多层货架上商品图像采集装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供了一种多层货架上商品图像采集装置，包括全方位移动车、主支架、相机支架、舵机以及相机；全方位移动车上设置有沿竖直方向延伸的主支架，主支架上设置有多个沿主支架的高度方向依次排列的相机支架，每一相机支架上设置有一相机；相机支架包括支撑板和铰接架，支撑板的一端固定在主支架上；铰接架的第一端与支撑板铰接，第二端连接相机；相邻铰接架的第三端相互铰接；舵机通过一铰接架驱动相机进行俯仰运动。本实用新型专利技术中主支架上设置有多个相机支架，能够根据商场中货架的层数安装相对应的多个相机，从而实现多层货架上商品图像的同时采集，提高了商品图像采集的效率。

【技术实现步骤摘要】
多层货架上商品图像采集装置
本技术涉及图像采集工具，具体地，涉及一种多层货架上商品图像采集装置。
技术介绍
人工智能一浪接一浪地席卷全球，人工智能的其中一个重要分支——计算机视觉，也如雨后春笋般不断涌现出新的想法和应用。其中，人脸识别技术已经逐渐渗透我们的日常生活，机器能够认准人脸，想必大家都有所耳闻；而另一类计算机视觉的应用，则是进行商品识别。当前新兴的一些无人零售店，背后就需要机器对商品进行自动识别，通过拍摄商品图像进行购物、AR互动营销等场景，也运用了商品识别技术。基于深度神经网络的人工智能进行图像识别时，首先要有大量的数据。在无人零售店上应用时，需要对于每一商品进行识别，根据商品的特征辨识度，通常需要几十到几百张的有效图片，并对采集到的图片进行标注。现在进行图像增加的一般做法是通过工作人员进行商场通过相机或带有相机的手机进行拍摄，不仅需要大量的人力，而且图片的质量无法控制，而且拍摄的角度也较为单一，不便于识别模型的训练。
技术实现思路
针对现有技术中的缺陷，本技术的目的是提供一种多层货架上商品图像采集装置。根据本技术提供的多层货架上商品图像采集装置，包括全方位移动车、主支架、相机支架、舵机以及相机；所述全方位移动车上设置有沿竖直方向延伸的主支架，所述主支架上设置有多个沿所述主支架的高度方向依次排列的相机支架，每一所述相机支架上设置有一相机；所述相机支架包括支撑板和铰接架，所述支撑板的一端固定在所述主支架上；所述铰接架的第一端与所述支撑板铰接，第二端连接所述相机；相邻所述铰接架的第三端相互铰接；所述舵机通过一所述铰接架驱动所述相机进行俯仰运动。优选地，所述全方位移动车包括车体、轮子和驱动电机；所述车体的角端部均设置一轮子，每一所述轮子通过一对应的驱动电机驱动；所述轮子采用麦克纳姆轮。优选地，当所述相机的镜头轴线与地面平行时，确定所述相机的俯仰角为0°时，则所述相机的俯仰角在-45°和45°之间摆动。优选地，所述舵机上外壳上设置有散热风扇；所述散热风扇的出风口朝向所述舵机。优选地，所述相机支架还包括固定架；所述固定架与所述铰接架相互平行且所述固定架与铰接架之间通过固定杆连接；所述铰接架的第一端、所述固定架的第一端分别通过安装杆与所述支撑板铰接。优选地，还包括多个连接杆；相邻所述铰接架的第三端通过所述连接杆铰接；所述舵机依次通过排列在所述主支架最下端的第一固定架、与所述第一固定架连接的第一铰接架、多个顺次铰接的连接杆以及每一连接杆连接的铰接架驱动多个依次排列的相机进行俯仰运动。优选地，所述车体呈矩形；当四个所述轮子均转动且转向相同时，所述全方位移动车沿第一直线方向运动；当位于对角线的两个轮子转动时且转向相同时，所述全方位移动车沿第二直线方向运动；所述第一直线方向和所述第二直线方向相互垂直；当位于一对角线上的两个轮子转动时且转向相反时，所述全方位移动车进行转动。优选地，还包括控制器；其中，所述舵机、所述相机以及每一所述驱动电机均电连接所述控制器。优选地，还包括控制手柄、第一蓝牙模块以及第二蓝牙模块；所述控制手柄电连接所述第一蓝牙模块；所述第一蓝牙模块与所述第二蓝牙模块无线连接；所述第二蓝牙模块电连接所述控制器。优选地，还包括电池模块和电池管理系统；所述电池模块电连接所述电池管理系统，所述电池管理系统连接所述控制器、所述相机、所述驱动电机和所述相机。与现有技术相比，本技术具有如下的有益效果：本技术中主支架上设置有多个相机支架，能够根据商场中货架的层数安装相对应的多个相机，从而实现多层货架上商品图像的同时采集，提高了商品图像采集的效率；本技术中主支架安装在全方位移动车上，能够调整拍摄时的距离和角度，提高了商品图像采集角度的丰富性，便于识别模型的训练。附图说明通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本技术的其它特征、目的和优点将会变得更明显：图1为本技术中多层货架上商品图像采集装置的结构示意图；图2为本技术中多层货架上商品图像采集装置中的电气连接关系示意图；图3为本技术中相机支架和相机的配合关系示意图；图4为本技术中连接杆的两端与两个铰接架的铰接关系示意图；图5为本技术中舵机通过铰接架驱动相机进行俯仰运的示意图；图6为本技术中全方位移动车的结构示意图。图中：1为全方位移动车；2为主支架；3为相机支架；4为相机；5为连接杆；6为舵机；7为转接杆；101为轮A；102为轮B；103为轮C；104为轮D；301为铰接架；302为支撑板；303为固定架；304为安装杆；305为固定杆；具体实施方式下面结合具体实施例对本技术进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本技术，但不以任何形式限制本技术。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进。这些都属于本技术的保护范围。在本实施例中，图1为本技术中多层货架上商品图像采集装置的结构示意图；如图1所示，本技术提供的多层货架上商品图像采集装置，包括全方位移动车1、主支架2、相机支架3、舵机6以及相机4；所述全方位移动车1上设置有沿竖直方向延伸的主支架2，所述主支架2上设置有多个沿所述主支架2的高度方向依次排列的相机支架3，每一所述相机支架3上设置有一相机4；所述相机支架3包括支撑板302和铰接架301，所述支撑板302的一端固定在所述主支架2上；所述铰接架301的第一端与所述支撑板302铰接，第二端连接所述相机4；相邻所述铰接架301的第三端相互铰接；所述舵机6通过一所述铰接架301驱动所述相机4进行俯仰运动。当所述相机4的镜头轴线与地面平行时，确定所述相机4的俯仰角为0°时，则所述相机4的俯仰角在-45°和45°之间摆动。在本实施例中，所述相机4在竖直方向上进行俯仰运动。在本实施例中，所述舵机6上外壳上设置有散热风扇；所述散热风扇的出风口朝向所述舵机6，以实现所述舵机6的散热。所述散热风扇的出风口的轴向可以与所述舵机6的中轴线平行，也可以与舵机6的中轴线垂直。在本实施例中，所述全方位移动车1包括车体、轮子和驱动电机；所述车体的角端部均设置一轮子，每一所述轮子通过一对应的驱动电机驱动；所述轮子采用麦克纳姆轮(Mecanumwheel)。所述车体呈矩形；所述车体下侧面的四个角端部，也就是在每一角端位置均设置有一轮子；当四个所述轮子均转动且转向相同时，使得所述全方位移动车1沿第一直线方向运动；当位于对角线的两个轮子转动时且转向相同时，所述全方位移动车1沿第二直线方向运动；所述第一直线方向和所述第二直线方向相互垂直；当位于一对角线上的两个轮子转动时且转向相反时，所述全方位移动车1进行转动。更为具体地，如图6所示，图6为本技术中全方位移动车的结构示意图，设车体的长度方向为Y轴，宽度方向为Y轴，竖直方位Z轴，车体的中心为原点，四个所述轮子分别为轮A101、轮B102、轮C103以及轮D104，VA、VB、VC、VD分别为轮A101、轮B102、轮C103以及轮D104的转速，也就是驱动电机的转速。Vx为车体沿X轴平移速度，Vy为车体沿Y轴平移速，ω为车体沿Z轴的旋转速度。当小车沿X轴平移时，则：VA＝-VxV本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多层货架上商品图像采集装置，其特征在于，包括全方位移动车、主支架、相机支架、舵机以及相机；所述全方位移动车上设置有沿竖直方向延伸的主支架，所述主支架上设置有多个沿所述主支架的高度方向依次排列的相机支架，每一所述相机支架上设置有一相机；所述相机支架包括支撑板和铰接架，所述支撑板的一端固定在所述主支架上；所述铰接架的第一端与所述支撑板铰接，第二端连接所述相机；相邻所述铰接架的第三端相互铰接；所述舵机通过一所述铰接架驱动所述相机进行俯仰运动。

【技术特征摘要】
1.一种多层货架上商品图像采集装置，其特征在于，包括全方位移动车、主支架、相机支架、舵机以及相机；所述全方位移动车上设置有沿竖直方向延伸的主支架，所述主支架上设置有多个沿所述主支架的高度方向依次排列的相机支架，每一所述相机支架上设置有一相机；所述相机支架包括支撑板和铰接架，所述支撑板的一端固定在所述主支架上；所述铰接架的第一端与所述支撑板铰接，第二端连接所述相机；相邻所述铰接架的第三端相互铰接；所述舵机通过一所述铰接架驱动所述相机进行俯仰运动。2.根据权利要求1所述的多层货架上商品图像采集装置，其特征在于，所述全方位移动车包括车体、轮子和驱动电机；所述车体的角端部均设置一轮子，每一所述轮子通过一对应的驱动电机驱动；所述轮子采用麦克纳姆轮。3.根据权利要求1所述的多层货架上商品图像采集装置，其特征在于，当所述相机的镜头轴线与地面平行时，确定所述相机的俯仰角为0°时，则所述相机的俯仰角在-45°和45°之间摆动。4.根据权利要求1所述的多层货架上商品图像采集装置，其特征在于，所述舵机上外壳上设置有散热风扇；所述散热风扇的出风口朝向所述舵机。5.根据权利要求1所述的多层货架上商品图像采集装置，其特征在于，所述相机支架还包括固定架；所述固定架与所述铰接架相互平行且所述固定架与铰接架之间通过固定杆连接；所述铰接架的第一端、所述固定架的第一端分别通过安装杆与所述支撑板铰接。6.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：印章，向巍，柯亮，卢原，柯严，
申请(专利权)人：上海扩博智能技术有限公司，
类型：新型
国别省市：上海,31