车辆行驶速度鉴定方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种车辆行驶速度鉴定方法及系统，该车辆行驶速度鉴定方法包括：步骤S1：利用安装在车辆上的行车记录仪对放置在车辆前方道路上的实体标定物进行图像采集，得到虚拟标定物图像，实体标定物包括至少一条纵向线条图案以及多条横向线条图案，且纵向线条图案与横向线条图案垂直设置；步骤S2：获取在车辆行驶过程中行车记录仪先后采集的两帧图像；步骤S3：利用两帧图像中的同名像点以及虚拟标定物图像得到车辆的行驶速度。本发明专利技术提供的车辆行驶速度鉴定方法，利用图像中的同名像点以及虚拟标定物图像确定车辆的行驶速度，相比现有技术，能够有效提高车辆速度鉴定的准确度。

【技术实现步骤摘要】
车辆行驶速度鉴定方法及系统
本专利技术涉及计算机
，具体涉及一种车辆行驶速度鉴定方法及系统。
技术介绍
行车记录仪是一种可以方便地加装于汽车上的嵌入式摄像记录设备，通过在汽车行驶过程中视频记录一定时间内的影像及声音等相关信息，可以为交通事故提供证据。较为高端的行车记录仪除了记录行车过程中的视频信息，还可以记录事件时间、行车速度和所在位置，但是应用最广的普通行车记录仪往往没有配置GPS模块，只能记录视频信息，或者即使是有GPS模块，其精度也是在10m～30m范围，达不到确定交通事故事实位置关系的要求。在车辆行驶速度鉴定的过程中，目前主要采用的方式是在视频图像中人工划定2个参考点并测量其实际距离，然后计算车辆通过2个参考点的时间，进而计算行驶速度，这种方式存在以下问题：视场中以什么标记车辆通过参考点难以确定，并且在鉴定过程中，标记往往与参考点并不是准确重合，因此不能准确得到车辆通过2个参考点的时间，从而会带来一定的测量误差。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种车辆行驶速度鉴定方法及系统，能够提高车辆速度鉴定的准确度。为实现上述目的，本专利技术的技术方案提供了一种车辆行驶速度鉴定方法，包括：步骤S1：利用安装在车辆上的行车记录仪对放置在所述车辆前方道路上的实体标定物进行图像采集，得到虚拟标定物图像，所述实体标定物包括至少一条纵向线条图案以及多条横向线条图案，且所述纵向线条图案与所述横向线条图案垂直设置，所述虚拟标定物图像包括对所述纵向线条图案进行图像采集得到的第一线条图案以及对所述横向线条图案进行图像采集得到的第二线条图案；步骤S2：获取在所述车辆行驶过程中所述行车记录仪先后采集的两帧图像，且在所述车辆行驶过程中所述车辆的行驶方向与所述纵向线条图案的延伸方向一致；步骤S3：利用所述两帧图像中的同名像点以及所述虚拟标定物图像得到所述车辆的行驶速度。进一步地，所述步骤S3包括：步骤S31：将所述虚拟标定物图像叠加在所述两帧图像中的至少一帧图像中；步骤S32：在所述两帧图像中的一帧图像中提取第一特征点，在另一帧图像中提取第二特征点，且所述第一特征点与所述第二特征点为同名像点；步骤S33：利用所述第一特征点的像素坐标位置、所述第二特征点的像素坐标位置以及所述至少一帧图像中的虚拟标定物图像得到所述车辆的行驶速度。进一步地，所述步骤S32包括：采用SIFT算法或Harris角点提取算法或SURF特征点提取算法在所述两帧图像中的一帧图像中提取第一特征点，在另一帧图像中提取第二特征点。进一步地，步骤S33包括：在所述至少一帧图像中形成直线FF’，其中，点F在所述至少一帧图像中的像素坐标位置为所述第一特征点的像素坐标位置，点F’在所述至少一帧图像中的像素坐标位置为所述第二特征点的像素坐标位置；利用射影变换交比不变原理，以及根据所述至少一帧图像中所述直线FF’同第二线条图案的交点计算所述车辆的行驶速度。进一步地，所述两帧图像为相邻两帧图像。为实现上述目的，本专利技术的技术方案还提供了一种车辆行驶速度鉴定系统，包括：图像处理模块，用于利用安装在车辆上的行车记录仪对放置在所述车辆前方道路上的实体标定物进行图像采集，得到虚拟标定物图像，所述实体标定物包括至少一条纵向线条图案以及多条横向线条图案，且所述纵向线条图案与所述横向线条图案垂直设置，所述虚拟标定物图像包括对所述纵向线条图案进行图像采集得到的第一线条图案以及对所述横向线条图案进行图像采集得到的第二线条图案；获取模块，用于获取在所述车辆行驶过程中所述行车记录仪先后采集的两帧图像，且在所述车辆行驶过程中所述车辆的行驶方向与所述纵向线条图案的延伸方向一致；计算模块，用于利用所述两帧图像中的同名像点以及所述虚拟标定物图像得到所述车辆的行驶速度。进一步地，所述计算模块包括：图像叠加单元，用于将所述虚拟标定物图像叠加在所述两帧图像中的至少一帧图像中；特征点提取单元，用于在所述两帧图像中的一帧图像中提取第一特征点，在另一帧图像中提取第二特征点，且所述第一特征点与所述第二特征点为同名像点；计算单元，用于利用所述第一特征点的像素坐标位置、所述第二特征点的像素坐标位置以及所述至少一帧图像中的虚拟标定物图像得到所述车辆的行驶速度。进一步地，所述特征点提取单元被配置为采用SIFT算法或Harris角点提取算法或SURF特征点提取算法在所述两帧图像中的一帧图像中提取第一特征点，在另一帧图像中提取第二特征点。进一步地，所述计算单元包括：直线形成子单元，用于在所述至少一帧图像中形成直线FF’，其中，点F在所述至少一帧图像中的像素坐标位置为所述第一特征点的像素坐标位置，点F’在所述至少一帧图像中的像素坐标位置为所述第二特征点的像素坐标位置；处理子单元，用于利用射影变换交比不变原理，以及根据所述至少一帧图像中所述直线FF’同第二线条图案的交点计算所述车辆的行驶速度。进一步地，所述两帧图像为相邻两帧图像。本专利技术提供的车辆行驶速度鉴定方法，利用图像中的同名像点以及虚拟标定物图像确定车辆的行驶速度，相比现有技术，能够有效提高车辆速度鉴定的准确度。附图说明图1是本专利技术实施例提供的一种车辆行驶速度鉴定方法的流程图；图2是本专利技术实施例提供的一种实体标定物的示意图；图3是本专利技术实施例提供的行车记录仪采集的图像叠加虚拟标定物后的示意图；图4是本专利技术实施例提供的利用射影变换交比不变原理实现车辆行驶速度鉴定的示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例，对本专利技术的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本专利技术，但不用来限制本专利技术的范围。参见图1，图1是本专利技术实施例提供的一种车辆行驶速度鉴定方法的流程图，该车辆行驶速度鉴定方法包括：步骤S1：利用安装在车辆上的行车记录仪对放置在所述车辆前方道路上的实体标定物进行图像采集，得到虚拟标定物图像，所述实体标定物包括至少一条纵向线条图案以及多条横向线条图案，且所述纵向线条图案与所述横向线条图案垂直设置，所述虚拟标定物图像包括对所述纵向线条图案进行图像采集得到的第一线条图案以及对所述横向线条图案进行图像采集得到的第二线条图案；例如，该实体标定物可以包括多条纵向线条图案以及至少三条横向线条图案，得到的虚拟标定物图像包括相应数量的第一线条图案以及相应数量的第二线条图案；步骤S2：获取在所述车辆行驶过程中所述行车记录仪先后采集的两帧图像，且在所述车辆行驶过程中所述车辆的行驶方向与所述纵向线条图案的延伸方向一致；步骤S3：利用所述两帧图像中的同名像点以及所述虚拟标定物图像得到所述车辆的行驶速度。其中，在本专利技术实施例中，所述步骤S3可以具体包括：步骤S31：将所述虚拟标定物图像叠加在所述两帧图像中的至少一帧图像中；步骤S32：在所述两帧图像中的一帧图像中提取第一特征点，在另一帧图像中提取第二特征点，且所述第一特征点与所述第二特征点为同名像点，即同一个目标点在不同图像上的构像点；例如，可以采用SIFT算法或Harris角点提取算法或SURF特征点提取算法在所述两帧图像中的一帧图像中提取第一特征点，在另一帧图像中提取第二特征点。步骤S33：利用所述第一特征点的像素坐标位置、所述第二特征点的像素坐标位置以及所述至少一帧图像中的虚拟标定物图像得到所述车辆的行驶速度，该步骤可以具体包括：在所述至少一帧本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆行驶速度鉴定方法，其特征在于，包括：步骤S1：利用安装在车辆上的行车记录仪对放置在所述车辆前方道路上的实体标定物进行图像采集，得到虚拟标定物图像，所述实体标定物包括至少一条纵向线条图案以及多条横向线条图案，且所述纵向线条图案与所述横向线条图案垂直设置，所述虚拟标定物图像包括对所述纵向线条图案进行图像采集得到的第一线条图案以及对所述横向线条图案进行图像采集得到的第二线条图案；步骤S2：获取在所述车辆行驶过程中所述行车记录仪先后采集的两帧图像，且在所述车辆行驶过程中所述车辆的行驶方向与所述纵向线条图案的延伸方向一致；步骤S3：利用所述两帧图像中的同名像点以及所述虚拟标定物图像得到所述车辆的行驶速度。

【技术特征摘要】
1.一种车辆行驶速度鉴定方法，其特征在于，包括：步骤S1：利用安装在车辆上的行车记录仪对放置在所述车辆前方道路上的实体标定物进行图像采集，得到虚拟标定物图像，所述实体标定物包括至少一条纵向线条图案以及多条横向线条图案，且所述纵向线条图案与所述横向线条图案垂直设置，所述虚拟标定物图像包括对所述纵向线条图案进行图像采集得到的第一线条图案以及对所述横向线条图案进行图像采集得到的第二线条图案；步骤S2：获取在所述车辆行驶过程中所述行车记录仪先后采集的两帧图像，且在所述车辆行驶过程中所述车辆的行驶方向与所述纵向线条图案的延伸方向一致；步骤S3：利用所述两帧图像中的同名像点以及所述虚拟标定物图像得到所述车辆的行驶速度。2.根据权利要求1所述的车辆行驶速度鉴定方法，其特征在于，所述步骤S3包括：步骤S31：将所述虚拟标定物图像叠加在所述两帧图像中的至少一帧图像中；步骤S32：在所述两帧图像中的一帧图像中提取第一特征点，在另一帧图像中提取第二特征点，且所述第一特征点与所述第二特征点为同名像点；步骤S33：利用所述第一特征点的像素坐标位置、所述第二特征点的像素坐标位置以及所述至少一帧图像中的虚拟标定物图像得到所述车辆的行驶速度。3.根据权利要求2所述的车辆行驶速度鉴定方法，其特征在于，所述步骤S32包括：采用SIFT算法或Harris角点提取算法或SURF特征点提取算法在所述两帧图像中的一帧图像中提取第一特征点，在另一帧图像中提取第二特征点。4.根据权利要求2所述的车辆行驶速度鉴定方法，其特征在于，步骤S33包括：在所述至少一帧图像中形成直线FF’，其中，点F在所述至少一帧图像中的像素坐标位置为所述第一特征点的像素坐标位置，点F’在所述至少一帧图像中的像素坐标位置为所述第二特征点的像素坐标位置；利用射影变换交比不变原理，以及根据所述至少一帧图像中所述直线FF’同第二线条图案的交点计算所述车辆的行驶速度。5.根据权利要求1所述的车辆行驶速度鉴定方法，其特征在于，所述两帧图像为相邻两帧图像。6.一种车辆行驶速度鉴定系统，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：袁红照，易旻，赵新立，
申请(专利权)人：西南政法大学，
类型：发明
国别省市：重庆,50