智能停车场及其集群搬运机器人制造技术

技术编号:20354530 阅读:106 留言:0更新日期:2019-02-16 13:10
本发明专利技术公开一种集群搬运机器人,该集群搬运机器人包括本体、设置在所述本体底部的两夹臂以及第一驱动机构,所述第一驱动机构包括用于驱动所述搬运机器人行走的主运动轮;所述夹臂包括第二驱动机构和与所述第二驱动机构连接的转脚组件,所述转脚组件包括与所述本体转动连接的旋转臂和设置在所述旋转臂上以用于支撑所述搬运机器人的支撑轮,所述旋转臂设有用于夹持车轮的夹持部,两所述旋转臂的夹持部相对设置,通过使两所述夹持部相靠近以形成用于夹持车轮的空间。本发明专利技术集群搬运机器人可有效的减少智能停车场的建设成本。此外,本发明专利技术还公开一种智能停车场。

【技术实现步骤摘要】
智能停车场及其集群搬运机器人
本专利技术涉及停车场
,具体涉及一种智能停车场及其集群搬运机器人。
技术介绍
AGV小车是移动机器人的一个重要分支,以工业应用为目的的AGV,又称为自主式无人搬运车。该自主式无人搬运车被广泛应用在仓储业、制造业及运输业等领域,其装备有电磁或光学等自动导引装置且具有各种移载功能,使得该搬运车能够装载着物体沿规定的导引路径自主行驶,从而在一定程度上减少人工体力劳动,提高物体的搬运效率。AGV小车一般包括有车载控制器、运动控制系统及定位导航系统,当AGV小车接收到搬运指令后,车载控制器依据运行地图、AGV小车的当前位置及行驶方向进行计算分析,规划出最佳的行驶路线;之后,车载控制器根据行驶路线控制AGV小车的运动(行驶、转向),使AGV小车到达指定位置并准确停位;最后,由移载机构将待搬物转移至AGV小车上,并载其移动至指定区域。近年来,随着AGV小车的发展,一种基于AGV小车的直角转弯及精准定位等特点而推出的全自动化停车场,备受人们关注。AGV小车在停车场中的应用,使得待停车辆无需驶入至停车场内,仅需停放至车辆停放区的停车平台上即可。在该车辆停放区内设置有载车板以及用于放置载车板的凹坑,待车辆被停放至载车板上以后,AGV小车移动至载车板下方并举升一定高度,以使载车板与地面分离,进而载其移动至指定的车位进行停放;取车时,亦是由AGV小车配合载车板,将待取车辆自停车位转移至取车区。如此,实现了车辆的自动化存取,有效节省车主的存取车时间。基于上述内容可知,传统的AGV小车需配合载车板及停车场的停取车区域的结构设计(凹坑设计),方可实现车辆的搬运。因此,传统的AGV小车应用至停车场时,需对停车场的停取车位置进行相应的改造,同时,还需增设与AGV小车相匹配的载车板。如此,将增加智能停车场的建造成本,阻碍智能停车场的发展。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提出一种集群搬运机器人,以解决现有的智能停车场因采用常规的AGV小车搬运模式而导致的建造成本较高的技术问题。为解决上述技术问题,本专利技术提出一种集群搬运机器人,该集群搬运机器人包括本体、设置在所述本体底部的两夹臂以及第一驱动机构,所述第一驱动机构包括用于驱动所述搬运机器人行走的主运动轮;所述夹臂包括第二驱动机构和与所述第二驱动机构连接的转脚组件,所述转脚组件包括与所述本体转动连接的旋转臂和设置在所述旋转臂上以用于支撑所述搬运机器人的支撑轮,所述旋转臂设有用于夹持车轮的夹持部,两所述旋转臂的夹持部相对设置,通过使两所述夹持部相靠近以形成用于夹持车轮的空间。优选地,所述第一驱动机构还包括:安装架,其包括安装板和设置在所述安装板上且呈相对布置的两支撑部,各所述支撑部上安装所述主运动轮,且两所述主运动轮同轴布置;驱动组件,其包括设置在所述支撑部上的第一驱动电机和与所述第一驱动电机的输出轴连接的第一减速机,所述第一减速机的输出轴与所述主运动轮连接;转向组件,其包括设置在所述安装板上的第二驱动电机、与所述第二驱动电机的输出轴连接的第二减速机、与所述第二减速机的输出轴连接的主动齿轮以及与所述主动齿轮啮合的回转支承;所述回转支承的内圈与所述安装板连接,所述回转支承的外圈与所述本体连接。优选地,所述第一驱动机构还包括多个设置在所述支撑部与安装板之间的减振组件,所述减振组件包括定位杆和套设在所述定位杆上用于支撑所述安装板的弹性件;所述定位杆的一端与所述支撑部固定连接,另一端与所述安装板滑动连接。优选地,所述第一驱动机构还包括多个设置在所述支撑部与安装板之间的导向组件,所述导向组件包括导向杆和套设在所述导向杆上的轴套;所述轴套与所述支撑部固定连接,所述导向杆的一端与所述安装板固定连接。优选地,所述主运动轮为包括驱动电机和转向电机的舵轮。优选地,所述第二驱动机构包括第三驱动电机和蜗轮蜗杆传动件,所述第三驱动电机设置在所述本体上,所述蜗杆与所述第三驱动电机的输出轴连接;所述蜗轮包括与所述本体连接的固定内圈,以及与所述固定内圈转动连接的旋转外圈,所述旋转外圈与所述旋转臂相固定且与所述蜗杆啮合。优选地,所述转脚组件还包括设置在所述夹持部上的滚轮组,所述滚轮组包括可转动地设置在同一转轴上的多个滚动件。优选地,所述夹持部包括呈倾斜设置的止挡面和设置在所述止挡面相对两侧边处的侧壁,所述滚轮组的转轴安装在两所述侧壁上。优选地,所述集群搬运机器人还包括设置在所述本体上的急停装置,所述急停装置包括急停旋扭,所述急停旋扭与所述搬运机器人的电源装置电性连接。本专利技术进一步提出一种智能停车场,该智能停车场包括上述的集群搬运机器人,该集群搬运机器人包括本体、设置在所述本体底部的两夹臂以及第一驱动机构,所述第一驱动机构包括用于驱动所述搬运机器人行走的主运动轮;所述夹臂包括第二驱动机构和与所述第二驱动机构连接的转脚组件,所述转脚组件包括与所述本体转动连接的旋转臂和设置在所述旋转臂上以用于支撑所述搬运机器人的支撑轮,所述旋转臂设有用于夹持车轮的夹持部,两所述旋转臂的夹持部相对设置,通过使两所述夹持部相靠近以形成用于夹持车轮的空间。本专利技术所提出的集群搬运机器人,其在搬运汽车时,由四个独立运行的搬运机器人依据导航装置及轮胎定位装置,准确停靠至各汽车轮胎的外侧;而后,各搬运机器人的两夹臂朝靠近汽车轮胎的内侧转动,以自地面夹取汽车;夹取汽车后,由第一驱动机构控制搬运机器人的运动,以将汽车载至指定位置。本专利技术所提出的搬运机器人,其通过搬运机器人的运动控制系统控制各搬运机器人协同搬运,以实现停车场中的待停取车辆的自动搬运。该种搬运机器人可适应各类停车场,无需对停车场进行相应的改造,亦无需载车板的配合使用,可在一定程度上减少智能停车场的建造成本。附图说明图1为本专利技术集群搬运机器人一实施例的组合使用状态参考示意图;图2为本专利技术集群搬运机器人一实施例的结构示意图;图3为图2中所示的集群搬运机器人的仰视图;图4为本专利技术集群搬运机器人的夹臂一实施例的结构示意图;图5为本专利技术集群搬运机器人的第一驱动机构一实施例的结构示意图;图6为图5中所示的第一驱动机构的仰视图;图7为本专利技术集群搬运机器人一实施例的另一视角的结构示意图;图8为本专利技术集群搬运机器人另一实施例的仰视图。具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施例,所述实施例的示例在附图中示出,其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的,旨在用于解释本专利技术,而不能理解为对本专利技术的限制,基于本专利技术中的实施例,本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都属于本专利技术保护的范围。为解决上述存在的技术问题,参见图1,本专利技术提出一种集群搬运机器人,该四个搬运机器人通过两可旋转的夹臂2同时朝着靠近各汽车轮胎的内侧转动一定角度,以夹持并使得各轮胎在外力的作用下脱离地面,即使得汽车被承载于四个搬运机器人上。各搬运机器人接收管理监控系统的调度,由管理监控系统统一控制各搬运机器人的协同工作,实现了搬运机器人的分体设置;其相较于传统的AGV自动导引运输车,具有结构相对简单、制造成本相对交底的优势。本专利技术所提出的集群搬运机器人的具体结构,参见图2和图3,该集群搬运机器人包括有本体1、两设置在本体1底本文档来自技高网
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【技术保护点】
1.一种集群搬运机器人,用于停车场中汽车的搬运,其特征在于,所述集群搬运机器人包括本体、设置在所述本体底部的两夹臂以及第一驱动机构,所述第一驱动机构包括用于驱动所述搬运机器人行走的主运动轮;所述夹臂包括第二驱动机构和与所述第二驱动机构连接的转脚组件,所述转脚组件包括与所述本体转动连接的旋转臂和设置在所述旋转臂上以用于支撑所述搬运机器人的支撑轮,所述旋转臂设有用于夹持车轮的夹持部,两所述旋转臂的夹持部相对设置,通过使两所述夹持部相靠近以形成用于夹持车轮的空间。

【技术特征摘要】
1.一种集群搬运机器人,用于停车场中汽车的搬运,其特征在于,所述集群搬运机器人包括本体、设置在所述本体底部的两夹臂以及第一驱动机构,所述第一驱动机构包括用于驱动所述搬运机器人行走的主运动轮;所述夹臂包括第二驱动机构和与所述第二驱动机构连接的转脚组件,所述转脚组件包括与所述本体转动连接的旋转臂和设置在所述旋转臂上以用于支撑所述搬运机器人的支撑轮,所述旋转臂设有用于夹持车轮的夹持部,两所述旋转臂的夹持部相对设置,通过使两所述夹持部相靠近以形成用于夹持车轮的空间。2.根据权利要求1所述的集群搬运机器人,其特征在于,所述第一驱动机构还包括:安装架,其包括安装板和设置在所述安装板上且呈相对布置的两支撑部,各所述支撑部上安装所述主运动轮,且两所述主运动轮同轴布置;驱动组件,其包括设置在所述支撑部上的第一驱动电机和与所述第一驱动电机的输出轴连接的第一减速机,所述第一减速机的输出轴与所述主运动轮连接;转向组件,其包括设置在所述安装板上的第二驱动电机、与所述第二驱动电机的输出轴连接的第二减速机、与所述第二减速机的输出轴连接的主动齿轮以及与所述主动齿轮啮合的回转支承;所述回转支承的内圈与所述安装板连接,所述回转支承的外圈与所述本体连接。3.根据权利要求2所述的集群搬运机器人,其特征在于,所述第一驱动机构还包括多个设置在所述支撑部与安装板之间的减振组件,所述减振组件包括定位杆和套设在所述定位杆上用于支撑所述安装板的弹性件;所述定位杆的一端与所述...

【专利技术属性】
技术研发人员:符建刘建权刘志君占永建
申请(专利权)人:广州达泊智能科技有限公司
类型:发明
国别省市:广东,44

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