一种翼片自动合拢装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及自动合拢紧固系统，具体的说是一种翼片自动合拢装置。包括安装基座、翼片角度定位单元、翼片剥离随动单元、翼片合拢驱动单元、紧固工装抓取单元、合拢翼片防变形机构及外部轴，其中翼片角度定位单元、翼片剥离随动单元及翼片合拢驱动单元设置于安装基座上，翼片角度定位单元用于定位弹体上翼片的角度，翼片剥离随动单元用于定位翼片、且与翼片随动，翼片合拢驱动单元用于驱动翼片合拢；紧固工装抓取单元和合拢翼片防变形机构设置于外部轴上，合拢翼片防变形机构用于抱紧合拢后的翼片，紧固工装抓取单元用于抓取紧固工装。本发明专利技术可以保证翼片合拢的角度精度，保证合拢过程中翼片的受力均匀，在合拢过程中不会对翼片的油漆层造成损伤。

An Automatic Wing Closing Device

The invention relates to an automatic closing and fastening system, in particular to an automatic closing device for a wing. Including mounting base, vane angle positioning unit, vane peeling servo unit, vane closure driving unit, fastening fixture grasping unit, vane anti-deformation mechanism and external axis. The vane angle positioning unit, vane peeling servo unit and vane closure driving unit are installed on the mounting base. The vane angle positioning unit is used to locate the vane angle on the projectile body. The stripping follower unit is used to locate and follow the blade, and the driving unit is used to drive the blade to close; the fastening fixture grasping unit and the anti-deformation mechanism of the closing wing are set on the external axle, the closing wing anti-deformation mechanism is used to hold the closed wing, and the fastening fixture grasping unit is used to grasp the fastening fixture. The invention can ensure the angle accuracy of the wing closure, ensure the force uniformity of the wing during the closure process, and do not cause damage to the paint layer of the wing during the closure process.

【技术实现步骤摘要】
一种翼片自动合拢装置
本专利技术涉及自动合拢紧固系统，具体的说是一种翼片自动合拢装置。
技术介绍
目前，国内导弹稳定器翼片的合拢装配多为半自动化，需人工辅助参与，尤其是合拢后翼片防变形机构与紧固工装的套取两个工步完全采用人工操作。该种合拢装配方式有以下弊端：第一，产品放置时翼片的角度定位采用人工操作，增加操作人员的劳动强度；第二，合拢驱动机构采用三相异步电机驱动，不能保证合拢的角度精度，也不能保证合拢过程中翼片的受力均匀，容易对翼片造成损伤；第三，合拢后翼片防变形机构与紧固工装的套取采用多人配合操作，不能保证紧固工装套取时与翼片的相对位置关系，容易造成翼片的漆层脱落。国内在导弹生产装配领域还没有对稳定器翼片进行自动合拢的装置，现阶段的操作方式不能满足弹体装配自动化和安全性的要求。
技术实现思路
针对上述问题，本专利技术的目的在于提供一种翼片自动合拢装置。这种翼片合拢装置可以保证翼片合拢的角度精度，保证合拢过程中翼片的受力均匀，在合拢过程中不会对翼片的油漆层造成损伤。并且在保证合拢后翼片防变形机构与紧固工装的相对位置关系条件下，也能完成自动紧固工装的自动套取。为了实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案：一种翼片自动合拢装置，包括安装基座、翼片角度定位单元、翼片剥离随动单元、翼片合拢驱动单元、紧固工装抓取单元、合拢翼片防变形机构及外部轴，其中翼片角度定位单元、翼片剥离随动单元及翼片合拢驱动单元设置于安装基座上，所述翼片角度定位单元用于定位弹体上翼片的角度，所述翼片剥离随动单元用于定位翼片、且与翼片随动，所述翼片合拢驱动单元用于驱动翼片合拢；所述紧固工装抓取单元和合拢翼片防变形机构设置于外部轴上，所述合拢翼片防变形机构用于抱紧合拢后的翼片，所述紧固工装抓取单元用于抓取紧固工装，通过紧固工装固定合拢后的翼片。所述翼片角度定位单元包括旋转驱动机构、升降滑台、翼片挡停机构及顶升机构，其中顶升机构设置于所述安装基座的底部，用于定位及顶升弹体，所述升降滑台与所述安装基座上设有的基座竖直滑轨滑动连接，所述旋转驱动机构安装在所述升降滑台上、用于驱动所述顶升机构上的弹体转动，所述翼片挡停机构设置于所述安装基座上，用于完成对翼片的角度定位。所述旋转驱动机构包括旋转驱动机构伺服电机、纵向驱动气缸、上安装板、光轴、传动轴、压环及滑动安装板，其中上安装板设置所述升降滑台的上方、且通过多个光轴与所述升降滑台连接，所述纵向驱动气缸设置于所述上安装板上、且输出端与滑动安装板连接，所述滑动安装板设置于所述上安装板和升降滑台之间、且与光轴滑动连接，所述旋转驱动机构伺服电机设置于所述滑动安装板上、且输出端通过传动轴与压环连接。所述翼片剥离随动单元设置于所述升降滑台的底部，包括压块、导向块及限位块，所述压块为多个、且沿周向布设，各所述压块可转动，各压块分别对应用于限位转动角度的限位块，各压块通过拉簧与所述升降滑台连接，所述拉簧使所述压块与相对应的限位块接触，所述导向块与所述升降滑台的底部连接、且位于所述压块的内侧。所述翼片挡停机构包括挡停片、导向气缸及光电传感器，其中导向气缸和光电传感器设置于所述安装基座上，所述挡停片设置于所述导向气缸的输出端，所述光电传感器用于检测翼片的角度变化，所述导向气缸根据所述光电传感器的检测信号伸出挡停片，实现对翼片的角度定位。所述翼片合拢驱动单元包括翼片合拢伺服电机、蜗轮蜗杆机构、凸轮机构、固定圆台、旋转圆台及导向限位机构，其中固定圆台设置于所述安装基座上，所述旋转圆台与固定圆台转动连接，所述翼片合拢伺服电机设置于所述安装基座上，且通过蜗轮蜗杆机构与旋转圆台连接，所述凸轮机构设置于所述旋转圆台上，用于驱动翼片合拢，所述导向限位机构设置于所述凸轮机构和固定圆台之间。所述凸轮机构包括沿周向设置于所述旋转圆台的多个曲轴、且各曲轴可转动，各所述曲轴的上端均转动连接有滚轮，所述导向限位机构包括导向轴和拨叉，其中拨叉与曲轴连接，所述拨叉上设有条形孔，所述导向轴设置于固定圆台上，且容置于所述拨叉的条形孔内。所述外部轴包括外部轴基座、横向移动机构、立柱及外轴竖直导轨，其中立柱与外部轴基座滑动连接，所述横向移动机构设置于外部轴基座上、且与所述立柱连接，用于驱动所述立柱水平滑动，所述立柱上沿竖直方向设有外轴竖直导轨，所述紧固工装抓取单元和合拢翼片防变形机构均与所述外轴竖直导轨滑动连接、且所述紧固工装抓取单元位于合拢翼片防变形机构的上方。所述紧固工装抓取单元包括抓取单元伺服电机、抓取滑台及抓取气爪，其中抓取滑台与所述外轴竖直导轨滑动连接、且与抓取单元伺服电机连接，所述抓取单元伺服电机用于驱动所述抓取滑台沿所述外轴竖直导轨滑动，所述抓取气爪设置于所述抓取滑台上，用于抓取紧固工装。所述合拢翼片防变形机构包括合拢翼片防变形伺服电机、平行气爪、抱紧夹爪、夹块及滚轮，其中平行气爪与所述外轴竖直导轨滑动连接、且与合拢翼片防变形伺服电机连接，所述合拢翼片防变形伺服电机用于驱动所述平行气爪沿所述外轴竖直导轨滑动，所述平行气爪的两侧设有抱紧夹爪，所述抱紧夹爪的端部设有夹块，所述夹块上设有滚轮。本专利技术的优点与积极效果为：1.本专利技术的翼片角度定位单元，能够实现翼片的旋转运动并实时检测翼片的角度变化并进行反馈，通过挡停机构的限位挡停片可完成翼片指定位置的限定，从而完成翼片的角度定位。2.本专利技术的翼片合拢驱动单元对翼片进行自动合拢操作，每一翼片分别由尼龙材料的凸轮机构执行合拢操作，保证翼片受力均匀，且不损伤翼片表面漆层。3.本专利技术的紧固工装抓取单元与合拢翼片防变形机构安装在外部轴上，采用纵向和横向组合运动的方式完成紧固工装的装配，同时合拢翼片防变形机构在合拢过程中对翼片进行二次紧固，保证装配的可靠性。附图说明图1为本专利技术的结构示意图；图2为图1的左视图；图3为本专利技术的轴测图之一；图4为图3中Ⅰ处放大图；图5为图3中Ⅱ处放大图；图6为图3中Ⅲ处放大图；图7为本专利技术中旋转驱动机构及翼片剥离随动单元的结构示意图；图8为本专利技术中顶升机构和翼片合拢驱动单元的结构示意图；图9为本专利技术的轴测图之二；图10为图9中Ⅳ处放大图；图11为图9中Ⅴ处放大图。其中：1为升降滑台伺服电机，2为旋转驱动机构伺服电机，3为纵向驱动气缸，4为紧固工装，5为工装架，6为外部轴，7为横向移动机构，8为旋转驱动机构，9为升降滑台，10为翼片剥离随动单元，11为紧固工装抓取单元，12为翼片挡停机构，13为合拢翼片防变形机构，14为翼片，15为翼片合拢驱动单元，16为翼片合拢伺服电机，17为安装基座，18为顶升机构，19为上安装板，20为光轴，21为传动轴，22为压环，23为压块，24为导向块，25为挡停片，26为导向气缸，27为光电传感器，28为凸轮机构，29为蜗杆，30为滑动安装板，31为固定圆台，32为抓取单元伺服电机，33为合拢翼片防变形伺服电机，34为抓取滑台，35为外轴竖直导轨，36为抓取气爪，37为平行气爪，38为抱紧夹爪，39为夹块，40为滚轮，41为基座竖直滑轨42为限位块，43为旋转圆台，44为蜗轮，45为曲轴，46为拨叉，47为导向轴，48为工装托盘，49为顶升柱，50为顶升气缸，51为滚轮。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图和具体实施例对本专利技术进本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种翼片自动合拢装置，其特征在于，包括安装基座(17)、翼片角度定位单元、翼片剥离随动单元(10)、翼片合拢驱动单元(15)、紧固工装抓取单元(11)、合拢翼片防变形机构(13)及外部轴(6)，其中翼片角度定位单元、翼片剥离随动单元(10)及翼片合拢驱动单元(15)设置于安装基座(17)上，所述翼片角度定位单元用于定位弹体上翼片(14)的角度，所述翼片剥离随动单元(10)用于定位翼片(14)、且与翼片(14)随动，所述翼片合拢驱动单元(15)用于驱动翼片(14)合拢；所述紧固工装抓取单元(11)和合拢翼片防变形机构(13)设置于外部轴(6)上，所述合拢翼片防变形机构(13)用于抱紧合拢后的翼片(14)，所述紧固工装抓取单元(11)用于抓取紧固工装(4)，通过紧固工装(4)固定合拢后的翼片(14)。

【技术特征摘要】
1.一种翼片自动合拢装置，其特征在于，包括安装基座(17)、翼片角度定位单元、翼片剥离随动单元(10)、翼片合拢驱动单元(15)、紧固工装抓取单元(11)、合拢翼片防变形机构(13)及外部轴(6)，其中翼片角度定位单元、翼片剥离随动单元(10)及翼片合拢驱动单元(15)设置于安装基座(17)上，所述翼片角度定位单元用于定位弹体上翼片(14)的角度，所述翼片剥离随动单元(10)用于定位翼片(14)、且与翼片(14)随动，所述翼片合拢驱动单元(15)用于驱动翼片(14)合拢；所述紧固工装抓取单元(11)和合拢翼片防变形机构(13)设置于外部轴(6)上，所述合拢翼片防变形机构(13)用于抱紧合拢后的翼片(14)，所述紧固工装抓取单元(11)用于抓取紧固工装(4)，通过紧固工装(4)固定合拢后的翼片(14)。2.根据权利要求1所述的翼片自动合拢装置，其特征在于，所述翼片角度定位单元包括旋转驱动机构(8)、升降滑台(9)、翼片挡停机构(12)及顶升机构(18)，其中顶升机构(18)设置于所述安装基座(17)的底部，用于定位及顶升弹体，所述升降滑台(9)与所述安装基座(17)上设有的基座竖直滑轨(41)滑动连接，所述旋转驱动机构(8)安装在所述升降滑台(9)上、用于驱动所述顶升机构(18)上的弹体转动，所述翼片挡停机构(12)设置于所述安装基座(17)上，用于完成对翼片(14)的角度定位。3.根据权利要求2所述的翼片自动合拢装置，其特征在于，所述旋转驱动机构(8)包括旋转驱动机构伺服电机(2)、纵向驱动气缸(3)、上安装板(19)、光轴(20)、传动轴(21)、压环(22)及滑动安装板(30)，其中上安装板(19)设置所述升降滑台(9)的上方、且通过多个光轴(20)与所述升降滑台(9)连接，所述纵向驱动气缸(3)设置于所述上安装板(19)上、且输出端与滑动安装板(30)连接，所述滑动安装板(30)设置于所述上安装板(19)和升降滑台(9)之间、且与光轴(20)滑动连接，所述旋转驱动机构伺服电机(2)设置于所述滑动安装板(30)上、且输出端通过传动轴(21)与压环(22)连接。4.根据权利要求2所述的翼片自动合拢装置，其特征在于，所述翼片剥离随动单元(10)设置于所述升降滑台(9)的底部，包括压块(23)、导向块(24)及限位块(42)，所述压块(23)为多个、且沿周向布设，各所述压块(23)可转动，各压块(23)分别对应用于限位转动角度的限位块(42)，各压块(23)通过拉簧与所述升降滑台(9)连接，所述拉簧使所述压块(23)与相对应的限位块(42)接触，所述导向块(24)与所述升降滑台(9)的底部连接、且位于所述压块(23)的内侧。5.根据权利要求2所述的翼片自动合拢装置，其特征在于，所述翼片挡停机构(12)包括挡停片(25)、导向气缸(26)及光电传感器(27)，其中导向气缸(26)和光电传感器(27)设置于所述安装基座(17)上，所述挡停片(25)设...

【专利技术属性】
技术研发人员：何涛，张延利，徐永利，白鑫林，徐宁，王军义，刘明洋，郭爱波，李秋实，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：发明
国别省市：辽宁,21