一种墙面行走装置制造方法及图纸

一种墙面行走装置，有高处平台和行走机，行走机通过绳索悬挂于高处平台下方，高处平台改变绳索的悬挂部分长度，控制行走机上下运动，空气推进装置通过推动空气使得行走机压于墙面，可移动支撑装置通过大半径车轮或者其他异形设计实现越障功能，可移动支撑装置可以通过其对应的转向装置实现走机在墙面转向。配合电子自动控制、通信和人工智能技术，可以实现整体工作的全自动化，可视化，并可以远程查看和操作。

【技术实现步骤摘要】
一种墙面行走装置
本专利技术涉及墙面移动机械领域，更具体地，涉及一种墙面移动平台。
技术介绍
目前，现代城市，漂亮的高楼很多，但是要进行高楼外的墙面作业，像墙面洗涤，主要依靠吊板、吊篮等工具将作业人员悬挂于高空的方式进作业，这样工人危险，每年都有伤亡事例发生，而且悬于高空的工人作业，效率低下、人工成本高。另外，为了大楼外观设计漂亮，有些高空外墙面和水平地面并非垂直，呈钝角、锐角，其中的呈锐角部分通过吊篮很难到达，就很难进行外墙作业，如洗涤。现在也没有商用的产品，现有的专利技术、专利，像申请号201410671202.9中不能实现转向，申请号201320096470.3是通过吊机悬停，再通过支架固定，不能稳固吸附于墙面，申请号201310135905.5虽然有吸盘，有传感器，但自己不能抬起和放下吸盘，只是通过吊机或电机移动，不能对倾斜成锐角的墙面工作。其他像申请号201210451244.2、申请号201210137133.4、申请号201120035363.0、ZL200820155191.9都各有千秋，但都没能很好的解决锐角墙面、高空大风、外墙高低不平和外墙有障碍物等现实问题，而申请号201510345751.1的专利是实现吸盘组交替吸附和远离墙面，是通过两个支架本身在墙面垂直方向的相对运动完成的，这样会使得爬行装置在墙面行走时，整个装置一高一低的运动，从而增加了风阻和因重力作用掉落的风险；申请号201610904433.9的专利，有反推风扇，有4个轮子在墙面行走，但是其轮子不能转向，限制了其实用性；申请号201611017939.4的专利，有反推风扇，有4个轮子，可以转向，但转向为一轴带2个轮的转向,这样即使车辆不动,转向过程中,轮子也容易碰到窗框，并且风扇转动致使清洗车底部产生瞬时真空,这样必须车底和玻璃紧贴,而在车辆越障过程中很难保持；申请号201710683353.X的专利，有风扇，有万向轮，但是其操作过程为:先通过吊绳先将机器和万向轮接触墙面,然后由风机将清洗部分推向墙面,并且有密封条，风机产生负压，这样设计结构复杂；申请号201711470584.9的专利，有风扇，有导向轮,但不能转向,说有XYZ轴自动定位功能,有越过障碍功能,但都没有具体描述。
技术实现思路
本专利技术为一种墙面行走装置，有牵引部分和行走机，工作时，牵引部分位于高处(一般在楼顶或高楼层)，行走机通过牵引绳索悬挂于牵引部分下方而实现在墙面工作，该牵引绳索可以设计为和电源线、通信线、供水线等同一线体内，也可与其中之一或者部分同一线体内，该线材提供牵引、通电、通信、通水等全部或部分功能，牵引部分能改变牵引绳索的悬挂长度(行走机不能改变)，可控制行走机在竖直方向的运动和位置；或行走机自身可通过改变牵引绳索悬挂部分长度(牵引部分不能改变)，来控制行走机竖直方向的运动和位置；进一步，牵引部分和行走机均能改变牵引绳索悬挂部分长度，来控制行走机竖直方向的运动和位置。进一步，牵引部分也可通过改变自己水平方向的位置，控制行走机在墙面平面的水平运动和位置。行走机有可移动支撑装置和空气推进器，工作时，可移动支撑装置位于行走机，面向墙面一侧；空气推进器位于行走机，可使空气运动，其空气推进方向为远离墙面的方向，也可空气推进方向为推向墙面的方向，当行走机悬挂于牵引部分下方时，因为墙面的不同形状，行走机可能不会接触墙面，或者接触了墙面，但对墙面压力不足，在高层自然风的作用下，不能稳定固支撑于墙面，所以，工作时，行走机上的空气推进器将空气推向远离墙面方向，其受到空气的反作用力将空气推进器推向墙面，从而将行走机推向墙面，行走机通过可移动支撑装置支撑于墙面，从而行走机能在垂直于墙面的方向受力平衡，因空气推进器产生的反作用力较大，所以行走机可稳定固定于墙面，进一步，可自动侦测行走机对墙面的压力，而自动控制空气推进器产生的推力大小；可移动支撑装置的数量不限制，自身形状不限，当行走机被空气推进器反推，而支撑于墙壁时，其所有可移动支撑装置中，与墙面的接触点至少有3个(下述履带中，因履带形状不同，同一履带可能有多个接触点)，且不在同一直线，从而这些点可稳定支撑于墙面，确保行走机不在墙面翻滚，也可可移动支撑装置与墙面间有线接触或者面接触。空气推进器也可将空气推向墙面，其受到空气的反作用力将空气推进器远离墙面，从而将行走机远离墙面，被牵引绳索牵引，悬于空中，进一步，行走机可通过安装两个或者两个以上空气推进器，并单独或者分组控制每个空气推进器推动空气的方向和推力大小，使行走机悬挂空中时,能控制其在空中静止或者各种运动(包括平移和转动以及不规则运动)，也能控制其在空中的各种姿势和状态，从而，结合牵引绳索的牵引，可实现行走机在空中和墙壁间切换，从墙壁的一个位置，通过空中线路，运动到墙壁的另一个位置，通过空中路线越过墙壁上的大障碍物，实现行走机通过空中返回高处等功能。可移动支撑装置可为轮子或其他移动的支撑，则行走机可以在墙面稳定行走。进一步,当可移动支撑装置支撑于墙面运动时，沿其运动方向，前端部分远离墙面，与墙面形成一段间距，因而当可移动支撑装置运动时，可移动支撑装置能从这远离墙面部分的间距跨越凸出墙面的障碍物，即该可移动支撑装置自身可越过障碍物,例如大半径轮子、大半径轮带动的履带或者按照上述描述设计的履带(履带在墙面行走，履带和墙面接触部分，运动方向前端部分远离墙面)，也可以可移动支撑装置不分开上下部分，如像坦克履带的带状接触墙面，从而保持行走机能稳定地行走于墙面；则行走机在墙面行走时，能具有大的越障能力(如大半径轮子能滚动通过障碍物，履带可以越过障碍物)。进一步，越过障碍时，空气推进器可调节其推力大小，配合行走机越障。轮子或者履带可以自带动力，配合行走机自重与牵引绳索拉力的合力行走，也可不带动力，通过行走机自重与牵引绳索拉力的合力运动。进一步，若可移动支撑装置能在各自转向器的控制下转动方向，而且各转向器能协调转向，则行走机可实现转向；行走机的转向设计，如同车辆的轮胎转向设计，行走机如同车辆，可移动支撑装置如同汽车轮胎，转向设计可为普通4轮小汽车，一组轮子无转向，另一组轮子均可独立转向，但该组轮子协同工作，实现行走机转向；可为普通3轮车设计，后轮无转向，前轮转向，实现行走机转向；进一步，也可以类似所述的普通4轮小汽车，其另外一组也可独立转向，而且协同工作，实现行走机转向；也可类似所述的普通3轮车，其后轮也可独立转向，而且协同工作，实现行走机转向；或者可类似所述的普通3轮车，其前轮无转向，后轮可独立转向，而且协同工作，实现行走机转向；或者可移动支撑装置设计成履带装置，实现转向像坦克转向设计；进一步，上述3轮车，4轮车和坦克的前后轮或者履带可以交换设计。总体看，行走机通过牵引绳索悬挂于牵引部分下方，牵引部分改变牵引绳索的悬挂部分长度，控制行走机上下运动，空气推进器通过推动空气使得行走机压于墙面，空气推进器也可通过推动空气将行走机远离墙面，可移动支撑装置通过大半径车轮或者其他异形设计实现越障功能，可移动支撑装置可以通过其对应的转向装置实现走机在墙面转向。进一步，基于以上机械设计，配合自动控制、通信和人工智能技术，可以实现整体工作的全自动化，可视化，并可远程查看和操作，通过自动控制技术本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种墙面行走装置，有牵引部分和行走部分，牵引部分位于高处，行走部分通过绳索连接牵引部分；工作时，行走部分悬挂于牵引部分下方；牵引部分和行走部分，其中只有一者能改变所述绳索悬挂部分的长度，或者两者均能改变所述绳索悬挂部分的长度；行走部分有空气推进器，墙面行走装置工作时，空气推进器能向远离墙面方向推动空气，受空气的反作用力，将行走部分推向墙面；空气推进器也能向墙面推动空气，受空气的反作用力，将行走部分远离墙面。

【技术特征摘要】
1.一种墙面行走装置，有牵引部分和行走部分，牵引部分位于高处，行走部分通过绳索连接牵引部分；工作时，行走部分悬挂于牵引部分下方；牵引部分和行走部分，其中只有一者能改变所述绳索悬挂部分的长度，或者两者均能改变所述绳索悬挂部分的长度；行走部分有空气推进器，墙面行走装置工作时，空气推进器能向远离墙面方向推动空气，受空气的反作用力，将行走部分推向墙面；空气推进器也能向墙面推动空气，受空气的反作用力，将行走部分远离墙面。2.基于权利要求1的装置，行走部分有可移动支撑装置，工作时，处于行走部分面向墙面一侧，当行走部分被基于权利要求1所述空气推向墙面时，可移动支撑装置支撑于墙面；每个可移动支撑装置支撑于墙面时，也可在墙面运动，从而实现行走部分可在墙面运动。3.基于权利要求2的装置，可移动支撑装置支撑于墙面时，根据需要，一些可移动支撑装置有方向控制装...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：刘禄军，
类型：发明
国别省市：江苏,32