一种无人机自主降落方法、装置及无人机制造方法及图纸

本发明专利技术实施例涉及无人机控制技术领域，特别是涉及一种无人机自主降落方法、装置及无人机。所述无人机自主降落方法包括：获取待降落区域的点云分布图；根据无人机在点云分布图中的实际降落区域，确定点云分布图中的检测区域，其中，检测区域是指在点云分布图中用于检测点云数量的区域；将检测区域划分为至少两个指定区域，至少两个指定区域中的每一个指定区域分别对应待降落区域的一部分；确定至少两个指定区域中的每一个指定区域中的点云数量是否小于预设阈值；若是，则控制无人机飞离点云数量小于预设阈值的指定区域或者控制无人机停止降落。通过上述方式，本发明专利技术实施例能够实现无人机的局部检测，提高检测的准确度，减少无人机坠毁风险。

【技术实现步骤摘要】
一种无人机自主降落方法、装置及无人机
本专利技术实施例涉及无人机控制
，特别是涉及一种无人机自主降落方法、装置及无人机。
技术介绍
无人机是一种由无线电遥控设备或自身程序控制装置操纵的无人驾驶飞行器。随着无人机相关技术的发展及其应用场景的复杂变化，无人机在飞行过程中出现的安全问题越来越多，于是，在无人机中配备自主降落保护技术，以防止无人机在未知环境中降落时出现坠毁的情况。但专利技术人在实现本专利技术的过程中发现：目前，无人机中配备的自主降落保护技术只针对待降落区域的整体情况进行分析，只能检测出待降落区域整体的平整性，无法检测出楼顶、悬崖、深沟等平整但存在明显边缘空缺的危险区域，检测不够全面，使得无人机降落仍然存在坠毁风险。
技术实现思路
本专利技术实施例旨在提供一种无人机自主降落方法、装置及无人机，能够实现无人机的局部检测，提高检测的准确度，减少无人机坠毁风险。为解决上述技术问题，本专利技术实施例采用的一个技术方案是：提供一种无人机自主降落方法，所述方法包括：获取待降落区域的点云分布图；根据所述无人机在所述点云分布图中的实际降落区域，确定所述点云分布图中的检测区域，其中，所述检测区域是指在所述点云分布图中用于检测点云数量的区域；将所述检测区域划分为至少两个指定区域，所述至少两个指定区域中的每一个指定区域分别对应所述待降落区域的一部分；确定所述至少两个指定区域中的每一个指定区域中的点云数量是否小于预设阈值；若是，则控制所述无人机飞离点云数量小于所述预设阈值的指定区域或者控制所述无人机停止降落。可选地，所述获取所述待降落区域的所述点云分布图，包括：通过所述无人机的深度传感器获取所述待降落区域的所述点云分布图。可选地，所述通过所述无人机的深度传感器获取所述待降落区域的所述点云分布图，包括：通过所述深度传感器获取所述待降落区域的深度图；根据所述深度图，获取所述点云分布图。可选地，所述通过所述无人机的深度传感器获取所述待降落区域的所述点云分布图，包括：通过所述深度传感器获取所述待降落区域的点云数据；将所述点云数据投影至二维平面，以获取所述点云分布图。可选地，所述检测区域为所述点云分布图所对应的区域中除去所述实际降落区域并加上由危险容忍误差所构成的区域。可选地，所述点云分布图为矩形结构，所述至少两个指定区域包括：位于降落区域左侧的第一指定区域、位于降落区域右侧的第二指定区域、位于降落区域上方的第三指定区域以及位于降落区域下方的第四指定区域。可选地，所述检测区域不包括所述点云分布图中四个角所在的区域。可选地，所述第一指定区域S1、第二指定区域S2、第三指定区域S3和第四指定区域S4的数学表达式分别如下：S1:-length<x1<-(l-d)，y1<|w-d|；S2:(l-d)<x2<length，y2<|w-d|；S3:x3<|l-d|，(w-d)<y3<width；S4:x4<|l-d|，-width<y4<-(w-d)；其中，x1为落在所述第一指定区域S1内的点的横坐标，y1为所述落在所述第一指定区域S1内的点的纵坐标，x2为落在所述第二指定区域S2内的点的横坐标，y2为所述落在所述第二指定区域S2内的点的纵坐标，x3为落在所述第三指定区域S3内的点的横坐标，y3为所述落在所述第三指定区域S3内的点的纵坐标，x4为落在所述第四指定区域S4内的点的横坐标，y4为所述落在所述第四指定区域S4内的点的纵坐标，length为所述点云分布图的长度的一半，width为所述点云分布图的宽度的一半，l为所述实际降落区域的长度的一半，w为所述实际降落区域的宽度的一半，d为危险容忍误差。可选地，所述预设阈值在15-50范围内取值。为解决上述技术问题，本专利技术实施例采用的另一个技术方案是：提供一种无人机自主降落装置，所述装置包括：获取模块，所述获取模块用于获取待降落区域的点云分布图；第一确定模块，所述第一确定模块用于根据所述无人机在所述点云分布图中的实际降落区域，确定所述点云分布图中的检测区域，其中，所述检测区域是指在所述点云分布图中用于检测点云数量的区域；划分模块，所述划分模块用于将所述检测区域划分为至少两个指定区域，所述至少两个指定区域中的每一个指定区域分别对应所述待降落区域的一部分；第二确定模块，所述第二确定模块用于确定所述至少两个指定区域中的每一个指定区域中的点云数量是否小于预设阈值；控制模块，所述控制模块用于若每一个指定区域中的点云数量小于预设阈值，则控制所述无人机飞离点云数量小于所述预设阈值的指定区域或者控制所述无人机停止降落。可选地，所述获取模块通过所述无人机的深度传感器获取所述待降落区域的所述点云分布图。可选地，所述获取模块具体用于：通过所述深度传感器获取所述待降落区域的深度图；根据所述深度图，获取所述点云分布图。可选地，所述获取模块具体用于：通过所述深度传感器获取所述待降落区域的点云数据；将所述点云数据投影至二维平面，以获取所述点云分布图。可选地，所述检测区域为所述点云分布图所对应的区域中除去所述实际降落区域并加上由危险容忍误差所构成的区域。可选地，所述点云分布图为矩形结构，所述至少两个指定区域包括：位于降落区域左侧的第一指定区域、位于降落区域右侧的第二指定区域、位于降落区域上方的第三指定区域以及位于降落区域下方的第四指定区域。可选地，所述检测区域不包括所述点云分布图中四个角所在的区域。可选地，所述第一指定区域S1、第二指定区域S2、第三指定区域S3和第四指定区域S4的数学表达式分别如下：S1:-length<x1<-(l-d)，y1<|w-d|；S2:(l-d)<x2<length，y2<|w-d|；S3:x3<|l-d|，(w-d)<y3<width；S4:x4<|l-d|，-width<y4<-(w-d)；其中，x1为落在所述第一指定区域S1内的点的横坐标，y1为所述落在所述第一指定区域S1内的点的纵坐标，x2为落在所述第二指定区域S2内的点的横坐标，y2为所述落在所述第二指定区域S2内的点的纵坐标，x3为落在所述第三指定区域S3内的点的横坐标，y3为所述落在所述第三指定区域S3内的点的纵坐标，x4为落在所述第四指定区域S4内的点的横坐标，y4为所述落在所述第四指定区域S4内的点的纵坐标，length为所述点云分布图的长度的一半，width为所述点云分布图的宽度的一半，l为所述实际降落区域的长度的一半，w为所述实际降落区域的宽度的一半，d为危险容忍误差。可选地，所述预设阈值在15-50范围内取值。为解决上述技术问题，本专利技术实施例采用的另一个技术方案是：提供一种无人机，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够用于执行以上所述的无人机自主降落方法。为本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机自主降落方法，其特征在于，所述方法包括：获取待降落区域的点云分布图；根据所述无人机在所述点云分布图中的实际降落区域，确定所述点云分布图中的检测区域，其中，所述检测区域是指在所述点云分布图中用于检测点云数量的区域；将所述检测区域划分为至少两个指定区域，所述至少两个指定区域中的每一个指定区域分别对应所述待降落区域的一部分；确定所述至少两个指定区域中的每一个指定区域中的点云数量是否小于预设阈值；若是，则控制所述无人机飞离点云数量小于所述预设阈值的指定区域或者控制所述无人机停止降落。

【技术特征摘要】
1.一种无人机自主降落方法，其特征在于，所述方法包括：获取待降落区域的点云分布图；根据所述无人机在所述点云分布图中的实际降落区域，确定所述点云分布图中的检测区域，其中，所述检测区域是指在所述点云分布图中用于检测点云数量的区域；将所述检测区域划分为至少两个指定区域，所述至少两个指定区域中的每一个指定区域分别对应所述待降落区域的一部分；确定所述至少两个指定区域中的每一个指定区域中的点云数量是否小于预设阈值；若是，则控制所述无人机飞离点云数量小于所述预设阈值的指定区域或者控制所述无人机停止降落。2.根据权利要求1所述的无人机自主降落方法，其特征在于，所述获取所述待降落区域的所述点云分布图，包括：通过所述无人机的深度传感器获取所述待降落区域的所述点云分布图。3.根据权利要求2所述的无人机自主降落方法，其特征在于，所述通过所述无人机的深度传感器获取所述待降落区域的所述点云分布图，包括：通过所述深度传感器获取所述待降落区域的深度图；根据所述深度图，获取所述点云分布图。4.根据权利要求2所述的无人机自主降落方法，其特征在于，所述通过所述无人机的深度传感器获取所述待降落区域的所述点云分布图，包括：通过所述深度传感器获取所述待降落区域的点云数据；将所述点云数据投影至二维平面，以获取所述点云分布图。5.根据权利要求1-4中任一项所述的无人机自主降落方法，其特征在于，所述检测区域为所述点云分布图所对应的区域中除去所述实际降落区域并加上由危险容忍误差所构成的区域。6.根据权利要求1-5中任一项所述的无人机自主降落方法，其特征在于，所述点云分布图为矩形结构，所述至少两个指定区域包括：位于降落区域左侧的第一指定区域、位于降落区域右侧的第二指定区域、位于降落区域上方的第三指定区域以及位于降落区域下方的第四指定区域。7.根据权利要求6所述的无人机自主降落方法，其特征在于，所述检测区域不包括所述点云分布图中四个角所在的区域。8.根据权利要求7所述的无人机自主降落方法，其特征在于，所述第一指定区域S1、第二指定区域S2、第三指定区域S3和第四指定区域S4的数学表达式分别如下：S1:-length<x1<-(l-d)，y1<|w-d|；S2:(l-d)<x2<length，y2<|w-d|；S3:x3<|l-d|，(w-d)<y3<width；S4:x4<|l-d|，-width<y4<-(w-d)；其中，x1为落在所述第一指定区域S1内的点的横坐标，y1为所述落在所述第一指定区域S1内的点的纵坐标，x2为落在所述第二指定区域S2内的点的横坐标，y2为所述落在所述第二指定区域S2内的点的纵坐标，x3为落在所述第三指定区域S3内的点的横坐标，y3为所述落在所述第三指定区域S3内的点的纵坐标，x4为落在所述第四指定区域S4内的点的横坐标，y4为所述落在所述第四指定区域S4内的点的纵坐标，length为所述点云分布图的长度的一半，width为所述点云分布图的宽度的一半，l为所述实际降落区域的长度的一半，w为所述实际降落区域的宽度的一半，d为危险容忍误差。9.根据权利要求1-8中任一项所述的无人机自主降落方法，其特征在于，所述预设阈值在15-50范围内取值。10.一种无人机自主降落装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块，所述获取模块用于获取待降落区域的点云分布图；第一确定模块，所述第一确定模块用于根据所述无人机在所述点云分布图中的实际降落区域，确定所述点云分布图中的检测区域，其中，所述检测区域是指在所述点云分布图中用于...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑欣，
申请(专利权)人：深圳市道通智能航空技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44