【技术实现步骤摘要】
一种具有腰部转动的轮腿式越障机器人
本技术涉及一种越障机器人，更具体的说属于一种具有腰部转动的轮腿式越障机器人。
技术介绍
随着机器人技术的不断发展，大量的机器人已经被应用于各种领域。机器人的越障就成为一个非常具有研究价值的课题，为了使移动机器人能够在平坦的地面和崎岖的地面上具有较大的移动性，设计和实现了各式各样的机器人，但是越障机器人的平稳性和垂直越障幅度有很大的研究空间。
技术实现思路
本技术就是针对现有技术问题存在的弊端，专利技术了一种具有腰部转动的轮腿式越障机器人。本技术涉及一种具有腰部转动的轮腿式越障机器人，其特征在于：主要包括越障车体部分和轮腿部分。所述越障车体部分由前车体、后车体、车体连接轴和车腿过渡L板组成，其作用是前车体和后车体通过中间连接组成腰部的转动。轮腿部分由导轨固定板、导轨、滑块、活动腿、万向轮固定板、万向轮和过渡腿组成，主要是通过导轨滑块对腿部进行伸缩，提升机器人的越障能力，万向轮可以完成不同运动方向的要求本技术能够实现平稳跨越斜坡、台阶、凸台、壕沟等障碍，其中台阶式障碍，即垂直障碍，最为典型，本技术可以保持平稳的同时实现相对较大的垂直障碍。为了提升越障的幅度，主要采用了机器人腰部转动结构、车腿过渡L板、滑块导轨带动活动腿伸缩等。为了提升机器人的越障平稳性，主要采用了导轨滑块装置和中间过渡腿。因为导轨滑块的平稳性能是相对其他支撑和引导部件较好的，所以采用此部件。附图说明图1为本技术的总体结构示意图；图2为本技术的越障过程简图；图3为本技术的轮腿部分连接简图；图4为本技术的万向轮固定板与万向轮简图；图中：万向轮（1），万向轮固定板（2...
【技术保护点】
1.一种具有腰部转动的轮腿式越障机器人，其特征主要包括越障车体部分和轮腿部分，越障车体部分由前车体（8）、后车体（11）、车体连接轴（9）和车腿过渡L板（6）组成，轮腿部分由导轨固定板（7）、导轨（5）、滑块（4）、活动腿（3）、万向轮固定板（2）、万向轮（1）和过渡腿（10）组成，其中，前车体（8）和后车体（11）通过中间连接组成腰部的转动，车腿过渡L板（6）用于车体和轮腿部分的连接，用于提高越障幅度，导轨（5）和滑块（4）带动活动腿（3）移动，对腿部进行伸缩，因为方向的不确定性，通过万向轮（1）调节机器人转动方向，并采用独立的伺服驱动方式，使机器人具有更大的自由度、更强的适应性与机动性，过渡腿（10）提高机器人在越障过程中的平稳性。
【技术特征摘要】
1.一种具有腰部转动的轮腿式越障机器人，其特征主要包括越障车体部分和轮腿部分，越障车体部分由前车体（8）、后车体（11）、车体连接轴（9）和车腿过渡L板（6）组成，轮腿部分由导轨固定板（7）、导轨（5）、滑块（4）、活动腿（3）、万向轮固定板（2）、万向轮（1）和过渡腿（10）组成，其中，前车体（8）和后车体（11）通过...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘学彬，郑伟，谭文涛，赵士英，
申请(专利权)人：山东科技大学，
类型：新型
国别省市：山东,37
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