一种AGV自动调整激光扫描仪升降的控制方法技术

技术编号:20361910 阅读:22 留言:0更新日期:2019-02-16 16:06
本发明专利技术提供一种AGV自动调整激光扫描仪升降的控制方法,包括以下步骤:记录AGV行进场景上的所有反光板的坐标信息,生成场景坐标点布图,在所有场景转换的交界处设置感应区,感应区上设置可感应的标识物;AGV接收到工作指令后,上位机根据AGV的起始位置和终点位置设置一条最优路径,AGV按照指定路径行驶;当AGV行驶到感应区内,AGV上的感应装置感应到标识物,并将感应信号发送至上位机,上位机收到感应信号后根据AGV的行驶路径判断推杆需要上升或下降;完成判断后,发送推杆上升或下降的指令到AGV上,AGV上的控制器收到指令后控制升降机构上升或者下降;升降机构完成工作后,控制器控制升降机构停止运行,同时输出一个完成信号到上位机,AGV执行下一个任务。

【技术实现步骤摘要】
一种AGV自动调整激光扫描仪升降的控制方法
本专利技术涉及AGV
,主要涉及一种AGV自动调整激光扫描仪升降的控制方法。
技术介绍
随着物料输送系统,柔性制造系统,自动化立体仓库系统等的发展,AGV(AutomatedGuidedVehicle)作为物料输送系统和柔性制造系统中的重要组成部分,可以解决传统物流系统的弊端,在制造业输送环节得到了广泛的应用。目前,在仓库AGV导航中,一般使用激光导航方式对AGV进行定位,使用该方式时需要参照物作为定位条件,如反光板等等,但是,目前的仓库一般会出现货物堆积的情况,货物堆垛后的高度比激光扫描仪的高度高,遮挡激光扫描仪的扫描面积,此时AGV便会出现丢失定位,因此人们通常会降低货物堆垛高度来防止定位丢失,但这会导致仓库的利用率大打折扣,此时人们想到了在AGV车上增加升降机构来确保激光扫描仪的扫描,但是AGV一般需要在不同的空间环境中运行,例如,AGV需要在货仓、货道和货梯之间根据指定路径自动运行,而不同的运行空间却有着不同的高度,因此,如果可以实现AGV的升降机构在不同空间实现自动升降对于整个物流输送系统的自动化程度的提升有十分重要的意义。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术的不足,提供一种可提升AGV自动化程度的AGV自动调整激光扫描仪升降的控制方法。为了解决上述技术问题,本专利技术采用以下技术方案:一种AGV自动调整激光扫描仪升降的控制方法,该AGV上设有升降机构和感应装置,所述升降机构上固定设有激光扫描仪,激光扫描仪用于检测行进场景内的反光板,所述升降机构带动激光扫描仪上升或者下降,所述控制方法包括以下步骤:a.记录AGV行进场景上的所有反光板的坐标信息,生成场景坐标点布图,在所有场景转换的交界处设置感应区,感应区上设置有供感应装置感应的标识物;b.AGV根据工作指令沿导航路径行进,当AGV行驶到所述感应区时,AGV上的感应装置感应到标识物,并将感应信号发送至上位机,上位机收到AGV的感应信号后根据AGV的行驶路径判断推杆需要上升还是下降;c.上位机向AGV发送执行指令,AGV接收到所述执行指令后,控制升降机构上升或者下降;d.升降机构完成上升或者下降后,AGV上的控制器输出停止信号,控制升降机构停止运行,同时反馈一个完成信号到上位机,AGV继续沿导航路径行驶。与现有技术相比,本专利技术提供的AGV自动调整激光扫描仪升降的控制方法,利用升降装置和感应装置,使激光导航AGV在不同高度切换时一直处于自动导航模式,无需人工干预,使激光导航AGV可适应各种高度的仓储环境,在不同高度的环境中往返搬运,提高了AGV的灵活性,提高自动化水平;同时,仓储中堆垛货物的高度可大幅度提高,不受矮通道的约束,提高了仓库的空间利用率。优选的,所述升降机构为电缸,所述电缸的推杆与激光扫描仪连接,所述电缸内设有磁铁,磁铁伴随着电缸的推杆一起动作,电缸缸体上设有磁簧开关,所诉磁簧开关用于检测电缸内磁铁,对于步骤d,当AGV接收到磁簧开关的信号后,AGV控制器判断升降动作已完成;其中,所述磁簧开关包括上磁簧开关和下磁簧开关,所述上磁簧开关设于电缸体的上侧靠近顶部的位置,所述下磁簧开关设于电缸体的下侧靠近底部的位置。可替换的,所述升降机构为电缸,电缸的推杆与激光扫描仪连接,所述推杆上还设有一个拉线编码器,该编码器的脉冲由AGV控制器采集并计算,以得到推杆的升降高度,对不步骤d,升降机构动作时,拉线编码器测量推杆的升降高度,当检测到升降高度达到预设的高度要求时,AGV控制器判断升降动作已完成;或者,所述推杆电机尾轴上安装一个旋转编码器,该编码器的脉冲由AGV控制器采集并计算,以得到推杆的升降高度,对于步骤d,升降机构动作时,编码器测量推杆的升降高度,当检测到升降高度达到预设的高度要求时,AGV控制器判断升降动作已完成。优选的,推杆顶部设有漫反射电开关,其用于检测上方的障碍物,防止推杆上升超过量程,压坏激光扫描仪。优选的,对于步骤c,升降机构在升降过程中,激光扫描仪不断扫描检测周围的反光板,其中,所述感应区内的反光板的长度大于场景内的其他反光板的长度,以确保激光扫描仪在上升过程中始终可以扫描到反光板,使得激光扫描仪扫描到的反光板数据始终保持一致,避免出现因位置数据变动而引起的定位失败,同时使得AGV一直处于自动导航模式下,进一步提高自动化水平。优选的,在所述感应区以外的所有行进场景内设置PLC的bit位为0或1,其用于确保AGV的升降机构在感应区以外的行进场景内始终处于下降状态或者上升状态,确保行进安全。附图说明图1是本专利技术实施例之一的场景应用图。具体实施方式以下结合附图说明本专利技术的一种优选的具体实施方式。参见图1,一种AGV自动调整激光扫描仪升降的控制方法,该AGV上设有升降机构和感应装置,所述升降机构上固定设有激光扫描仪,激光扫描仪用于检测行进场景内的反光板,所述升降机构带动激光扫描仪上升或者下降,在本实施例中,所述行进场景包括货梯、仓库以及连接货梯和仓库的通道,其中,仓库的高度大于货梯的高度,货梯的高度大于通道的高度,所述升降机构带动激光扫描仪上升或者下降,所述控制方法包括以下步骤:a.记录AGV行进场景上的所有反光板的坐标信息,生成场景坐标点布图,在所有场景转换的交界处设置感应区,在本实施例中,只需要在仓库的出口处,即在仓库与通道的交界处设置感应区即可,感应区上设置有供感应装置感应的标识物;b.AGV根据工作指令沿导航路径行进,当AGV行驶到所述感应区时,AGV上的感应装置感应到标识物,并将感应信号发送至上位机,上位机收到AGV的感应信号后根据AGV的行驶路径判断推杆需要上升还是下降;c.上位机向AGV发送执行指令,AGV接收到所述执行指令后,控制升降机构上升或者下降;d.升降机构完成上升或者下降后,AGV上的控制器输出停止信号,控制升降机构停止运行,同时反馈一个完成信号到上位机,AGV继续沿导航路径行驶。作为优选方案,所述升降机构为电缸,电缸的推杆与激光扫描仪连接,所述电缸内设有磁铁,磁铁伴随着电缸的推杆一起动作,电缸缸体上设有磁簧开关,所诉磁簧开关用于检测电缸内磁铁,对于步骤d,当AGV接收到磁簧开关的信号后,AGV控制器判断升降动作已完成,其中,所述磁簧开关包括上磁簧开关和下磁簧开关,所述上磁簧开关设于电缸体的上侧靠近顶部的位置,所述下磁簧开关设于电缸体的下侧靠近底部的位置。作为优选方案,推杆顶部设有漫反射电开关,其用于检测上方的障碍物,防止推杆上升超过量程,压坏激光扫描仪。作为优选方案,对于步骤c,升降机构在升降过程中,激光扫描仪不断扫描检测周围的反光板,其中,所述感应区内的反光板的长度大于场景内的其他反光板的长度,以确保激光扫描仪在上升过程中始终可以扫描到反光板,使得激光扫描仪扫描到的反光板数据始终保持一致,避免出现因位置数据变动而引起的定位失败,同时使得AGV一直处于自动导航模式下,进一步提高自动化水平。作为优选方案,在通道和货梯的整个区域内设置PLC的bit位为,以确保AGV的升降机构在通道和货梯内始终处于下降状态,在仓库中的感应区以外的区域设置PLC的bit位为1,以确保AGV的升降机构在仓库中除感应区的其他区域中始终处于上升状态。下面结合附图说明本专利技术的具体工本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种AGV自动调整激光扫描仪升降的控制方法,该AGV上设有升降机构和感应装置,所述升降机构上固定设有激光扫描仪,激光扫描仪用于检测行进场景内的反光板,所述升降机构带动激光扫描仪上升或者下降,其特征在于:控制方法包括以下步骤:a.记录AGV行进场景上的所有反光板的坐标信息,生成场景坐标点布图,在所有场景转换的交界处设置感应区,感应区上设置有供感应装置感应的标识物;b.AGV根据工作指令沿导航路径行进,当AGV行驶到所述感应区时,AGV上的感应装置感应到标识物,并将感应信号发送至上位机,上位机收到AGV的感应信号后根据AGV的行驶路径判断推杆需要上升还是下降;c.上位机向AGV发送执行指令,AGV接收到所述执行指令后,控制升降机构上升或者下降;d.升降机构完成上升或者下降后,AGV上的控制器输出停止信号,控制升降机构停止运行,同时反馈一个完成信号到上位机,AGV继续沿导航路径行驶。

【技术特征摘要】
1.一种AGV自动调整激光扫描仪升降的控制方法,该AGV上设有升降机构和感应装置,所述升降机构上固定设有激光扫描仪,激光扫描仪用于检测行进场景内的反光板,所述升降机构带动激光扫描仪上升或者下降,其特征在于:控制方法包括以下步骤:a.记录AGV行进场景上的所有反光板的坐标信息,生成场景坐标点布图,在所有场景转换的交界处设置感应区,感应区上设置有供感应装置感应的标识物;b.AGV根据工作指令沿导航路径行进,当AGV行驶到所述感应区时,AGV上的感应装置感应到标识物,并将感应信号发送至上位机,上位机收到AGV的感应信号后根据AGV的行驶路径判断推杆需要上升还是下降;c.上位机向AGV发送执行指令,AGV接收到所述执行指令后,控制升降机构上升或者下降;d.升降机构完成上升或者下降后,AGV上的控制器输出停止信号,控制升降机构停止运行,同时反馈一个完成信号到上位机,AGV继续沿导航路径行驶。2.根据权利要求1所述的AGV自动调整激光扫描仪升降的控制方法,其特征在于:所述升降机构为电缸,所述电缸的推杆与激光扫描仪连接。3.根据权利要求2所述的AGV自动调整激光扫描仪升降的控制方法,其特征在于:所述电缸内设有磁铁,磁铁伴随着电缸的推杆一起动作,电缸缸体上设有磁簧开关,所诉磁簧开关用于检测电缸内磁铁,对于步骤d,当AGV接收到磁簧开关的信号后,AGV控制器判断升降动作已完成。4.根据权利要求2所述的AGV自动调整激光扫描仪升降的控制方法,其特征在于:所述推杆上还设有一个拉线编码器,该编码器的脉冲由AGV控制器采集并计算,以得到推杆的升降高度,对于...

【专利技术属性】
技术研发人员:梁杰俊曹建业
申请(专利权)人:广东嘉腾机器人自动化有限公司
类型:发明
国别省市:广东,44

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