一种蠕动式管道疏堵清洗机器人制造技术

本实用新型专利技术公开一种蠕动式管道疏堵清洗机器人，其沿轴向依次固定连接左行走支撑装置、清洗装置、辅助支撑装置、柔性丝杠总成、右行走支撑装置和疏堵装置，左行走支撑装置和右行走支撑装置用于支撑并带动所述的机器人沿管道行走，清洗装置用于在行走过程中对管道进行清洗，疏堵装置用于疏通管道，辅助支撑装置用于对整个机器人提供辅助支撑。本实用新型专利技术的机器人采用蠕动式前进，避免了驱动装置前进过程中遇到管道异物或管道变形等情况时卡死、无法通过的情形，并且可沿长距离弯曲、变形管道前行，适用范围广泛；且能对变径管道实现自适应，遇到异物阻挡或管道变形，轮子能进行伸缩自适应，对管道进行清洗和疏堵，从而保证管道的正常使用和安全。

【技术实现步骤摘要】
一种蠕动式管道疏堵清洗机器人
本技术属于管道清洗机器人领域，具体涉及一种蠕动式管道疏堵清洗机器人。
技术介绍
管道作为油气长距离输送的重要载体，管内杂质的沉积、腐蚀等会对管道造成堵塞和损伤，如果不及时对管道进行疏堵和清洗就会影响管道运行的效率及安全。然而管道所处的环境不易直接到达或不允许人们直接进入，疏堵、清洗难度很大。此外，对于长距离管道，由于地理因素或者管道焊接施工或工艺上的原因，存在一些弯曲管道和变径管道。现有的一些管道清洗只能清洗直管道或者不能有效的变径。
技术实现思路
本技术针对现有技术的不足，提供一种蠕动式管道疏堵清洗机器人，一种蠕动式管道疏堵清洗机器人，其特征在于，该机器人沿轴向依次固定连接的左行走支撑装置、清洗装置、辅助支撑装置、柔性丝杠总成、右行走支撑装置和疏堵装置，所述的左行走支撑装置和右行走支撑装置用于支撑并带动所述的机器人沿管道行走，所述的清洗装置用于在行走过程中对管道进行清洗，所述的疏堵装置用于疏通管道，所述的辅助支撑装置用于对整个机器人提供辅助支撑。优选地，所述的左行走支撑装置包括第一电机支撑头、第一步进电机、第一行走支撑装置支撑架、第一长丝杠螺母、第二长丝杠螺母、第三长丝杠螺母、长丝杠一、第一制动装置、第一行走轮装置；沿轴向从左到右，所述的第一电机支撑头、第一步进电机、第一行走支撑装置支撑架依次固定连接，所述的第一行走支撑装置支撑架套设在所述的长丝杠一上，且所述的长丝杠一一端与所述的第一步进电机连接，另一端与所述的清洗装置连接；所述的第一行走支撑装置支撑架包括分别位于两端的第一套筒和第二套筒以及固定连接在两个套筒之间的光杆，所述的第一长丝杠螺母、第二长丝杠螺母、第三长丝杠螺母套设在所述的光杆上；所述的长丝杠一的轴向依次包括三段螺纹，第一段、第二段的螺纹旋向相同，与第三段旋向相反，所述的第一长丝杠螺母、第二长丝杠螺母、第三长丝杠螺母依次旋合在三段螺纹上；所述的第一制动装置包括第一制动块和支撑在所述的第一制动块两端的左、右制动块支撑架和左、右制动块支撑杆，所述的左制动块支撑架一端与所述的第一制动块铰接，另一端铰接在所述的第一长丝杠螺母上，所述的左制动块支撑杆的一端与所述的左制动块支撑架铰接，另一端与光杆铰接，为所述的左制动块支撑架提供支撑；所述的右制动块支撑架一端与所述的第一制动块铰接，另一端铰接在所述的第二长丝杠螺母上，右制动块支撑杆一端与右制动块支撑架铰接，另一端与光杆铰接；所述的第一行走轮装置包括第一行走轮支撑架、第一行走轮和第一行走轮支撑杆，所述的第一行走轮连接在第一行走轮支撑架的一端，第一行走轮支撑架的另一端与第三长丝杠螺母铰接，所述的第一行走轮支撑杆一端与所述的第一行走轮支撑架铰接，另一端与所述的光杆铰接。优选地，所述的第一行走支撑装置支撑架中的光杆为根，平行排列在两个套筒之间；所述的第一制动装置和第一行走轮装置均为个，均沿左行走支撑装置的轴向均匀分布。优选地，所述的清洗装置包括清洗装置外壳、第一衔接轴、第二步进电机支撑架、第二步进电机、第一齿轮、主轴一、清洗结构，沿轴向，所述的第一衔接轴一端与清洗装置外壳连接，另一端与第二步进电机支撑架固定连接，第二步进电机放置在第二步进电机支撑架中，第二步进电机的轴与主轴一的一端连接，主轴一的另一端连接在清洗装置外壳上；第一齿轮套设在主轴一上，第一齿轮外缘与清洗装置外壳的内壁啮合，所述的清洗结构包括弹簧、清洗杆和清洗刷，所述的清洗装置外壳向内设置带通孔的凸台，所述的弹簧放置在通孔内，清洗杆的一端穿过通孔并压缩弹簧，清洗杆的另一端固定清洗刷。优选地，所述的清洗结构为个，沿轴向均匀分布。优选地，所述的辅助支撑装置包括套筒、第一辅助支撑行走装置、第一滑套压缩弹簧、第二辅助支撑行走装置、第二滑套压缩弹簧，所述的套筒分为左中右三段，且中段的直径大于左右两段的直径，第一辅助支撑行走装置和第一滑套压缩弹簧放置在左段中，第一辅助支撑行走装置包括第一套筒轮架、第一套筒轮架支撑杆、第一辅助轮和第一滑套，第一辅助轮连接在第一套筒轮架上，第一套筒轮架的另一端与套筒的左端可转动连接，第一套筒轮架支撑杆一端与第一套筒轮架可转动连接，另一端与第一滑套可转动连接，第一滑套与第一滑套压缩弹簧固定连接；第二辅助支撑行走装置与第一辅助支撑行走装置结构相同，但第二套筒轮架另一端与套筒中段可转动连接。优选地，所述的套筒轮架支撑杆、与套筒轮架连接的一端设置有沿轴向的滑槽和圆孔，所述的滑槽和圆孔中放置弹性件，所述的套筒轮架通过其上的连接杆套设在套筒轮架支撑杆上，所述的弹簧用于支撑连接杆。优选地，所述的柔性丝杠总成包括柔性丝杠、柔性丝杠螺母、万向节联轴器和第三步进电机，所述的柔性丝杠螺母旋合在柔性丝杠上，柔性丝杠的一端延伸到辅助支撑装置内，且柔性丝杠螺母固定在套筒的右侧面，柔性丝杠的另一端通过万向节联轴器和第三步进电机连接，第三步进电机右端与右行走支撑装置的左端面固定连接。优选地，疏堵装置包括疏堵装置外壳、第二衔接轴、第五步进电机支撑架、第五步进电机、第二齿轮、主轴二、短丝杠、短丝杠螺母、刀具支撑杆、刀具支撑座、刀具，沿轴向，第二衔接轴的一端连接在疏堵装置外壳上，另一端与第五步进电机支撑架固定连接，第五步进电机放置在第五步进电机支撑架内，第五步进电机的轴与主轴二的一端连接，第二齿轮套设在主轴二上，齿轮的外缘与疏堵装置外壳的内侧啮合，主轴二的另一端与短丝杠的一端连接，短丝杠螺母旋合在短丝杠上，短丝杠的另一端与疏堵装置外壳连接；疏堵装置外壳的右端面均匀开设有个沿径向分布的滑槽，所述的刀具支撑座设置在滑槽中，可沿滑槽滑动，刀具固定在刀具支撑座上，刀具支撑杆一端与短丝杠螺母可转动连接，另一端与刀具支撑座可转动连接。本技术的有益效果：本技术的蠕动式管道疏堵清洗机器人采用蠕动式前进，避免了驱动装置前进过程中遇到管道异物或管道变形等情况时卡死、无法通过的情形，前进稳定，并且可以沿着长距离弯曲、变形管道前行，适用范围更加广泛；且能对变径管道实现自适应，遇到异物阻挡或管道变形，轮子能进行伸缩自适应，对管道进行清洗和疏堵，从而保证管道的正常使用和安全。附图说明图1为本技术的蠕动式管道疏堵清洗机器人的整体结构示意图；图2为左行走支撑装置结构示意图；图3为清洗装置结构示意图；图4为辅助支撑装置结构示意图；图5为辅助支撑装置中的套筒轮架支撑杆的结构示意图；图6为柔性丝杠总成结构示意图；图7为疏堵装置结构示意图；图8为疏堵装置右视图；1-左行走支撑装置，2-清洗装置，3-辅助支撑装置，4-柔性丝杠总成，5-右行走支撑装置，6-疏堵装置，101-第一电机支撑头，102-第一步进电机，103-第一行走支撑装置支撑架，104-第一长丝杠螺母，105-第二长丝杠螺母，106-第三长丝杠螺母，107-长丝杠一，108-第一制动装置，1081-第一制动块，1082-左制动块支撑架，1083-左制动块支撑杆,1084-右制动块支撑架,1085-右制动块支撑杆，109-第一行走轮装置，1091-第一行走轮，1092-第一行走轮支撑架，1093-第一行走轮支撑杆，201-清洗装置外壳，202-第一衔接轴，203-第二步进电机支撑架，204-第二步进电机，206-第一齿轮，207-主轴一本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种蠕动式管道疏堵清洗机器人，其特征在于，该机器人沿轴向依次固定连接的左行走支撑装置（1）、清洗装置（2）、辅助支撑装置（3）、柔性丝杠总成（4）、右行走支撑装置（5）和疏堵装置（6），所述的左行走支撑装置（1）和右行走支撑装置（5）用于支撑并带动所述的机器人沿管道行走，所述的清洗装置（2）用于在行走过程中对管道进行清洗，所述的疏堵装置（6）用于疏通管道，所述的辅助支撑装置（3）用于对整个机器人提供辅助支撑。

【技术特征摘要】
1.一种蠕动式管道疏堵清洗机器人，其特征在于，该机器人沿轴向依次固定连接的左行走支撑装置（1）、清洗装置（2）、辅助支撑装置（3）、柔性丝杠总成（4）、右行走支撑装置（5）和疏堵装置（6），所述的左行走支撑装置（1）和右行走支撑装置（5）用于支撑并带动所述的机器人沿管道行走，所述的清洗装置（2）用于在行走过程中对管道进行清洗，所述的疏堵装置（6）用于疏通管道，所述的辅助支撑装置（3）用于对整个机器人提供辅助支撑。2.根据权利要求1所述的蠕动式管道疏堵清洗机器人，其特征在于，所述的左行走支撑装置（1）包括第一电机支撑头（101）、第一步进电机（102）、第一行走支撑装置支撑架（103）、第一长丝杠螺母（104）、第二长丝杠螺母（105）、第三长丝杠螺母（106）、长丝杠一（107）、第一制动装置（108）、第一行走轮装置（109）；沿轴向从左到右，所述的第一电机支撑头（101）、第一步进电机（102）、第一行走支撑装置支撑架（103）依次固定连接，所述的第一行走支撑装置支撑架（103）套设在所述的长丝杠一（107）上，且所述的长丝杠一（107）一端与所述的第一步进电机（102）连接，另一端与所述的清洗装置（2）连接；所述的第一行走支撑装置支撑架（103）包括分别位于两端的第一套筒和第二套筒以及固定连接在两个套筒之间的光杆，所述的第一长丝杠螺母（104）、第二长丝杠螺母（105）、第三长丝杠螺母（106）套设在所述的光杆上；所述的长丝杠一（107）的轴向依次包括三段螺纹，第一段、第二段的螺纹旋向相同，与第三段旋向相反，所述的第一长丝杠螺母（104）、第二长丝杠螺母（105）、第三长丝杠螺母（106）依次旋合在三段螺纹上；所述的第一制动装置（108）包括第一制动块（1081）和支撑在所述的第一制动块两端的左、右制动块支撑架（1082、1084）和左、右制动块支撑杆（1083、1085），所述的左制动块支撑架（1082）一端与所述的第一制动块（1081）铰接，另一端铰接在所述的第一长丝杠螺母（104）上，所述的左制动块支撑杆（1083）的一端与所述的左制动块支撑架（1082）铰接，另一端与光杆铰接，为所述的左制动块支撑架（1082）提供支撑；所述的右制动块支撑架（1084）一端与所述的第一制动块（1081）铰接，另一端铰接在所述的第二长丝杠螺母（105）上，右制动块支撑杆（1085）一端与右制动块支撑架（1084）铰接，另一端与光杆铰接；所述的第一行走轮装置（109）包括第一行走轮支撑架（1092）、第一行走轮（1091）和第一行走轮支撑杆（1093），所述的第一行走轮（1091）连接在第一行走轮支撑架（1092）的一端，第一行走轮支撑架（1092）的另一端与第三长丝杠螺母（106）铰接，所述的第一行走轮支撑杆（1093）一端与所述的第一行走轮支撑架（1092）铰接，另一端与所述的光杆铰接。3.根据权利要求2所述的蠕动式管道疏堵清洗机器人，其特征在于，所述的第一行走支撑装置支撑架（103）中的光杆为3根，平行排列在两个套筒之间；所述的第一制动装置（108）和第一行走轮装置（109）均为3个，均沿左行走支撑装置（1）的轴向均匀分布。4.根据权利要求1所述的蠕动式管道疏堵清洗机器人，其特征在于，所述的清洗装置（2）包括清洗装置外壳（201）、第一衔接轴（202）、第二步进电机支撑架（203）、第二步进电机（204）、第一齿轮（206）、主轴一（207）、清洗结构（208），沿轴向，所述的第一衔接轴（202）一端与清洗装置外壳（201）连接，另一端与第二步进电机支撑架（203）固定连接，第二步进电机（204）放置在第二步进电机支撑架（203）中，第二步进电机（204）的轴与主轴一（207）的一端连接，主轴一（207）的另一端连接在清洗装置外壳（201）上；第一齿轮（206）套设在主轴一（207）上，第一齿轮（2...

【专利技术属性】
技术研发人员：戴嘉铖，周佩剑，章子成，牟介刚，刘诺佳，张健生，祝之兵，
申请(专利权)人：浙江工业大学，
类型：新型
国别省市：浙江,33