一种新型多自由度水果采收车制造技术

一种新型多自由度水果采收车，其包括驾驶室，振动指排，调整弹簧，输送带，挡果板，接果板，滑动导轨，机械臂，电机，储物箱，车体，履带轮及履带等部件组成，机械臂能在滑动导轨上移动，机械臂控制振动指排，实现大范围的采摘，接果板位于振动指排的下方，接果板上的果实能够滚落到输送带上，进而将果实输送到储物箱内，本实用新型专利技术实现了果树采摘和收集一体化，优化了采摘方式，采摘果实的范围更大，接果板下部连接调整弹簧，能有效减小果实的碰撞损伤，果实收集机械化程度高，人工参与度低，本实用新型专利技术采用履带式的车轮，可适应复杂路况，本实用新型专利技术的新型多自由度水果采收车适用性强，通用面广。

A New Multi-Degree-of-Freedom Fruit Harvester

A new type of multi-degree-of-freedom fruit harvester consists of cab, vibration finger row, adjusting spring, conveyor belt, fruit baffle, fruit plate, sliding guide rail, mechanical arm, motor, storage box, car body, crawler wheel and crawler, etc. The mechanical arm can move on sliding guide rail, and the mechanical arm controls vibration finger row to achieve large-scale picking. The fruit plate is located on the vibration finger row. Below, the fruit on the fruit board can roll down to the conveyor belt, and then convey the fruit to the storage box. The utility model realizes the integration of fruit tree picking and collection, optimizes the picking mode, enlarges the scope of fruit picking, connects the adjusting springs at the lower part of the fruit board, effectively reduces the collision damage of the fruit, and has high mechanization degree of fruit collection and low manual participation. The new crawler wheel can adapt to complex road conditions. The new multi-degree-of-freedom fruit harvester of the utility model has strong applicability and wide versatility.

【技术实现步骤摘要】
一种新型多自由度水果采收车
本技术涉及一种新型多自由度水果采收车，适用于取代手工采摘果实和果实收集，本技术涉及农业机械

技术介绍
果实成熟时的采收环节是农业生产的一个必要环节，但果树种类繁多，形貌各异，导致现有果实采收工作大多采用人工的方式，机械化程度低，耗费大量人力和物力，资源利用率和工作效率较低，严重阻碍了农业领域中水果行业的发展。近年来随着农业机械的快速发展，一些水果采收机械也开始进入市场，如手推式的水果采收机，伸缩式采摘机等，这些水果采收机虽然在水果采收时起到一定效果，但适用的果树种类较少，通用性差，人工参与度较高，如手推式水果采收机只适合矮丛果树果实的采摘，且手推式水果采收机人工参与程度较大，机械化程度较低，伸缩式采摘器只能实现上下两个方向的伸缩，且人力操纵起来不易，实用性方面欠缺。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是针对以上缺陷，提供了一种果实采摘和收集一体，工作效率高，机械化程度高的水果采收机。为了解决上述的技术问题，本技术采用以下技术方案。一种新型多自由度水果采收车，包括驾驶室（1），振动指排（2），调整弹簧（3），输送带（4），挡果板（5），接果板（6），横向滑动导轨（7），行进滑动导轨（8），底端机械臂（9），中端机械臂（12），末端机械臂（13），底端电机（11），中端电机（14），末端电机（10），储物箱（15），车体（16），后履带轮（17），履带18（18）及前履带轮（19）；其特征在于；所述车体（16）上固定连接有驾驶室（1），挡果板（5），接果板（6），横向滑动导轨（7），储物箱（15）；所述底端机械臂（9）与中端机械臂（12）之间采用可旋转连接，所述中端机械臂（12）和末端机械臂（13）之间也采用可旋转连接，所述末端机械臂（13）与振动指排（2）之间采用可旋转连接，所述底端机械臂（9）与中端机械臂（12）的连接处安装有底端电机（11），所述中端机械臂（12）和末端机械臂（13）的连接处安装有中端电机（14），所述末端机械臂（13）与振动指排（2）的连接处安装有末端电机（10）。所述底端机械臂（9）与行进滑动导轨（8）之间采用可滑动的连接方式，所述行进滑动导轨（8）与横向滑动导轨（7）之间的连接方式为可滑动，所述横向滑动导轨（7）固定安装于车体（16）上；所述的接果板(6)，是由多个小的接果板组合成一个大的接果板，所述的接果板(6)与水平地面存在一定的倾角，便于果实从接果板(6)滚动到输送带(4)上，所述接果板（6）与调整弹簧（3）之间的连接方式为可旋转，所述调整弹簧（3）固定连接于挡果板（5）上，所述输送带（4）远端安装在挡果板（6）上，所述输送带（4）的近端安装在储物箱（15）上，所述储物箱（15）固定连接到车体（16）上；所述前履带轮（19）和所述后履带轮（17）通过转动连接的方式安装到车体（15），所述前履带轮（19）和后履带轮（17）上固定安装有履带（19）。附图说明：下面结合附图对本技术进一步说明。附图1是一种新型多自由度水果采收车的结构示意轴侧图;附图2是一种新型多自由度水果采收车的侧面结构示意图;附图3是一种新型多自由度水果采收车的采摘部分的结构示意图;附图4是一种新型多自由度水果采收车的接收部分的部件图;附图5是一种新型多自由度水果采收车的右剖视图。具体实施方式：如图1和图2所示，新型多自由度水果采收车进行工作时，所述前履带轮（19）和后履带轮（17）带动履带（18）进行转动，从而达到整车行进和转向的要求，所述横向滑动导轨（7），行进滑动导轨（8），底部机械臂（9），中端机械臂（12），末端机械臂（13），末端电机（10），底端电机（11）和中端电机（14）构成了新型多自由度水果采收车的采摘部分，新型多机械臂采收车可根据果实分布情况进行调节采摘部分达到便于采摘的目的；当进行果实采摘时，如图3所示，所述的末端电机（10）安装于末端机械臂（13）上，所述末端电机（10）对振动指排（2）调速控制，所述振动指排（2）进行有规律的旋转，所述振动指排（2）对果树树冠部分进行击打，根据果实在果树上的生长区域不同，所述的末端机械臂（13）可以控制振动指排（2）的摆动幅度，如图2所示，所述末端机械臂（13）和中端机械臂（12）采用可旋转连接，所述末端机械臂（13）和中端机械臂（12）的连接处有中端电机（14），所述中端电机（14）可以控制末端机械臂（13）的左右摆动，所述底端机械臂（9）和中端机械臂（12）之间的可旋转连接处安装有底端电机（11），所述的底端电机（11）可以控制中端机械臂（12）的上下摆动，所述底端机械臂（9）安装在横向滑动导轨（7）上且能在横向滑动导轨（7）上做往复移动，所述横向滑动导轨（7）安装在行进滑动导轨（8）上，所述横向滑动导轨（7）可在行进滑动导轨（8）上往复移动，从而达到不同生长区域和生长情况的果实的采摘，所以本新型多自由度水果采收车可以采摘不同生长情况果树的果实，采摘果实的范围大。如图2所示，采摘部分的正下方为新型多自由度水果采收车的果实收集部分，果实收集部分包括；调整弹簧（3），输送带（4），挡果板（5），接果板（6）及储物箱（15），所述振动指排（2）将果实从果树上振荡下后，如图4所示，果实掉落到所述的接果板（6）上，所述的接果板（6）通过调整弹簧（3）连接到挡果板（5）上，所述调整弹簧（3）缓解果实掉落到接果板（6）的碰撞程度，减小果实的碰撞损伤，所述挡果板（5）可在果实下落时防止果实落到接果板（6）外，如图2和图4所示，所述输送带（4）在接果板（6）的下方，所述接果板（6）与地面有一定的角度，便于果实从接果板（6）上滚落到输送带（4）上，所述输送带(4)远端安装在挡果板(5)上，如图5所示，所述输送带(4)近端安装在储物箱(15)上，果实从接果板(6)滚落到输送带(4)上，所述输送带(4)将果实传送到储物箱(15)上，完成果实的收集。综上所述，本新型多自由度水果采收车可以实现果实的采摘和收集，且多个机械臂能够提供振动指排更多的自由度，多个自由度的存在使振动指排能根据果实生长分布情况对果实进行精确的采摘，水果果实的采摘和收集一体化，机械化程度高，人工参与度大大减小。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种新型多自由度水果采收车，包括驾驶室(1)，振动指排(2)，调整弹簧(3)，输送带(4)，挡果板(5)，接果板(6)，横向滑动导轨(7)，行进滑动导轨(8)，底端机械臂(9)，中端机械臂(12)，末端机械臂(13)，底端电机(11)，中端电机(14)，末端电机(10)，储物箱(15)，车体(16)，后履带轮(17)，履带(18)及前履带轮(19)；其特征在于；所述车体(16)下方安装前履带轮(19)和后履带轮(17),所述车体(16)上方固定连接有驾驶室(1)，挡果板(5)，接果板(6)，横向滑动导轨(7)，储物箱(15)；所述底端机械臂(9)与中端机械臂(12)之间采用可旋转连接，所述中端机械臂(12)和末端机械臂(13)之间也采用可旋转连接，所述末端机械臂(13)与振动指排(2)之间采用可旋转连接，所述底端机械臂(9)与中端机械臂(12)的连接处安装有底端电机(11)，所述中端机械臂(12)和末端机械臂(13)的连接处安装有中端电机(14)，所述末端机械臂(13)与振动指排(2)的连接处安装有末端电机(10)；所述底端机械臂(9)与行进滑动导轨(8)之间采用可滑动的连接方式，所述行进滑动导轨(8)与横向滑动导轨(7)之间的连接方式为可滑动，所述行进滑动导轨(8)与横向滑动导轨(7)处于同一水平面，所述横向滑动导轨(7)固定安装于车体(16)上；所述接果板(6)与调整弹簧(3)之间的连接方式为可旋转，所述调整弹簧(3)固定连接于挡果板(5)上，所述输送带(4)远端安装在挡果板(5)上，所述输送带(4)的近端安装在储物箱(15)上，所述输送带(4)在接果板(6)的正下方，所述储物箱(15)固定连接到车体(16)上；所述前履带轮(19)和所述后履带轮(17)通过转动连接的方式安装到车体(16)，所述前履带轮(19)和后履带轮(17)上固定安装有履带(18)。...

【技术特征摘要】
1.一种新型多自由度水果采收车，包括驾驶室(1)，振动指排(2)，调整弹簧(3)，输送带(4)，挡果板(5)，接果板(6)，横向滑动导轨(7)，行进滑动导轨(8)，底端机械臂(9)，中端机械臂(12)，末端机械臂(13)，底端电机(11)，中端电机(14)，末端电机(10)，储物箱(15)，车体(16)，后履带轮(17)，履带(18)及前履带轮(19)；其特征在于；所述车体(16)下方安装前履带轮(19)和后履带轮(17),所述车体(16)上方固定连接有驾驶室(1)，挡果板(5)，接果板(6)，横向滑动导轨(7)，储物箱(15)；所述底端机械臂(9)与中端机械臂(12)之间采用可旋转连接，所述中端机械臂(12)和末端机械臂(13)之间也采用可旋转连接，所述末端机械臂(13)与振动指排(2)之间采用可旋转连接，所述底端机械臂(9)与中端机械臂(12)的连接处安装有底端电机(11)，所述中端机械臂(12)和末端机械臂(13)的连接处安装有中端电机(14)，所述末端机械臂(13)与振动指排(2)的连接处安装有末端电机(10)；所述底端机械臂(9)与行进滑动导轨(8)之间采用可滑动的连接方式，所述行进滑动导轨(...

【专利技术属性】
技术研发人员：鲍玉冬，杨杰，于广大，
申请(专利权)人：哈尔滨理工大学，
类型：新型
国别省市：黑龙江,23