滑动部(21)的轴向方向设置在所述滑动部(21)上，所述滑动部(21)与所述链节(1)通过导向销(3)相连接且所述导向销(3)穿入所述链节(1)伸进所述滑槽孔(211)。4.根据权利要求2所述的链节装置，其特征在于，所述转动部包括第一转动部(22)和第二转动部(23)，所述第一转动部(22)与所述滑动部(21)相连接，所述第二转动部(23)设置在所述链节(1)的端部，所述第二转动部(23)插入所述第一转动部(22)且两者通过轴销(5)连接。5.根据权利要求4所述的链节装置，其特征在于，与夹设在所述第一转动部(22)内的侧面相邻的另两个所述第二转动部(23)的侧面为限制侧面(231)，所述限制侧面(231)与所述链节(1)内侧壁的形状相一致，且当所述第二转动部(23)伸入所述链节(1)内时，所述限制侧面(231)与所述链节(1)支架有间隙且所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：薛龙，曹莹瑜，王国帅，梁亚军，黄军芬，韩峰，
申请(专利权)人：北京石油化工学院，
类型：发明
国别省市：北京,11