【技术实现步骤摘要】
一种基于视觉图像的高度计算方法
本专利技术涉及一种基于视觉图像的高度计算方法,属于获取无人机飞行高度
技术介绍
无人驾驶飞机简称“无人机”(“UAV”),是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞行器。与载人飞机相比,它具有体积小、造价低、使用方便、对作战环境要求低、战场生存能力较强等优点。无人机广泛适用航空摄影测量、边防监控、军事侦察和警情消防监控、电力巡线、城市规划、国土调查、矿产开发、应急救灾、森林防火、生态监测、防汛抗旱等行业及其他无人机作业的特种行业。当前广泛应用于获取无人机飞行高度的方法有两种:1、通过气压计测量大气压力获取,该方法受天气以及温度影响较大,使用时需要校准;2、通过GPS定位无人机位置获取,该方法受天气、环境、卫星分布、信号传播、观测以及接收设备等影响,影响因素较多,使用GPS定位高度精度较经度纬度精度差。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题,在于提供一种基于视觉图像的高度计算方法,该方法可获取无人机实时的飞行高度,可应用于各类飞行任务以及飞行环境,实时性强,精度高,提高了飞机飞行的安全性及数据的可靠性。本专利技术通过下述方案实现:一种基于视觉图像的高度计算方法,其用到无人机,光电成像设备,靶标、影像,其包括以下步骤:步骤一:在地面设置靶标作为参考物,靶标3的尺寸L1已知;步骤二:将光电成像设备安装在无人机上,光电成像设备的安装角垂直向下,且焦距固定,光电成像设备的视场角Y固定且已知;步骤三:地面站自动拾取靶标在相片中所占的像素大小或在视频中所占时间的长短x;步骤四:无人机飞行在H的高度时,自动拾取靶标在相 ...
【技术保护点】
1.一种基于视觉图像的高度计算方法,其特征在于:其用到无人机(1),光电成像设备(2),靶标(3)、影像(4),其包括以下步骤:步骤一:在地面设置靶标(3)作为参考物,靶标3的尺寸L1已知;步骤二:将光电成像设备(2)安装在无人机(1)上,光电成像设备(2)的安装角垂直向下,且焦距固定,光电成像设备(2)的视场角Y固定且已知;步骤三:地面站自动拾取靶标(3)在相片中所占的像素大小或在视频中所占时间的长短x;步骤四:无人机(1)飞行在H的高度时,自动拾取靶标(3)在相片中所占像素的大小L1',当前高度下靶标(3)长度L1、光电成像设备(2)的视场角Y以及影像(4)的像素的大小L'已知;步骤五:将步骤一到步骤四的数据带入公式③即可算出飞机飞行的当前高度
【技术特征摘要】
1.一种基于视觉图像的高度计算方法,其特征在于:其用到无人机(1),光电成像设备(2),靶标(3)、影像(4),其包括以下步骤:步骤一:在地面设置靶标(3)作为参考物,靶标3的尺寸L1已知;步骤二:将光电成像设备(2)安装在无人机(1)上,光电成像设备(2)的安装角垂直向下,且焦距固定,光电成像设备(2)的视场角Y固定且已知;步骤三:地面站自动拾取靶标(3)在相片中所占的像素大小或在视频中所占时间的长短x;步骤四:无人机(1)飞行在H的高度时,自动拾取靶标(3)在相片中所占像素的大小L1',当前高度下靶标(3)长度L1、光电成像设备(2)的视场角Y以及影像(4)的像素的大小L'已知;步骤五:将步骤一到步骤四的数据带入公式③即可算出飞机飞行的当前高度2.根据权利要求1所述的一种基于视觉图像的高度计算方法,其特征在于:所述无人机(1)为搭载所述光电成像设备(2)的平台,所述光电成像设备(2)安装在所述无人机(1)的任务载荷舱中。3.根据权利要求1所述的一种基于视觉图像的高度计算...
【专利技术属性】
技术研发人员:汪延鹏,林捷境,陈婉婷,华楷,周伟,
申请(专利权)人:厦门市汉飞鹰航空科技有限公司,
类型:发明
国别省市:福建,35
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