多功能水上机器人制造技术

本发明专利技术涉及多功能水上机器人，主要解决现有水上机器人存在智能性低、遇险只能躲避的技术问题。本发明专利技术的技术方案为：一种多功能水上机器人，包括船体和安装在船体下方后侧的两个推进器，以及OCU控制盒，其特征是：所述船体由船上舱和船下舱装配组成，船上舱分别装有摄像头支撑架和GPS固定架，摄像头支撑架上固定有摄像头机构，GPS固定架装有GPS仪器，船上舱还分别固定有多自由度机械手臂、天线座和网桥天线座，船下舱底部装有船底座支架，船下舱内部装有控制系统。

【技术实现步骤摘要】
多功能水上机器人
本专利技术涉及智能机器人，尤其是涉及一种多功能水上机器人。
技术介绍
水上机器人能够在一些危险或人类不宜长期从事工作的水上或海上作业环境中工作，取代有人驾驶的舰船完成诸多水域探测任务，在军用和民用领域具有很大的市场需求和广泛的应用前景。现在的水上机器人多为简单结构船体，功能单一，不能有效地定位，所有的功能多为可视性的人工操作，智能性低；同时遇到大的障碍及危险物多采用躲避方式，导致探测区域有所限制。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种多功能水上机器人，主要解决现有水上机器人存在智能性低、遇险只能躲避、功能单一的技术问题。本专利技术的技术方案为：一种多功能水上机器人，包括船体和安装在船体下方后侧的两个推进器，以及OCU控制盒，其特征是：所述船体由船上舱和船下舱装配组成，船上舱分别装有摄像头支撑架和GPS固定架，摄像头支撑架上固定有摄像头机构，GPS固定架装有GPS仪器，船上舱还分别固定有多自由度机械手臂、天线座和网桥天线座，船下舱底部装有船底座支架，船下舱内部装有控制系统。所述的多自由度机械手臂有6个自由度；所述推进器为喷水推进器，运行速度快，转向灵活，可以达到2m/s的运行速度。所述摄像头机构包括摄像头底盘、摄像头底部支架、旋转盘、摄像头外壳、摄像头挡盖、摄像头盖和摄像头，摄像头底盘安装在摄像头支撑架上，摄像头底盘上装有旋转盘，摄像头装在摄像头外壳内，摄像头外壳一端装有摄像头挡盖，另一端装有摄像头盖，摄像头底部支架与旋转盘连接。所述多自由度机械手臂包括肩蜗杆、肩蜗轮、肩轴、肩摆动组件、肩连杆、肘摆动组件、肘连杆、腕摆动组件、手爪壳和手爪组件，肩蜗杆连接肩蜗轮，肩蜗轮安装在肩轴上，肩轴与肩摆动组件连接，肩摆动组件固定有肩连杆，肩连杆连接肘摆动组件，肘摆动组件固定有肘连杆，肘连杆连接腕摆动组件，腕摆动组件上固定有手爪壳，手爪壳安装手爪组件。所述多自由度机械手臂可实现6个自由度。所述手爪组件包括两个电机、两个联轴器、两个蜗杆、两个蜗轮、两个锥齿轮、两个爪杆和爪座，电机a输出轴通过联轴器a连接蜗杆a，蜗杆a与蜗轮a啮合，蜗轮a与锥齿轮a啮合，电机b输出轴通过联轴器b连接蜗杆b，蜗杆b与蜗轮b啮合，蜗轮b与锥齿轮b啮合，锥齿轮b固定在可旋转爪座上，两个爪杆分别连接在蜗轮b上。本专利技术的有益效果是：运行速度快，转向灵活，可以达到2m/s的运行速度；通过GPS可定位水上机器人，通过摄像头机构可对水面实施实时监控，通过6个自由度的多自由度机械手臂可实现扫除船体周围障碍功能，并辅以目标识别和定位技术，搜寻并获取目标物。附图说明图1为本专利技术结构示意图。图2为本专利技术船上舱结构示意图。图3为本专利技术船下舱结构示意图。图4为本专利技术摄像头结构示意图。图5为本专利技术多自由度机械手臂结构示意图。图6为本专利技术多自由度机械手臂爪组件结构示意图。图中：1-推进器，2-船体，3-GPS仪器，4-多自由度机械手臂，5-摄像头机构，6-控制系统，7-OCU控制盒，201-船上舱，202-摄像头支架，203-天线座，204-GPS固定架，205-网桥天线座，206-船底座支架，207-船下舱，401-肩蜗杆，402-肩蜗轮，403-肩轴，404-肩摆动组件，405-肩连杆，406-肘摆动组件，407-肘连杆，408-腕摆动组件，409-手爪壳，410-爪组件，411-电机a，412-电机b，413-联轴器b，414-锥齿轮b，415-爪座，416-蜗轮b，417-爪杆，418-蜗杆b，419-蜗轮a，420-蜗杆a，421-锥齿轮a，422-联轴器a，501-摄像头底盘，502-旋转盘，503-摄像头外壳，504-摄像头挡盖，505-摄像头盖，506-摄像头底部支架，507-摄像头。具体实施方式参照图1-3，一种多功能水上机器人，包括船体2和安装在船体下方后侧的两个推进器1（圣来汐40磅电动船用推进器），以及OCU控制盒7（上海行迈智能科技有限公司），所述船体由船上舱201和船下舱207装配组成，船上舱201分别装有摄像头支撑架202和GPS固定架204，摄像头支撑架202上固定有摄像头机构5，GPS固定架204装有GPS仪器3，船上舱201还分别固定有多自由度机械手臂4、天线座203和网桥天线座205，天线座203和网桥天线座205共同接收信号，船下舱207底部装有船底座支架206，船下舱207内部装有控制系统6（嘉立创，HE30601.02.BS）。所述的多自由度机械手臂有6个自由度；所述推进器为喷水推进器，运行速度快，转向灵活，可以达到2m/s的运行速度；随时收集水面上的漂浮物垃圾。参照图4，所述摄像头机构5包括摄像头底盘501、摄像头底部支架506、旋转盘502、摄像头外壳503、摄像头挡盖504、摄像头盖505和摄像头507，摄像头底盘501安装在摄像头支撑架上，摄像头底盘501上装有旋转盘502，可使摄像头360°旋转，摄像头507装在摄像头外壳503内，摄像头外壳503一端装有摄像头挡盖504，另一端装有摄像头盖505，摄像头底部支架506与旋转盘502连接，用来旋转。参照图5，所述多自由度机械手臂4包括肩蜗杆401、肩蜗轮402、肩轴403、肩摆动组件404、肩连杆405、肘摆动组件406、肘连杆407、腕摆动组件408、手爪壳409和手爪组件410，肩蜗杆401连接肩蜗轮402，肩蜗轮402安装在肩轴403上，通过电机带动肩蜗杆401转动来使所述多自由度机械手臂4绕船体360°旋转；肩轴403与肩摆动组件404连接，肩摆动组件404固定有肩连杆405，肩连杆405连接肘摆动组件406，肘摆动组件406固定有肘连杆407，通过蜗轮蜗杆传动方式使肘连杆407回转；肘连杆407连接腕摆动组件408，腕摆动组件408上固定有手爪壳409，以蜗轮蜗杆传动方式使手爪壳409回转；手爪壳409安装手爪组件410。所述多自由度机械手臂4可实现6个自由度。参照图6，所述手爪组件410包括两个电机、两个联轴器、两个蜗杆、两个蜗轮、两个锥齿轮、两个爪杆417和爪座415，电机a411输出轴通过联轴器a422连接蜗杆a420，蜗杆a420与蜗轮a419啮合，蜗轮a419与锥齿轮a421啮合，蜗轮a419带动锥齿轮a421转动，电机b412输出轴通过联轴器b413连接蜗杆b418，蜗杆b418与蜗轮b416啮合，蜗轮b416与锥齿轮b414啮合，锥齿轮b414固定在可旋转爪座415上，两个爪杆417分别连接在蜗轮b416上，实现张合。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多功能水上机器人，包括船体和安装在船体下方后侧的两个推进器，以及OCU控制盒，其特征是：所述船体由船上舱和船下舱装配组成，船上舱分别装有摄像头支撑架和GPS固定架，摄像头支撑架上固定有摄像头机构，GPS固定架装有GPS仪器，船上舱还分别固定有多自由度机械手臂、天线座和网桥天线座，船下舱底部装有船底座支架，船下舱内部装有控制系统。

【技术特征摘要】
1.一种多功能水上机器人，包括船体和安装在船体下方后侧的两个推进器，以及OCU控制盒，其特征是：所述船体由船上舱和船下舱装配组成，船上舱分别装有摄像头支撑架和GPS固定架，摄像头支撑架上固定有摄像头机构，GPS固定架装有GPS仪器，船上舱还分别固定有多自由度机械手臂、天线座和网桥天线座，船下舱底部装有船底座支架，船下舱内部装有控制系统。2.根据权利要求1所述的多功能水上机器人，其特征是：所述的多自由度机械手臂有6个自由度。3.根据权利要求1所述的多功能水上机器人，其特征是：所述推进器为喷水推进器。4.根据权利要求1所述的多功能水上机器人，其特征是：所述摄像头机构包括摄像头底盘、摄像头底部支架、旋转盘、摄像头外壳、摄像头挡盖、摄像头盖和摄像头，摄像头底盘安装在摄像头支撑架上，摄像头底盘上装有旋转盘，摄像头装在摄像头外壳内，摄像头外壳一端装有摄像头挡盖，另...

【专利技术属性】
技术研发人员：张国伟，卢秋红，
申请(专利权)人：上海行迈智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31