本发明专利技术公开了一种搭载有灭火弹发射装置的无人机，能够自动识别火焰位置，搭载在无人机机体上的灭火弹发射装置能够进行角度调节，能够随火势调整灭火弹的发射角度，发射灭火弹的准确度高，无人机飞行一次可携带多颗灭火弹，多颗灭火弹可连续发射，灭火效率大大提高。本发明专利技术通过设置于灭火弹发射装置底部的图像获取装置能够自动识别火焰位置，通过A舵机和B舵机能够调节灭火弹发射装置的发射角度，精准发射出灭火弹到火焰位置，通过设置在无人机机体上的灭火弹贮存筒能够使无人机携带多颗灭火弹，通过C舵机、灭火弹贮存筒、弹射发生装置的配合能够连续发射多颗灭火弹，大大提高了灭火效率。
【技术实现步骤摘要】
一种搭载有灭火弹发射装置的无人机
本专利技术涉及一种搭载有灭火弹发射装置的无人机，属于无人机
技术介绍
现有无人机搭载的灭火弹发射装置主要利用弹簧弹射式发射，其缺点是：不能自动识别火焰位置，同时弹射装置固连在无人机上，无法随火势调整发射角度，需要操作者人为观察火情，操控飞行器，若火灾发生在高层建筑中，高空气流较大，无人机难以稳定悬停，所以发射准确度无法保证，将无法进行有效灭火；现有的弹簧弹射式发射装置需要手动填弹，无法自动复位，所以飞行一次只能携带一颗灭火弹，一次击发后需要降落装弹并压缩弹簧，所以灭火效率大大降低，不能实现连续发射，不适用于高层建筑持续灭火。
技术实现思路
本专利技术的目的在于，提供一种搭载有灭火弹发射装置的无人机，能够自动识别火焰位置，搭载在无人机机体上的灭火弹发射装置能够进行角度调节，能够随火势调整灭火弹的发射角度，发射灭火弹的准确度高，无人机飞行一次可携带多颗灭火弹，多颗灭火弹可连续发射，灭火效率大大提高。为解决上述技术问题，本专利技术采用如下的技术方案：一种搭载有灭火弹发射装置的无人机，包括无人机机体、灭火弹贮存筒和灭火弹发射装置，灭火弹贮存筒设置于无人机机体上，灭火弹发射装置包括直线导轨、灭火弹底座、弹射发生装置，灭火弹底座和弹射发生装置均设置于直线导轨上，直线导轨通过B舵机与机架连接，机架通过A舵机与无人机机体连接，直线导轨的底部固连有图像获取装置。图像获取装置包括热成像仪、小显示屏幕、Openmv模块的摄像头，小显示屏幕设置于热成像仪和Openmv模块的摄像头之间。灭火弹底座和步进电机底座的底部均设置有与直线导轨配合设置的滑块，滑块和导轨之间设置有滑动滚珠，通过滑块可以使灭火弹底座和步进电机底座在直线导轨上自由滑动。通过A舵机能够实现机架的角度调节，通过B舵机能够实现直线导轨的角度调节，从而通过A舵机和B舵机能够实现灭火弹发射装置的角度调节。通过图像获取装置识别发生火灾的高温区。前述的一种搭载有灭火弹发射装置的无人机中，所述直线导轨的一端设置有第一固定板和与第一固定板对应设置的第二固定板，第一固定板和第二固定板上均连接有至少1个弹性皮筋。前述的一种搭载有灭火弹发射装置的无人机中，所述灭火弹底座上设置有扭转弹簧和弹腔，扭转弹簧设置于所述灭火弹簧底座的顶部，弹腔内设置有电磁铁。弹腔用于装载外包有薄铁片的灭火弹，电磁铁可以吸住外包有薄铁片的灭火弹，防止灭火弹滑落。电磁铁通过限位开关控制通断。前述的一种搭载有灭火弹发射装置的无人机中，所述弹射发生装置包括卡扣件、触发件、所述弹性皮筋、丝杠和螺母，弹性皮筋与所述灭火弹底座连接，卡扣件通过所述扭转弹簧安装在灭火弹底座上，螺母固定在直线导轨远离灭火弹底座的一端上。螺母固定在直线导轨一端，与丝杠螺旋配合。丝杠螺旋运动同时实现自身的直线运动，这样设置能够节省发射轨道的空间。卡扣件卡在步进电机底座上，当限位开关被灭火弹底座触发时，卡扣件脱开。触发件用于触发卡扣件，通过触发件包括前凸部，通过触发件的前凸部触碰到卡扣件上端面，使扭转弹簧压缩，卡扣件脱开，灭火弹得以释放。利用弹性皮筋的弹性性能，能够将灭火弹底座快速向前移动至灭火弹底座，快速向前移动的灭火弹底座被限位弹簧挡住，从而将弹腔内的灭火弹发射出去(灭火弹向前快速移动时，电磁铁已不起作用)。前述的一种搭载有灭火弹发射装置的无人机中，所述直线导轨上还设置有步进电机底座，步进电机底座设置于所述触发件与灭火弹底座之间，步进电机底座上设置有步进电机，丝杠穿过所述螺母与所述步进电机连接。前述的一种搭载有灭火弹发射装置的无人机中，所述步进电机底座上设置有限位开关。通过限位开关的触发脱开卡在步进电机底座上的卡扣件。前述的一种搭载有灭火弹发射装置的无人机中，所述灭火弹贮存筒上设置有贮存筒盖。前述的一种搭载有灭火弹发射装置的无人机中，机架包括水平架板和2个竖直架板，水平架板上设置有C舵机，每个竖直架板上均设置有1个B舵机。C舵机用于复位贮存筒盖，C舵机接收到灭火弹底座触发限位开关的转动电信号之后，转动一定角度，带动贮存筒盖绕C舵机轴转动，使贮存筒盖打开，落下一颗灭火弹，落下的灭火弹被电磁铁吸住，一颗灭火弹落出灭火弹贮存筒时，步进电机开始反转，然后限位开关复位，随之C舵机接收到限位开关的复位电信号，并转回至起始位置，再次带动贮存筒盖转动，使贮存筒盖复位。前述的一种搭载有灭火弹发射装置的无人机中，所述直线导轨上还设置有限位弹簧；直线导轨上还设置有连接件，B舵机通过所述连接件与直线导轨连接。通过限位弹簧阻挡快速移动的灭火弹底座，防止灭火弹底座直接撞击在直线导轨边框上，避免发射冲击。前述的一种搭载有灭火弹发射装置的无人机中，所述机架的的水平架板上设置有2个滚珠，无人机机体上设置有用于放置滚珠的2个半弧形滑槽。为了减小A舵机转动时的摩擦，使调整灭火弹发生装置的方向更加顺畅，在机架上设置滚珠并在无人机机体上设置相对应的滑槽。与现有技术相比，本专利技术通过设置于灭火弹发射装置底部的图像获取装置能够自动识别火焰位置，通过A舵机和B舵机能够调节灭火弹发射装置的发射角度，精准发射出灭火弹到灭火点，通过设置在无人机机体上的灭火弹贮存筒能够使无人机携带多颗灭火弹，通过C舵机、灭火弹贮存筒、弹射发生装置的配合能够连续发射多颗灭火弹，大大提高了灭火效率。附图说明图1是本专利技术的一种状态结构示意图；图2是本专利技术的一种状态结构示意图；图3是图2中A的放大图；图4是图2中B的放大图；图5是图2中C的放大图；图6是本专利技术弹射发生装置的结构示意图；图7是本专利技术灭火弹贮存筒的结构示意图；图8是本专利技术灭火弹底座的结构示意图；图9是本专利技术机架的结构示意图；图10是本专利技术半弧形滑槽的结构示意图。附图标记：1-机架，101-水平架板，102-竖直架板，2-A舵机，3-B舵机，4-C舵机，5-直线导轨，501-第一固定板，502-第二固定板，6-丝杠，7-螺母，8-步进电机，9-步进电机底座，10-弹腔，11-灭火弹底座，12-卡扣件，13-扭转弹簧，14-触发件，15-灭火弹贮存筒，16-贮存筒盖，17-连接件，18-限位开关，19-限位弹簧，20-电磁铁，21-弹性皮筋，22-图像获取装置，23-无人机机体，24-灭火弹发射装置，25-弹射发生装置，26-半弧形滑槽，27-滚珠。下面结合附图和具体实施方式对本专利技术作进一步的说明。具体实施方式本专利技术的实施例1：一种搭载有灭火弹发射装置的无人机，包括无人机机体23、灭火弹贮存筒15和灭火弹发射装置24，灭火弹贮存筒15设置于无人机机体23上，灭火弹发射装置24包括直线导轨5、灭火弹底座11和弹射发生装置25，灭火弹底座11和弹射发生装置25均设置于直线导轨5上，直线导轨5通过B舵机3与机架1连接，机架1通过A舵机2与无人机机体23连接，直线导轨5的底部固连有图像获取装置22。本专利技术的实施例2：一种搭载有灭火弹发射装置的无人机，包括无人机机体23、灭火弹贮存筒15和灭火弹发射装置24，灭火弹贮存筒15设置于无人机机体23上，灭火弹发射装置24包括直线导轨5、灭火弹底座11和弹射发生装置25，灭火弹底座11和弹射发生装置25均设置于直线导轨5上，直线导轨5通过B舵机3与机架1连接，机架1通过A舵机2与无人机机体2本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种搭载有灭火弹发射装置的无人机，其特征在于，包括无人机机体(23)、灭火弹贮存筒(15)和灭火弹发射装置(24)，所述灭火弹贮存筒(15)设置于所述无人机机体(23)上，所述灭火弹发射装置(24)包括直线导轨(5)、灭火弹底座(11)和弹射发生装置(25)，所述灭火弹底座(11)和弹射发生装置(25)设置于所述直线导轨(5)上，所述直线导轨(5)通过B舵机(3)与机架(1)连接，所述机架(1)通过A舵机(2)与所述无人机机体(23)连接，所述直线导轨(5)的底部固连有图像获取装置(22)。
【技术特征摘要】
1.一种搭载有灭火弹发射装置的无人机，其特征在于，包括无人机机体(23)、灭火弹贮存筒(15)和灭火弹发射装置(24)，所述灭火弹贮存筒(15)设置于所述无人机机体(23)上，所述灭火弹发射装置(24)包括直线导轨(5)、灭火弹底座(11)和弹射发生装置(25)，所述灭火弹底座(11)和弹射发生装置(25)设置于所述直线导轨(5)上，所述直线导轨(5)通过B舵机(3)与机架(1)连接，所述机架(1)通过A舵机(2)与所述无人机机体(23)连接，所述直线导轨(5)的底部固连有图像获取装置(22)。2.根据权利要求1所述的一种搭载有灭火弹发射装置的无人机，其特征在于，所述直线导轨(5)的一端设置有第一固定板(501)和与第一固定板(501)对应设置的第二固定板(502)，第一固定板(501)和第二固定板(502)上均连接有至少1个弹性皮筋(21)。3.根据权利要求1所述的一种搭载有灭火弹发射装置的无人机，其特征在于，所述灭火弹底座(11)上设置有扭转弹簧(13)和弹腔(10)，所述扭转弹簧(13)设置于所述灭火弹簧底座(11)的顶部，所述弹腔(10)内设置有电磁铁(20)。4.根据权利要求3所述的一种搭载有灭火弹发射装置的无人机，其特征在于，所述弹射发生装置(25)包括卡扣件(12)、触发件(14)、所述弹性皮筋(21)、丝杠(6)和螺母(7)，所述弹性皮筋(21)与所述灭火弹底座(11)连接，所述卡扣件(12)通过所述扭转弹簧(13)安装...
【专利技术属性】
技术研发人员：程龙，周秦阳，张嗣淇，王黎明，于苹，黄涛，
申请(专利权)人：东北大学秦皇岛分校，
类型：发明
国别省市：河北,13
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