用于选取路线的方法和装置制造方法及图纸

本申请实施例公开了选取路线的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：响应于确定出车辆在路口的预设范围内，从路口的预设轨迹中查找目标图像帧，预设轨迹包括多个图像帧，目标图像帧的采集地点与车辆当前位置距离最近；获取在彼此相邻的时间段内采集的至少两个图像帧序列，分别确定各图像帧序列相对于目标图像帧的调整参数和误差值；使用误差值较小的调整参数调整车辆的当前位置坐标，以及选取与调整后的位置坐标对应的路线。该实施方式能够提高路线的准确性。

【技术实现步骤摘要】
用于选取路线的方法和装置
本申请实施例涉及计算机
，具体涉及用于选取路线的方法和装置。
技术介绍
随着城市交通的不断完善和发展，汽车导航系统在日益复杂的路况中发挥着越来越重要的作用。在传统的导航过程中(例如语音导航)，经常会出现人们因路标指示不明而错过路口，或因限速标志不清而超速行驶等等。面对上述问题，AR(AugmentedReality，增强现实)导航应运而生。AR导航可以结合GPS(GlobalPositioningSystem，全球定位系统)实时将导航信息(例如左转、右转、直行、限速等)叠加显示在实景路况上，更直观地为驾驶员导航。然而，由于GPS本身的误差，在拐弯的场景中(例如，路口)，导航路线与实景道路贴合时存在偏差，从而影响导航效果。
技术实现思路
本申请实施例提出了用于选取路线的方法和装置。第一方面，本申请实施例提供了一种用于选取路线的方法，该方法包括：响应于确定出车辆在路口的预设范围内，从路口的预设轨迹中查找目标图像帧，其中，预设轨迹包括多个图像帧，目标图像帧的采集地点与车辆当前位置距离最近；获取在彼此相邻的时间段内采集的至少两个图像帧序列，分别确定各图像帧序列相对于目标图像帧的调整参数和误差值；使用误差值较小的调整参数调整车辆的当前位置坐标，以及从预设路线中选取与调整后的位置坐标对应的路线。在一些实施例中，预设轨迹是车辆从服务器预先下载的；以及预设轨迹通过如下步骤确定：获取驶过路口的多个历史轨迹，历史轨迹包括多个图像帧，图像帧包括多个特征点；基于图像帧的采集地点信息对多个历史轨迹进行拟合，得到拟合后的轨迹；根据多个历史轨迹中的图像帧的特征点确定拟合后的轨迹对应的地图点；将拟合后的轨迹确定为预设轨迹。在一些实施例中，预设轨迹通过如下步骤预先下载：确定下载预设轨迹需要的预计时长；基于预计时长和车辆的行驶速度确定开始下载预设轨迹的最小距离；响应于确定车辆与路口的距离小于或等于最小距离，从服务器下载预设轨迹。在一些实施例中，分别确定各图像帧序列相对于目标图像帧的调整参数和误差值，包括：对于至少两个图像帧序列中的图像帧序列，确定该图像帧序列对应的地图点，利用该图像帧序列对应的地图点和目标图像帧对应的地图点确定该图像帧序列相对于目标图像帧的调整参数和误差值。在一些实施例中，至少两个图像帧序列包括在第一时间段内采集的第一图像帧序列和在第二时间段内采集的第二图像帧序列，第一时间段和第二时间段为从当前时间开始的两个连续的单位时间段；以及对于至少两个图像帧序列中的图像帧序列，确定该图像帧序列对应的地图点，利用该图像帧序列对应的地图点和目标图像帧对应的地图点确定该图像帧序列相对于目标图像帧的调整参数和误差值，包括：获取第一图像帧序列中的第一图像帧中的特征点，对获取的特征点进行多帧三角化处理，确定第一图像帧序列对应的地图点和词袋数据，地图点包括深度信息；基于第一图像帧序列对应的地图点和目标图像帧对应的地图点，确定第一图像帧序列相对于目标图像帧的调整参数和误差值；获取第二图像帧序列中的第二图像帧中的特征点，对获取的特征点进行多帧三角化处理，确定第二图像帧序列对应的地图点和词袋数据；基于第二图像帧序列对应的地图点和目标图像帧对应的地图点，确定第二图像帧序列相对于目标图像帧的调整参数和误差值。在一些实施例中，该方法还包括：将选取的路线以增强现实的方式叠加显示到实时采集的道路图像上。第二方面，本申请实施例提供了一种用于选取路线的装置，该装置包括：图像帧查找单元，被配置成响应于确定出车辆在路口的预设范围内，从路口的预设轨迹中查找目标图像帧，其中，预设轨迹包括多个图像帧，目标图像帧的采集地点与车辆当前位置距离最近；值确定单元，被配置成获取在彼此相邻的时间段内采集的至少两个图像帧序列，分别确定各图像帧序列相对于目标图像帧的调整参数和误差值；路线选取单元，被配置成使用误差值较小的调整参数调整车辆的当前位置坐标，以及从预设路线中选取与调整后的位置坐标对应的路线。在一些实施例中，预设轨迹是车辆从服务器预先下载的；以及预设轨迹通过如下步骤确定：获取驶过路口的多个历史轨迹，历史轨迹包括多个图像帧，图像帧包括多个特征点；基于图像帧的采集地点信息对多个历史轨迹进行拟合，得到拟合后的轨迹；根据多个历史轨迹中的图像帧的特征点确定拟合后的轨迹对应的地图点；将拟合后的轨迹确定为预设轨迹。在一些实施例中，预设轨迹通过如下步骤预先下载：确定下载预设轨迹需要的预计时长；基于预计时长和车辆的行驶速度确定开始下载预设轨迹的最小距离；响应于确定车辆与路口的距离小于或等于最小距离，从服务器下载预设轨迹。在一些实施例中，值确定单元具体被配置成：对于至少两个图像帧序列中的图像帧序列，确定该图像帧序列对应的地图点，利用该图像帧序列对应的地图点和目标图像帧对应的地图点确定该图像帧序列相对于目标图像帧的调整参数和误差值。在一些实施例中，至少两个图像帧序列包括在第一时间段内采集的第一图像帧序列和在第二时间段内采集的第二图像帧序列，第一时间段和第二时间段为从当前时间开始的两个连续的单位时间段；以及值确定单元包括：第一地图点确定模块，被配置成获取第一图像帧序列中的第一图像帧中的特征点，对获取的特征点进行多帧三角化处理，确定第一图像帧序列对应的地图点和词袋数据，地图点包括深度信息；第一参数确定模块，被配置成基于第一图像帧序列对应的地图点和目标图像帧对应的地图点，确定第一图像帧序列相对于目标图像帧的调整参数和误差值；第二地图点确定模块，被配置成获取第二图像帧序列中的第二图像帧中的特征点，对获取的特征点进行多帧三角化处理，确定第二图像帧序列对应的地图点和词袋数据；第二参数确定模块，被配置成基于第二图像帧序列对应的地图点和目标图像帧对应的地图点，确定第二图像帧序列相对于目标图像帧的调整参数和误差值。在一些实施例中，该装置还包括：增强现实单元，被配置成将选取的路线以增强现实的方式叠加显示到实时采集的道路图像上。第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序；当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如第一方面中任一实现方式描述的方法。第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面中任一实现方式描述的方法。本申请实施例提供的用于选取路线的方法和装置，通过在确定车辆在路口的预设范围内时从预设轨迹中查找与车辆当前位置最近的目标图像帧，之后获取在彼此相邻的时间段内采集的至少两个图像帧序列并确定每个图像帧序列相对于目标图像帧的调整参数和误差值值，最后使用误差值较小的调整参数调整当前定位坐标以及选取与调整后的定位坐标对应的路线，从而能够提高路线的准确性。附图说明通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：图1是根据本申请的一个实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；图2是根据本申请的用于选取路线的方法的一个实施例的流程图；图3是根据本申请的用于选取路线的方法的一个应用场景的示意图；图4是根据本申请的用于选取路线的方法的另一个实施例的流程图；图5是根据本申请的用于选取路线的装置的一个实本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于选取路线的方法，包括：响应于确定出车辆在路口的预设范围内，从所述路口的预设轨迹中查找目标图像帧，其中，所述预设轨迹包括多个图像帧，所述目标图像帧的采集地点与所述车辆当前位置距离最近；获取在彼此相邻的时间段内采集的至少两个图像帧序列，分别确定各图像帧序列相对于所述目标图像帧的调整参数和误差值；使用误差值较小的调整参数调整所述车辆的当前位置坐标，以及从预设路线中选取与调整后的位置坐标对应的路线。

【技术特征摘要】
1.一种用于选取路线的方法，包括：响应于确定出车辆在路口的预设范围内，从所述路口的预设轨迹中查找目标图像帧，其中，所述预设轨迹包括多个图像帧，所述目标图像帧的采集地点与所述车辆当前位置距离最近；获取在彼此相邻的时间段内采集的至少两个图像帧序列，分别确定各图像帧序列相对于所述目标图像帧的调整参数和误差值；使用误差值较小的调整参数调整所述车辆的当前位置坐标，以及从预设路线中选取与调整后的位置坐标对应的路线。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述预设轨迹是所述车辆从服务器预先下载的；以及所述预设轨迹通过如下步骤确定：获取驶过所述路口的多个历史轨迹，历史轨迹包括多个图像帧，图像帧包括多个特征点；基于图像帧的采集地点信息对所述多个历史轨迹进行拟合，得到拟合后的轨迹；根据所述多个历史轨迹中的图像帧的特征点确定拟合后的轨迹对应的地图点；将拟合后的轨迹确定为所述预设轨迹。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述预设轨迹通过如下步骤预先下载：确定下载所述预设轨迹需要的预计时长；基于所述预计时长和所述车辆的行驶速度确定开始下载所述预设轨迹的最小距离；响应于确定所述车辆与所述路口的距离小于或等于所述最小距离，从所述服务器下载所述预设轨迹。4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述分别确定各图像帧序列相对于所述目标图像帧的调整参数和误差值，包括：对于所述至少两个图像帧序列中的图像帧序列，确定该图像帧序列对应的地图点，利用该图像帧序列对应的地图点和所述目标图像帧对应的地图点确定该图像帧序列相对于所述目标图像帧的调整参数和误差值。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述至少两个图像帧序列包括在第一时间段内采集的第一图像帧序列和在第二时间段内采集的第二图像帧序列，所述第一时间段和所述第二时间段为从当前时间开始的两个连续的单位时间段；以及所述对于所述至少两个图像帧序列中的图像帧序列，确定该图像帧序列对应的地图点，利用该图像帧序列对应的地图点和所述目标图像帧对应的地图点确定该图像帧序列相对于所述目标图像帧的调整参数和误差值，包括：获取所述第一图像帧序列中的第一图像帧中的特征点，对获取的特征点进行多帧三角化处理，确定所述第一图像帧序列对应的地图点和词袋数据，地图点包括深度信息；基于所述第一图像帧序列对应的地图点和所述目标图像帧对应的地图点，确定第一图像帧序列相对于所述目标图像帧的调整参数和误差值；获取所述第二图像帧序列中的第二图像帧中的特征点，对获取的特征点进行多帧三角化处理，确定所述第二图像帧序列对应的地图点和词袋数据；基于所述第二图像帧序列对应的地图点和所述目标图像帧对应的地图点，确定第二图像帧序列相对于所述目标图像帧的调整参数和误差值。6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：将选取的路线以增强现实的方式叠加显示到实时采集的道路图像上。7.一种用于选取路线的装置，包括：图像帧查找单元，被配置成响应于确定出车辆在路口的预设范围内，从所述路口的预设轨迹中查找目标图像帧，其中，所述预...

【专利技术属性】
技术研发人员：李冰，周志鹏，李映辉，廖瑞华，张丙林，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11