The invention provides a pipeline cleaning robot, which comprises a driving device, a pressing device, a high-pressure spray device, a dust suction filter device, a rotary cutter head assembly and a monitoring system. The pipe cleaning robot of the invention can adapt to the cleaning work of different diameter pipes, remove impurities adhered to the pipes through rotary scraper heads, and collect impurities through the dust filtering device. It can also monitor the cleaning situation in the pipe in real time.
【技术实现步骤摘要】
一种管道清洗机器人
本专利技术涉及有一种管道清洗装置,具体涉及一种管道清洗机器人。
技术介绍
近年来,随着运输、工业、农业及建筑业的高速发展,管道运输系统应用于民用和工业的方方面面,人们越来越重视管道运输技术的利用,因此管道运输技术也取得很大的进步,在天然气、石油和城市居民生活用水等物资方面得到极其有效地推广应用,然而随之而来的就是各种问题,虽然管道运输在工业长距离输送作业中有着显著优势,但由于管内运输的物资长时间在管内穿行,另外受到管内化学腐蚀及管外因素影响,在管道底部及管壁上不可避免地会出现沉淀及硬质污垢,附着在管壁上的沉淀物一方面很大程度上阻碍运输物资的顺利通过,另一方面也腐蚀并逐渐破坏管壁,如此运行一定时间后,管壁出现微小裂缝,导致输送物资外流,带来不必要的损失;然而,由于城市规划需要,绝大多数管道深埋地下,管道所处的环境复杂恶劣,单纯靠人工作业清洗无法顺利完成,管道人工作业方面的相关事故更是不断发生,加之人工作业清洗方式的质量不佳,给城市居民的生活用水安全生产带来了巨大的隐患,因此设计一款用于管道清洗的机器人代替人工高效完成管道清洗任务是十分有必要的。然而目前已研制出的大部分管道清洗机器人均存在以下问题:牵引力不足,严重影响作业距离;管道清洗机器人由于作业环境的影响,常出现打滑情况,不得不在很短作业距离之后就采用外部辅助牵引来继续完成后续作业;管道清洗机器人管内通过能力及越障能力不足,出现卡死情况,不但影响作业,而且会导致机器人无法取出的严重情况以及对于一些管壁污垢较厚较硬的管道,清洗效果不佳的问题。
技术实现思路
根据以上背景内容,本专利技术提出一 ...
【技术保护点】
1.一种管道清洗机器人,其特征在于:所述清洗机器人包括:驱动装置(3)、压紧装置(16)、高压喷雾装置(4)、吸尘过滤装置(5)、旋转刀头组件(6);所述驱动装置(3)有两组,每组数量为三个并且周向呈120°角分布在所述清洗机器人机体(2)外壁,两组驱动装置(3)沿轴向设置在管道清洗机器人的两端;所述压紧装置(16)将所述驱动装置(3)中的履带(18)压紧在作业管道(1)的管壁上;所述高压喷雾装置(4)位于所述清洗机器人机体(2)与吸尘过滤装置(5)之间。
【技术特征摘要】
1.一种管道清洗机器人,其特征在于:所述清洗机器人包括:驱动装置(3)、压紧装置(16)、高压喷雾装置(4)、吸尘过滤装置(5)、旋转刀头组件(6);所述驱动装置(3)有两组,每组数量为三个并且周向呈120°角分布在所述清洗机器人机体(2)外壁,两组驱动装置(3)沿轴向设置在管道清洗机器人的两端;所述压紧装置(16)将所述驱动装置(3)中的履带(18)压紧在作业管道(1)的管壁上;所述高压喷雾装置(4)位于所述清洗机器人机体(2)与吸尘过滤装置(5)之间。2.根据权利要求1所述的一种管道清洗机器人,其特征在于:所述驱动装置(3)由履带电机(24)、减速机(25)从动轮(20)、主动轮(21)和履带(18)组成,所述履带电机(24)输出轴与减速机(25)相连,所述减速机(25)与主动轮(21)相连,所述主动轮(21)与履带(18)的下边啮合使履带(18)移动并保证履带(18)张紧。3.根据权利要求1所述的一种管道清洗机器人,其特征在于:所述压紧装置(16)由丝杠电机(9)、丝杠(11)、丝杠螺母(12)、固定杆(26)、移动杆(27)及弹簧(23)组成,同侧所述压紧装置(16)分别控制压力及行程,保证将每个履带(18)充分压紧,并利用弹簧(23)的缓冲能力,保证机器人主动轮(21)具备越障能力;所述固定杆(26)一端铰接与机器人机体外侧,另一端固定于驱动装置(3)的支撑板(22)上,移动杆(27)一端固定于固定杆(26)上,另一端固定于机体(1)内丝杠螺母(12)上,通过丝杠电动机(9)的正反转来实现不同管径的压紧。4.根据权利要求3所述的一种管道清洗机器人,其特征在于:所述压紧装置(16)通过丝杠电机(9)驱动丝杠(11)旋转,所述丝杠(11)的旋转带动丝杠螺母(12)沿着丝杠(11)移动,使得连杆机构能够根据管径调整具体移动方向和距离,同时驱动装置(3)下方支撑板(22)与机器人机体(2)之间对称连接的两根弹簧(23)处于压缩状态,保持驱动装置的平衡并使得压紧装置(16)张开或收紧的。5.根据权利要求1所述...
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