无人车的监控方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种无人车的监控方法、装置、设备及存储介质。其中，该方法包括：在车辆行驶过程中采集环境车辆信息；其中，所述环境车辆信息包括环境车辆图像数据和/或环境车辆点云数据；控制根据采集的环境车辆图像数据和/或环境车辆点云数据，检测环境车辆的驾驶行为；若检测到环境车辆存在违规行为，则控制向交管平台上报违规的环境车辆信息和违规行为。本发明专利技术实施例提供的技术方案，利用无人车上的感知设备对环境车辆进行监测，提高了交通追责的成功率。

【技术实现步骤摘要】
无人车的监控方法、装置、设备及存储介质
本专利技术实施例涉及交通
，尤其涉及一种无人车的监控方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
随着科技的发展，车辆的出现为人们的生活提供了便利。但是，随着道路上行驶车辆数量的增加，也增加了安全隐患。因此，需对车辆进行监管。现实生活中，交通部门对车辆的监管主要依赖各个路口的交通监管拍照，但现在部分司机养成了有监管拍照的时候守规驾驶，在无交通监控的地方就会放松警惕，违规驾驶，存在安全隐患。并且，在发生交通事故时，如果交警无法及时到达，则存在缺乏周边监控不好定责，以及司机逃逸追踪延迟的情况。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种无人车的监控方法、装置、设备及存储介质，利用无人车上的感知设备对环境车辆进行监测，提高了交通追责的成功率。第一方面，本专利技术实施例提供了一种无人车的监控方法，该方法包括：在车辆行驶过程中采集环境车辆信息；其中，所述环境车辆信息包括环境车辆图像数据和/或环境车辆点云数据；控制根据采集的环境车辆图像数据和/或环境车辆点云数据，检测环境车辆的驾驶行为；若检测到环境车辆存在违规行为，则控制向交管平台上报违规的环境车辆信息和违规行为。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种无人车的监控装置，该装置包括：车辆信息采集模块，用于在车辆行驶过程中采集环境车辆信息；其中，所述环境车辆信息包括环境车辆图像数据和/或环境车辆点云数据；驾驶行为检测模块，用于控制根据采集的环境车辆图像数据和/或环境车辆点云数据，检测环境车辆的驾驶行为；违规上报模块，用于若检测到环境车辆存在违规行为，则控制向交管平台上报违规的环境车辆信息和违规行为。第三方面，本专利技术实施例还提供了一种设备，该设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现第一方面中任意所述的无人车的监控方法。第四方面，本专利技术实施例还提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现第一方面中任意所述的无人车的监控方法。本专利技术实施例提供的无人车的监控方法、装置、设备及存储介质，通过采用行驶在道路上的无人车上的感知设备实时采集环境车辆信息，控制基于环境车辆信息中的环境车辆图像数据和/或环境车辆点云数据实时对环境车辆的驾驶行驶进行检测，并在检测到环境车辆存在违规行为时，控制向交管平台上报违规的车辆信息和违规行为。本方案，基于无人车采集的环境车辆信息对环境车辆的驾驶行为进行监控，解决了现有交通监管方案，监控不到位、不好定责以及定责延迟等问题，能够实现交通问题自动追责，提高了交通追责的成功率。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1是本专利技术实施例一中提供的一种无人车的监控方法的流程图；图2是本专利技术实施例二中提供的一种无人车的监控方法的流程图；图3是本专利技术实施例三中提供的一种无人车的监控方法的流程图；图4是本专利技术实施例四中提供的一种无人车的监控装置的结构框图；图5是本专利技术实施例五中提供的一种设备的结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术实施例作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术实施例，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术实施例相关的部分而非全部结构。实施例一图1为本专利技术实施例一提供的一种无人车的监控方法的流程图。本实施例适用于如何提高交通追责成功率的情况，尤其适用于解决监控死角、转弯等周围监控不到位以及无法及时追责交通问题的情况。该方法可以由本专利技术实施例提供的无人车的监控装置或无人车来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，该装置可以集成于无人车上，也可以作为独立的设备。参见图1，该方法具体包括：S110，在车辆行驶过程中采集环境车辆信息；其中，环境车辆信息包括环境车辆图像数据和/或环境车辆点云数据。本实施例中，车辆为对道路上环境车辆进行监控的无人车；环境车辆是指行驶在无人车周围的车辆，可以包括无人车、普通汽车、摩托车以及电动车等。环境车辆信息可以包括：环境车辆标识如车牌号、环境车辆图像数据、环境车辆点云数据、环境车辆定位数据以及环境车辆速度数据等中的一个或多个。可选的，在无人车行驶过程中，可通过配置于其上的感知设备如激光雷达、摄像头、GPS定位系统、速度传感器以及陀螺仪等对环境车辆进行监控，分别实时采集环境车辆点云数据、环境车辆图像数据、环境车辆定位数据以及环境车辆速度数据等。S120，控制根据采集的环境车辆图像数据和/或环境车辆点云数据，检测环境车辆的驾驶行为。其中，驾驶行为是指用于表征驾驶车辆的行为，可以基于驾驶速度、驾驶环境(路口、斑马线以及障碍物)、停车、直行、转向、逆行、掉头或变道等一项或多项驾驶参数确定；转向可以是左转或右转；对应的，变道可以是向左变道、向右变道或左右连续变道。驾驶速度可以是行驶中、匀速行驶、变速(非匀速)行驶、超速行驶、非超速行驶或停止等。示例性的，驾驶行为可以包括：变道行为、转向行为、通行行为、安全驾驶行为、让行行为、闯红灯行为、逆行行为、超速行为、违章停车、遮挡车牌行为以及碰撞行为等。需要说明的是，一辆车可以同时具备驾驶行为中的一种或多种。具体的，可以是无人车控制配置于其上的检测设备，基于采集的环境车辆图像数据和/或环境车辆点云数据，对环境车辆的驾驶行为进行检测；还可以是无人车控制管理无人车的服务器基于采集的环境车辆图像数据和/或环境车辆点云数据，对环境车辆的驾驶行为进行检测，并将检测结果反馈给该无人车等。示例性的，控制根据采集的环境车辆图像数据和/或环境车辆点云数据，检测环境车辆的驾驶行为可以包括：向服务器发送采集的环境车辆图像数据和/或环境车辆点云数据、以及本车信息，由服务器根据采集的环境车辆图像数据和/或环境车辆点云数据、以及本车信息，检测环境车辆的驾驶行为。其中，本车信息可以包括本车的车牌号、位置以及本车驾驶行为等。可选的，无人车或服务器均可采用如下方式检测环境车辆的驾驶行为：1)通过对环境车辆图像数据和/或环境车辆点云数据进行解析，检测环境车辆是否具备变道行为、转向行为、闯红灯行为、逆行行为、违章停车、遮挡车牌行为以及碰撞行为等；2)基于激光雷达采集的点云数据和摄像头采集的图像数据两者结合进行无人车驾驶道路场景的再现，而后基于GPS采集的定位数据以及速度传感器和陀螺仪采集的速度数据等，检测环境车辆的驾驶行为，如是否存在碰撞行为等。此外，无人车或服务器还可以将环境车辆图像数据和/或环境车辆点云数据输入到预先基于机器学习得到的行为识别模型中，以使该模型输出环境车辆的驾驶行为。S130，若检测到环境车辆存在违规行为，则控制向交管平台上报违规的环境车辆信息和违规行为。本实施例中，违规行为是指车辆的驾驶行为违背了交管部门规定的交通法规；交管平台是指用于监管道路交通的平台。具体的，若检测到环境车辆存在违规行为，无人机可通过移动网络或无线局域网向交管平台上报违规的环境车辆信息和违本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人车的监控方法，其特征在于，包括：在车辆行驶过程中采集环境车辆信息；其中，所述环境车辆信息包括环境车辆图像数据和/或环境车辆点云数据；控制根据采集的环境车辆图像数据和/或环境车辆点云数据，检测环境车辆的驾驶行为；若检测到环境车辆存在违规行为，则控制向交管平台上报违规的环境车辆信息和违规行为。

【技术特征摘要】
1.一种无人车的监控方法，其特征在于，包括：在车辆行驶过程中采集环境车辆信息；其中，所述环境车辆信息包括环境车辆图像数据和/或环境车辆点云数据；控制根据采集的环境车辆图像数据和/或环境车辆点云数据，检测环境车辆的驾驶行为；若检测到环境车辆存在违规行为，则控制向交管平台上报违规的环境车辆信息和违规行为。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制根据采集的环境车辆图像数据和环境车辆点云数据，检测环境车辆的驾驶行为，包括：控制根据采集的环境车辆图像数据和环境车辆点云数据，确定环境车辆相对本车的相对运动速度；控制根据环境车辆的相对运动速度和本车的运动速度，确定环境车辆的运动速度；控制根据环境车辆的运动速度，检测环境车辆是否有超速行为。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制根据采集的环境车辆图像数据和/或环境车辆点云数据，检测环境车辆的驾驶行为之后，还包括：控制根据环境车辆的驾驶行为，确定环境车辆的安全评分；若检测到环境车辆的安全评分低于评分阈值，则控制生成环境车辆提醒信息。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：若接收到包括目标车辆信息的定责请求，则控制从采集的环境车辆信息中提取目标车辆的信息，作为定责辅助信息。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：若检测到本车发生交通事故，则向服务器或环境车辆上报包括目标车辆信息和/或事故位置的定责请求，由服务器或环境车辆提取事故车辆信息。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制根据采集的环境车辆图像数据和/或环境车辆点云数据，检测环境车辆的驾驶行为，包括：向服务器发送采集的环境车辆图像数据和/或环境车辆点云数据、以及本车信息，由服务器根据采集的环境车辆图像数据和/或环境车辆点云数据、以及本车信息，检测环境车辆的驾驶行为。7.一种无人车的监控装置，其特征在于，包括：车辆信息采集模块，用于在车辆行驶过程中采集环境车辆信息；其中，所述环境车辆信息包括环境车辆图像数据和/或环境车辆点云数据；驾驶行为检测模块，用于控制根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：王小霞，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11