预防车辆碰撞的预警方法及装置制造方法及图纸

技术编号:20366242 阅读:24 留言:0更新日期:2019-02-16 18:03
本发明专利技术实施例提供了一种预防车辆碰撞的预警方法及装置,其中,方法包括:检测至少一侧车道的车辆是否变道,确定变道车辆,基于变道车辆与制动车辆之间的距离,计算制动车辆的紧急制动时间,然后按照紧急制动时间对驾驶员进行提醒,可以提高预防车辆碰撞的准确率,提高预防交通事故发生的准确率。

【技术实现步骤摘要】
预防车辆碰撞的预警方法及装置
本专利技术涉及车辆
,特别是涉及一种预防车辆碰撞的预警方法及装置。
技术介绍
随着现在社会车辆的不断增加,车辆间的安全隐患不容忽视。现有技术使用GPS(全球定位系统,GlobalPositioningSystem)实时定位车辆的位置,在行驶方向上两个前后相邻的车辆之间的水平距离,根据前一车辆与后一车辆各自的车速,计算后一车辆的紧急制动时间是否小于安全时间,一旦该紧急制动时间小于安全时间,就进行预警,提示驾驶员对后一车辆进行紧急制动,以此方法预防车辆碰撞。但是,道路状况复杂及不同车辆的驾驶需求不同,处于同一车道或者不同车道的车辆,时常进行转弯、变道、制动及减速。如果不同车道的车辆变道至同一车道,现有技术中在行驶方向上两个前后相邻的车辆之间的水平距离,根据前一车辆与后一车辆各自的车速,根据前一车辆与后一车辆各自的车速,计算后一车辆的紧急制动时间是否小于安全时间,此时再提醒驾驶员采取紧急制动,为时已晚。因此,现有技术预防车辆碰撞的准确率不高。
技术实现思路
本专利技术实施例的目的在于提供一种预防车辆碰撞的预警方法及装置,通过检测至少一侧车道的车辆是否变道,确定变道车辆,基于变道车辆与制动车辆之间的距离,计算制动车辆的紧急制动时间,计算制动车辆的紧急制动时间,然后按照紧急制动时间对驾驶员进行提醒,以提高预防车辆碰撞的准确率。具体技术方案如下:第一方面,本专利技术实施例提供了一种预防车辆碰撞的预警方法,包括:如果基于已获得车辆的运动状态信息中的航向角发生变化,则确定至少一侧车道的任一车辆即将变道,并确定任一车辆变道后的车道,如果任一车辆变道后的车道与制动车辆的车道相同,将变道后的任一车辆作为变道车辆;已获得车辆为在制动车辆所在车道的预设范围内至少一侧车道的车辆;基于变道车辆与制动车辆之间的距离,计算制动车辆的紧急制动时间;按照紧急制动时间,对制动车辆进行预警显示。可选的,采用以下步骤,确定已获得车辆的状态信息:获取在车道行驶的车辆的移动速度、行驶时间、经纬度及航向角;利用高斯算法将车辆的经纬度转化为高斯平面坐标系的坐标;将车辆的移动速度、行驶时间及车辆的高斯平面坐标系的坐标作为车辆的状态信息。可选的,如果基于已获得车辆的运动状态信息中的航向角发生变化,则确定至少一侧车道的任一车辆即将变道,并确定任一车辆变道后的车道,如果任一车辆变道后的车道与制动车辆的车道相同,将变道后的任一车辆作为变道车辆,包括:如果至少一侧车道的任一车辆的航向角发生变化,则至少一侧车道的任一车辆即将变道;将航向角发生变化的任一车辆确定为待变道车辆;将待变道车辆的航向角除以待变道车辆移动速度的结果,确定为待变道车辆的角速度;其中,角速度还可以从陀螺仪中获取。如果预定时间内,待变道车辆的角速度大于第一阈值,则确定预定时间内待变道车辆的最大角速度;如果预定时间内,最大角速度大于第二阈值的待变道车辆的水平位移大于车道宽度,则待变道车辆发生变道,确定待变道车辆变道后的车道,将待变道车辆确定为变道车辆;待变道车辆的水平位移为:待变道车辆在预定时间内行驶的水平距离。可选的,如果基于已获得车辆的运动状态信息中的航向角发生变化,则确定所述至少一侧车道的任一车辆即将变道,并确定所述任一车辆变道后的车道,包括:如果至少一侧车道的任一车辆的航向角发生变化,则至少一侧车道的任一车辆即将变道,确定任一车辆即将变道时,任一车辆航向角在水平方向的车道,将该车道作为任一车辆变道后的车道;水平方向与任一车辆变道后的行驶方向垂直。可选的,按照紧急制动时间,对制动车辆进行预警显示包括:查询与紧急制动时间对应的预警等级,按照预警等级,对制动车辆的进行预警显示;制动车辆为与变道车辆行驶方向相同,且与变道车辆相邻的后一车辆,或者与变道车辆行驶方向相反,且与变道车辆相邻的前一车辆。可选的,查询与紧急制动时间对应的预警等级,按照预警等级,对制动车辆进行预警显示包括:查询紧急制动时间对应的第一预警等级及制动车辆的安全距离对应的第二预警等级;制动车辆的安全距离为变道车辆与制动车辆的坐标差值;将第一预警等级与第二预警等级作比较,按照较高的预警等级,对制动车辆进行预警显示。第二方面,本专利技术实施例提供了一种预防车辆碰撞的预警装置,包括:确定模块,如果基于已获得车辆的运动状态信息中的航向角发生变化,则确定至少一侧车道的任一车辆即将变道,并确定任一车辆变道后的车道,如果任一车辆变道后的车道与制动车辆的车道相同,将变道后的任一车辆作为变道车辆;已获得车辆为在制动车辆所在车道的预设范围内至少一侧车道的车辆;计算模块,用于基于变道车辆的运动状态信息中的坐标以及制动车辆的运动状态信息中的坐标,计算制动车辆的紧急制动时间;预警模块,用于按照紧急制动时间,对制动车辆进行预警显示。可选的,本专利技术实施例提供的一种预防车辆碰撞的预警装置,还包括:信息确定模块,用于获取在车道行驶的车辆的移动速度、行驶时间、经纬度及航向角;利用高斯算法将车辆的经纬度转化为高斯平面坐标系的坐标;将车辆的移动速度、行驶时间及坐标作为车辆的状态信息。可选的,确定模块包括:变道判断子模块,具体用于:判断至少一侧车道的任一车辆的航向角是否发生变化;如果至少一侧车道的任一车辆的航向角发生变化,则至少一侧车道的任一车辆即将变道,将航向角发生变化的任一车辆确定为待变道车辆;将待变道车辆的航向角除以待变道车辆移动速度的结果,确定为待变道车辆的角速度;判断预定时间内,待变道车辆的角速度是否大于第一阈值;如果预定时间内,待变道车辆的角速度大于第一阈值,则确定预定时间内待变道车辆的最大角速度;预定时间为待变道车辆的航向角开始发生变化的行驶时间与待变道车辆的航向角变化完成后的行驶时间的差值;判断预定时间内,待变道车辆的最大角速度是否大于第二阈值;如果待变道车辆的最大角速度大于第二阈值,则判断待变道车辆的水平位移是否大于车道宽度;如果待变道车辆的水平位移大于车道宽度,则待变道车辆发生变道,确定待变道车辆变道后的车道,将待变道车辆确定为变道车辆;待变道车辆的水平位移为:待变道车辆在预定时间内行驶的水平距离;如果待变道车辆的水平位移小于车道宽度,则待变道车辆驶入弯道区域。其中,预定时间为人为根据行业经验设定的值;预定时间大于待变道车辆的航向角开始发生变化的行驶时间与待变道车辆的航向角第一次为0的行驶时间的差值,且预定时间小于待变道车辆的航向角开始发生变化的行驶时间与待变道车辆的航向角第二次为0的行驶时间的差值。可选的,确定模块包括:车道确定子模块,用于如果至少一侧车道的任一车辆的航向角发生变化,则至少一侧车道的任一车辆即将变道,确定任一车辆即将变道时,任一车辆航向角在水平方向的车道,将该车道作为任一车辆变道后的车道;水平方向与任一车辆变道后的行驶方向垂直。可选的,预警模块具体用于:查询与紧急制动时间对应的预警等级,按照预警等级,对制动车辆的进行预警显示;制动车辆为与变道车辆行驶方向相同,且变道车辆相邻的后一车辆,或者与变道车辆行驶方向相反,且变道车辆相邻的前一车辆。可选的,预警模块具体用于:查询紧急制动时间对应的第一预警等级及制动车辆的安全距离对应的第二预警等级;制动车辆的安全距离为变道车辆与制动车辆的坐标差值;将第一预警等级与第二预警等本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种预防车辆碰撞的预警方法,其特征在于,所述方法包括:如果基于已获得车辆的运动状态信息中的航向角发生变化,则确定至少一侧车道的任一车辆即将变道,并确定所述任一车辆变道后的车道,如果所述任一车辆变道后的车道与制动车辆的车道相同,将变道后的所述任一车辆作为变道车辆;所述已获得车辆为在制动车辆所在车道的预设范围内至少一侧车道的车辆;基于所述变道车辆与所述制动车辆之间的距离,计算制动车辆的紧急制动时间;按照紧急制动时间,对制动车辆进行预警显示。

【技术特征摘要】
1.一种预防车辆碰撞的预警方法,其特征在于,所述方法包括:如果基于已获得车辆的运动状态信息中的航向角发生变化,则确定至少一侧车道的任一车辆即将变道,并确定所述任一车辆变道后的车道,如果所述任一车辆变道后的车道与制动车辆的车道相同,将变道后的所述任一车辆作为变道车辆;所述已获得车辆为在制动车辆所在车道的预设范围内至少一侧车道的车辆;基于所述变道车辆与所述制动车辆之间的距离,计算制动车辆的紧急制动时间;按照紧急制动时间,对制动车辆进行预警显示。2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,采用以下步骤,确定已获得车辆的状态信息:获取在车道行驶的车辆的移动速度、行驶时间、经纬度及航向角;利用高斯算法将所述车辆的经纬度转化为高斯平面坐标系的坐标;将车辆的移动速度、行驶时间及所述车辆的高斯平面坐标系的坐标作为车辆的状态信息。3.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述如果基于已获得车辆的运动状态信息中的航向角发生变化,则确定所述至少一侧车道的任一车辆即将变道,并确定所述任一车辆变道后的车道,如果所述任一车辆变道后的车道与制动车辆的车道相同,将变道后的所述任一车辆作为变道车辆,包括:如果至少一侧车道的任一车辆的航向角发生变化,则所述至少一侧车道的任一车辆即将变道;将航向角发生变化的所述任一车辆确定为待变道车辆;将所述待变道车辆的航向角除以所述待变道车辆移动速度的结果,确定为所述待变道车辆的角速度;如果预定时间内,待变道车辆的角速度大于第一阈值,则确定预定时间内待变道车辆的最大角速度;如果预定时间内,最大角速度大于第二阈值的所述待变道车辆的水平位移大于车道宽度,则待变道车辆发生变道,确定所述待变道车辆变道后的车道,将所述待变道车辆确定为变道车辆;所述待变道车辆的水平位移为:待变道车辆在预定时间内行驶的水平距离。4.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述如果基于已获得车辆的运动状态信息中的航向角发生变化,则确定所述至少一侧车道的任一车辆即将变道,并确定所述任一车辆变道后的车道,包括:如果至少一侧车道的任一车辆的航向角发生变化,则所述至少一侧车道的任一车辆即将变道,确定所述任一车辆即将变道时,所述任一车辆航向角在水平方向的车道,将该车道作为所述任一车辆变道后的车道;所述水平方向与所述任一车辆变道后的行驶方向垂直。5.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述按照紧急制动时间,对制动车辆进行预警显示包括:查询与紧急制动时间对应的预警等级,按照所述预警等级,对制动车辆的进行预警...

【专利技术属性】
技术研发人员:朱孔林杨直霖张琳郭丽丽杨海军
申请(专利权)人:北京邮电大学北京汽车研究总院有限公司
类型:发明
国别省市:北京,11

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