【技术实现步骤摘要】
一种无人机式快递外卖精准配送装置
本专利技术涉及一种物品配送装置,具体是一种无人机式快递外卖精准配送装置及方法。
技术介绍
现有的快递和外卖的配送采用人工逐户配送的方式,要求配送人员取货后快速穿过大街小巷然后上楼送至收货人门口,当遇到上下班高峰期和楼层较高时,配送人员的工作危险性大、工作成本高且配送效率低。
技术实现思路
针对上述现有技术存在的问题,本专利技术提供一种无人机式快递外卖精准配送装置及方法,可用于快递或外卖的快速精准配送,其特征在于,所述的无人机式快递外卖精准配送装置包括视觉装置、旋翼俯仰组件、飞行平台、多旋翼夹角调整组件、旋翼组件、旋翼位姿调整组件、缆绳收放组件、缆绳活动端定位组件、物品存放及选取组件以及物品精准配送组件。所述的无人机式快递外卖精准配送方法包括:飞行平台携带物品到达配送区域、接收到收货人的取货信息后选取待配送物品、活动端定位无人机携带缆绳活动端到达取货位置、进行指定物品的精准配送、当前物品配送完毕后根据下一收货人的取货信息调整缆绳活动端和飞行平台的位置继续进行配送。本专利技术的运动自由度高、灵活性强,快递外卖配送的精准度高且配送过程平稳、安全性高、成本低、效率高。为了实现上述目的,本专利技术采用的技术方案是:一种无人机式快递外卖精准配送装置,其特征在于,它包括视觉装置、旋翼俯仰组件、飞行平台、多旋翼夹角调整组件、旋翼组件、旋翼位姿调整组件、缆绳收放组件、缆绳活动端定位组件、物品存放及选取组件以及物品精准配送组件。本专利技术可用于快递或外卖的快速精准配送,通过视觉装置提供环境信息进行控制,通过旋翼俯仰组件、旋翼组件以及旋翼位姿调整组 ...
【技术保护点】
1.一种无人机式快递外卖精准配送装置,其特征在于,它包括视觉装置(1)、旋翼俯仰组件(2)、飞行平台(3)、多旋翼夹角调整组件(4)、旋翼组件(5)、旋翼位姿调整组件(6)、缆绳收放组件(7)、缆绳活动端定位组件(8)、物品存放及选取组件(9)以及物品精准配送组件(10)。
【技术特征摘要】
1.一种无人机式快递外卖精准配送装置,其特征在于,它包括视觉装置(1)、旋翼俯仰组件(2)、飞行平台(3)、多旋翼夹角调整组件(4)、旋翼组件(5)、旋翼位姿调整组件(6)、缆绳收放组件(7)、缆绳活动端定位组件(8)、物品存放及选取组件(9)以及物品精准配送组件(10)。2.根据权利要求1所述的一种无人机式快递外卖精准配送装置,其特征在于,所述的旋翼组件(5)包括螺旋桨(5.1)、螺旋桨旋转轴承(5.2)、螺旋桨承载架(5.3)以及螺旋桨旋转电机(5.4);螺旋桨旋转轴承(5.2)的内外圈分别与螺旋桨(5.1)和螺旋桨承载架(5.3)螺栓固定,螺旋桨旋转电机(5.4)的机体通过螺栓固定在螺旋桨承载架(5.3)上,其输出轴与螺旋桨(5.1)键连接,并通过挡片和螺栓轴向定位;螺旋桨旋转电机(5.4)输出轴相对于其机体绕其轴线的旋转运动,带动螺旋桨(5.1)相对于螺旋桨承载架(5.3)旋转,通过空气的反作用力形成一个垂直于旋翼组件(5)平面的力,为无人机式快递外卖精准配送装置的移动提供前提条件。3.根据权利要求1所述的一种无人机式快递外卖精准配送装置,其特征在于,所述的旋翼位姿调整组件(6)包括旋翼运动球铰副(6.1)、旋翼运动伸缩轴(6.2)、旋翼运动液压球铰(6.3)以及旋翼位姿调整座(6.4);旋翼运动球铰副(6.1)有三组,其固定端间隔120度焊接在螺旋桨承载架(5.3)上;旋翼运动液压球铰(6.3)有三组,其固定端间隔120度焊接在旋翼位姿调整座(6.4)上;旋翼运动伸缩轴(6.2)有三组,其两端分别与旋翼运动球铰副(6.1)活动端和旋翼运动液压球铰(6.3)活动端焊接在一起,从而构成并联式位姿调整装置,旋翼运动液压球铰(6.3)活动端相对于其固定端绕过其球心点任意轴线的旋转运动,结合旋翼运动伸缩轴(6.2)一端相对于另一端沿其轴线的直线移动,灵活调整螺旋桨承载架(5.3)相对于旋翼位姿调整座(6.4)的位姿,从而调整旋翼组件(5)所承受空气反作用力的方向,再通过螺旋桨旋转电机(5.4)的转速来调整作用力的大小,从而灵活调整无人机式快递外卖精准配送装置的整体受力状态,实现多种姿态下的移动与悬停,快速穿过障碍物到达指定位置;此外,旋翼位姿调整座(6.4)的上圆弧较下圆弧的半径要小,气流流过上表面的速度更快,根据伯努力效应,下表面所受空气压力较上表面更大,从而产生一个托举力,电机可以分出更多的功率用于推进,使无人机式快递外卖精准配送装置的移动速度更快。4.根据权利要求1所述的一种无人机式快递外卖精准配送装置,其特征在于,所述的旋翼俯仰组件(2)包括旋翼俯仰臂(2.1)、旋翼俯仰轴承(2.2)、旋翼俯仰电机(2.3)以及旋翼俯仰基座(2.4);旋翼俯仰臂(2.1)与旋翼位姿调整座(6.4)焊接固定,旋翼俯仰轴承(2.2)的内外圈分别与旋翼俯仰臂(2.1)和旋翼俯仰基座(2.4)螺栓固定,旋翼俯仰电机(2.3)的机体通过螺栓固定在旋翼俯仰基座(2.4)上,其输出轴与旋翼俯仰臂(2.1)键连接;旋翼俯仰电机(2.3)输出轴相对其机体绕其轴线的旋转运动,通过旋翼俯仰臂(2.1)带动旋翼位姿调整座(6.4)绕旋翼俯仰电机(2.3)的轴线旋转,从而实现紧急物品精准配送装置各旋翼相对飞行平台(3)的自适应俯仰,一方面提高无人机式快递外卖精准配送装置在运动过程中的自由度和灵活性,另一方面在无人机式快递外卖精准配送装置执行快递或外卖的精准配送任务时灵活调整各旋翼与飞行平台(3)的相对角度,避免对任务执行过程产生干扰。5.根据权利要求1所述的一种无人机式快递外卖精准配送装置,其特征在于,所述的多旋翼夹角调整组件(4)包括旋翼弧形运动滑轨(4.1)和旋翼弧形运动滑块(4.2);旋翼弧形运动滑轨(4.1)为360度圆形滑轨,旋翼弧形运动滑块(4.2)一组四个,均能在旋翼弧形运动滑轨(4.1)上自如滑动;旋翼弧形运动滑轨(4.1)与飞行平台(3)焊接在一起,旋翼弧形运动滑块(4.2)与旋翼俯仰基座(2.4)螺栓固定;旋翼弧形运动滑块(4.2)沿旋翼弧形运动滑轨(4.1)的自如运动,通过旋翼俯仰基座(2.4)带动相应旋翼沿旋翼弧形运动滑轨(4.1)自如运动,实现相邻旋翼之间的夹角调整,当一到两个旋翼发生故障时,调整无人机式快递外卖精准配送装置各旋翼的相对位置,以达到新的运动平衡继续工作。6.根据权利要求1所述的一种无人机式快递外卖精准配送装置,其特征在于,所述的缆绳收放组件(7)包括卷筒(7.1)、卷筒旋转轴承(7.2)、卷筒旋转电机座(7.3)、卷筒旋转电机(7.4)、缆绳(7.5)、滑轮(7.6)以及缆绳导向件(7.7);卷筒旋转电机座(7.3)与飞行平台(3)螺栓固定,卷筒旋转轴承(7.2)的内外圈分别与卷筒旋转电机座(7.3)和卷筒(7.1)螺栓固定,卷筒旋转电机(7.4)的机体通过螺栓固定在卷筒旋转电机座(7.3)上,其输出轴与卷筒(7.1)键连接;滑轮(7.6)的滑轮座和缆绳导向件(7.7)均通过螺栓固定在飞行平台(3)上,缆绳(7.5)一端固定在卷筒(7.1)上,另一端绕卷筒(7.1)数圈后,再依次经过缆绳导向件(7.7)的导向孔和滑轮(7.6)的滑轮体之后固定在缆绳活动端定位组件(8)上;卷筒旋转电机(7.4)输出轴相对其机体绕其轴线的旋转运动,带动卷筒(7.1)绕其轴线旋转,实现缆绳(7.5)的自适应收放,不使用时将缆绳(7.5)卷起收回,避免干扰无人机式快递外卖精准配送装置的运动,使用时将缆绳(7.5)放出,由缆绳活动端定位组件(8)携带至配送位置并由收货人固定,为快递或外卖的精准配送提供前提条件。7.根据权利要求1所述的一种无人机式快递外卖精准配送装置,其特征在于,所述的缆绳活动端定位组件(8)包括缆绳活动端固定件(8.1)、活动端定位无人机(8.2)以及定位无人机固定座(8.3);缆绳活动端固定件(8.1)一端与缆绳(7.5)的活动端夹紧固定,另一端与活动端定位无人机(8.2)螺栓固定,定位无人机固定座(8.3)通过螺栓...
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