一种基于雷达测距模组的车辆可开合部件防碰撞方法技术

本发明专利技术公开了一种基于雷达测距模组的车辆可开合部件防碰撞方法，包括步骤：安装雷达测距模组于车身可开合部件的检测位，所述检测位为所述雷达测距模组能检测所述可开合部件的开启区域的位置；获取所述可开合部件的点云信息，以及标定所述可开合部件的基础参数；根据所述点云信息和所述基础参数确定所述可开合部件的所述开启区域；判断到车辆停止时，所述雷达测距模组检测所述开启区域中是否存在障碍物，若是则发出障碍物提示信息，否则不反应或发出安全开启提示信息。实施本发明专利技术的有益效果在于：能够极有效地减少车辆的车门或后备箱在开启时被撞的风险，进一步防止汽车车门或后备箱被刮蹭、碰撞，保持汽车外观不受影响，节省不必要的维修开支。

【技术实现步骤摘要】
一种基于雷达测距模组的车辆可开合部件防碰撞方法
本专利技术涉及驾驶辅助
，尤其涉及一种基于雷达测距模组的车辆可开合部件防碰撞方法。
技术介绍
汽车与人们的日常出行紧密相关，在车位越来越有限的都市，停车给不少的驾驶者带来诸多的烦恼，诸如车与车之间的安全距离过小、车门、后备箱等可开合部件的开启区域有其他障碍物等，这给正常开启车门、后备箱带来不便，甚至可能造成车门、后备箱被撞等隐患。比如，人们在汽车中乘坐时，往往在下车的时候会猛然打开车门，而忽略掉侧面汽车或者路肩，由于车与物体距离较近，打开车门时容易抵伤汽车侧面引发刮蹭，影响汽车美观。现有技术中，车门、后备箱等可开合部件开启避障方案主要采用：①360°全景技术；②前后侧向雷达探测技术。它们主要的不足之处表现在：1、360°全景技术利用车身4个摄像头获取不同区域的图像，以拼接为一幅完整的图像，但是一般360全景在停车时需要激活才可以在中控上显示，有一定局限性，无法主动进行预防，且它无法提供确切的障碍物距离车身的距离，成本也相对较高；2、前后侧向雷达探测技术存在部分盲区，即在车门开启区域存在台阶或水泥柱时，因其不在雷达探测区域中，故也存在车门开启被撞的风险。因此，现有技术有待进一步改进。
技术实现思路
本专利技术提供一种基于雷达测距模组的车辆可开合部件防碰撞方法，解决的技术问题是，现有可开合部件开启避障方案如360°全景技术、前后侧向雷达探测技术等，可开合部件开启被撞的风险依然存在。为解决以上技术问题，本专利技术提供一种基于雷达测距模组的车辆可开合部件防碰撞方法，包括以下步骤：S1.安装雷达测距模组于车身可开合部件的检测位，所述检测位为所述雷达测距模组能检测所述可开合部件的开启区域的位置；S2.获取所述可开合部件的点云信息，以及标定所述可开合部件的基础参数；S3.根据所述点云信息和所述基础参数确定所述可开合部件的所述开启区域；S4.判断到车辆停止时，所述雷达测距模组检测所述开启区域中是否存在障碍物，若是则发出障碍物提示信息，否则不反应或发出安全开启提示信息。优选地，所述可开合部件为车门；所述车门包括前车门和后车门；所述可开合部件的检测位为车辆左右大灯或车辆B柱中与车门齐高处，一个所述雷达测距模组对应一侧车门；所述可开合部件的点云信息为所述车门在雷达点云坐标系中的坐标、距离及方位角；所述可开合部件的基础参数为对应于所述车门的车门基础参数；所述可开合部件的开启区域为对应于所述车门的开启区域。在本专利技术的一优选实施例中，当所述雷达测距模组安装于车辆左右大灯中时，在所述步骤S4中，所述检测所述开启区域中是否存在障碍物包括，若在第一雷达点云坐标系Z轴上方的障碍物(x1,y1)满足第一预设关系式则判定障碍物影响到前车门的正常开启，发出前车门障碍物提示信息，否则判定障碍物不会影响到前车门的正常开启，不反应或进一步发出前车门安全开门提示信息；所述第一预设关系式为：其中，R1表示前车门反射点云与所述雷达测距模组的距离，θ1表示前车门极限角，d1表示所述雷达测距模组到前车门的最近距离，d2表示所述雷达测距模组到前车门的最远距离，d5表示前车门长度，h1表示前车门的最高点到所述第一雷达点云坐标系Y轴的垂直距离；所述前车门反射点云为前车门构成的反射点云集；所述第一雷达点云坐标系以所述雷达测距模组作为坐标系原点，以垂直车横截平面向上为Z轴，以平行车辆水平中心轴为Y轴，以垂直Y轴、Z轴方向为X轴。在本专利技术的另一优选实施例中，当所述雷达测距模组安装于车辆左右大灯中时，在所述步骤S4中，所述检测所述开启区域中是否存在障碍物包括，若在第一雷达点云坐标系Z轴下方的障碍物(x2,y2)满足第二预设关系式则判定障碍物影响到前车门的正常开启，发出前车门障碍物提示信息，否则判定障碍物不会影响到前车门的正常开启，不反应或进一步发出前车门安全开门提示信息；所述第二预设关系式为：其中，R2表示前车门前车门反射点云与所述雷达测距模组的距离，θ1表示前车门极限角，d1表示所述雷达测距模组到前车门的最近距离，d2表示所述雷达测距模组到前车门的最远距离，d5表示前车门长度，h2表示前车门的最低点到所述第一雷达点云坐标系Y轴的垂直距离；所述前车门反射点云为前车门构成的反射点云集；所述第一雷达点云坐标系以所述雷达测距模组作为坐标系原点，以垂直车横截平面向上为Z轴，以平行车辆水平中心轴为Y轴，以垂直Y轴、Z轴方向为X轴。在本专利技术的另一优选实施例中，当所述雷达测距模组安装于车辆左右大灯中时，在所述步骤S4中，所述检测所述开启区域中是否存在障碍物包括，若在第一雷达点云坐标系Z轴上方的障碍物(x1',y1')满足第三预设关系式则判定障碍物影响到后车门的正常开启，发出后车门障碍物提示信息，否则判定障碍物不会影响到后车门的正常开启，不反应或进一步发出后车门安全开门提示信息；所述第三预设关系式为：其中，R1'表示后车门反射点云与所述雷达测距模组的距离，θ2表示后车门极限角，d3表示所述雷达测距模组到后车门的最近距离，d4表示所述雷达测距模组到后车门的最远距离，d6表示后车门长度，h3表示后车门的最高点到所述第一雷达点云坐标系Y轴的垂直距离；所述后车门反射点云为后车门构成的反射点云集；所述第一雷达点云坐标系以所述雷达测距模组作为坐标系原点，以垂直车横截平面向上为Z轴，以平行车辆水平中心轴为Y轴，以垂直Y轴、Z轴方向为X轴。在本专利技术的另一优选实施例中，当所述雷达测距模组安装于车辆左右大灯中时，在所述步骤S4中，所述检测所述开启区域中是否存在障碍物包括，若在第一雷达点云坐标系Z轴下方的障碍物(x2',y2')满足第四预设关系式则判定障碍物影响到后车门的正常开启，发出后车门障碍物提示信息，否则判定障碍物不会影响到后车门的正常开启，不反应或进一步发出后车门安全开门提示信息；所述第四预设关系式为：其中，R2'表示后车门反射点云与所述雷达测距模组的距离，θ2表示后车门极限角，d3表示所述雷达测距模组到后车门的最近距离，d4表示所述雷达测距模组到后车门的最远距离，d6表示后车门长度，h4表示后车门的最低点到Y轴的垂直距离；所述后车门反射点云为后车门构成的反射点云集；所述第一雷达点云坐标系以所述雷达测距模组作为坐标系原点，以垂直车横截平面向上为Z轴，以平行车辆水平中心轴为Y轴，以垂直Y轴、Z轴方向为X轴。在本专利技术的另一优选实施例中，当所述雷达测距模组安装于车辆B柱中与车门齐高处时，在所述步骤S4中，所述检测所述开启区域中是否存在障碍物包括，若障碍物(x1,y1)满足第五预设关系式则判定障碍物影响到前车门的正常开启，发出前车门障碍物提示信息，否则判定障碍物不会影响到前车门的正常开启，不反应或进一步发出前车门安全开门提示信息；所述第五预设关系式为：其中，R1表示前车门反射点云与所述雷达测距模组的距离，θ1表示前车门极限角，d1表示所述雷达测距模组到前车门的最近距离，d2表示所述雷达测距模组到前车门的最远距离，d5表示前车门长度，h1表示前车门的最高点到所述第二雷达点云坐标系Y轴的垂直距离；所述前车门反射点云为前车门构成的反射点云集；所述第二雷达点云坐标系以所述雷达测距模组作为坐标系原点，以垂直车横截平面向上为Z轴，以平行车辆水平中心轴为Y轴，以垂直Y轴、本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于雷达测距模组的车辆可开合部件防碰撞方法，其特征在于，包括以下步骤：S1.安装雷达测距模组于车身可开合部件的检测位，所述检测位为所述雷达测距模组能检测所述可开合部件的开启区域的位置；S2.获取所述可开合部件的点云信息，以及标定所述可开合部件的基础参数；S3.根据所述点云信息和所述基础参数确定所述可开合部件的所述开启区域；S4.判断到车辆停止时，所述雷达测距模组检测所述开启区域中是否存在障碍物，若是则发出障碍物提示信息，否则不反应或发出安全开启提示信息。

【技术特征摘要】
1.一种基于雷达测距模组的车辆可开合部件防碰撞方法，其特征在于，包括以下步骤：S1.安装雷达测距模组于车身可开合部件的检测位，所述检测位为所述雷达测距模组能检测所述可开合部件的开启区域的位置；S2.获取所述可开合部件的点云信息，以及标定所述可开合部件的基础参数；S3.根据所述点云信息和所述基础参数确定所述可开合部件的所述开启区域；S4.判断到车辆停止时，所述雷达测距模组检测所述开启区域中是否存在障碍物，若是则发出障碍物提示信息，否则不反应或发出安全开启提示信息。2.如权利要求1所述的一种基于雷达测距模组的车辆可开合部件防碰撞方法，其特征在于：所述可开合部件为车门；所述车门包括前车门和后车门；所述可开合部件的检测位为车辆左右大灯或车辆B柱中与车门齐高处，一个所述雷达测距模组对应一侧车门；所述可开合部件的点云信息为所述车门在雷达点云坐标系中的坐标、距离及方位角；所述可开合部件的基础参数为对应于所述车门的车门基础参数；所述可开合部件的开启区域为对应于所述车门的开启区域。3.如权利要求2所述的一种基于雷达测距模组的车辆可开合部件防碰撞方法，其特征在于，当所述雷达测距模组安装于车辆左右大灯中时，在所述步骤S4中，所述检测所述开启区域中是否存在障碍物包括，若在第一雷达点云坐标系Z轴上方的障碍物(x1,y1)满足第一预设关系式则判定障碍物影响到前车门的正常开启，发出前车门障碍物提示信息，否则判定障碍物不会影响到前车门的正常开启，不反应或进一步发出前车门安全开门提示信息；所述第一预设关系式为：其中，R1表示前车门反射点云与所述雷达测距模组的距离，θ1表示前车门极限角，d1表示所述雷达测距模组到前车门的最近距离，d2表示所述雷达测距模组到前车门的最远距离，d5表示前车门长度，h1表示前车门的最高点到所述第一雷达点云坐标系Y轴的垂直距离；所述前车门反射点云为前车门构成的反射点云集；所述第一雷达点云坐标系以所述雷达测距模组作为坐标系原点，以垂直车横截平面向上为Z轴，以平行车辆水平中心轴为Y轴，以垂直Y轴、Z轴方向为X轴。4.如权利要求2所述的一种基于雷达测距模组的车辆可开合部件防碰撞方法，其特征在于，当所述雷达测距模组安装于车辆左右大灯中时，在所述步骤S4中，所述检测所述开启区域中是否存在障碍物包括，若在第一雷达点云坐标系Z轴下方的障碍物(x2,y2)满足第二预设关系式则判定障碍物影响到前车门的正常开启，发出前车门障碍物提示信息，否则判定障碍物不会影响到前车门的正常开启，不反应或进一步发出前车门安全开门提示信息；所述第二预设关系式为：其中，R2表示前车门前车门反射点云与所述雷达测距模组的距离，θ1表示前车门极限角，d1表示所述雷达测距模组到前车门的最近距离，d2表示所述雷达测距模组到前车门的最远距离，d5表示前车门长度，h2表示前车门的最低点到所述第一雷达点云坐标系Y轴的垂直距离；所述前车门反射点云为前车门构成的反射点云集；所述第一雷达点云坐标系以所述雷达测距模组作为坐标系原点，以垂直车横截平面向上为Z轴，以平行车辆水平中心轴为Y轴，以垂直Y轴、Z轴方向为X轴。5.如权利要求2所述的一种基于雷达测距模组的车辆可开合部件防碰撞方法，其特征在于，当所述雷达测距模组安装于车辆左右大灯中时，在所述步骤S4中，所述检测所述开启区域中是否存在障碍物包括，若在第一雷达点云坐标系Z轴上方的障碍物(x1',y1')满足第三预设关系式则判定障碍物影响到后车门的正常开启，发出后车门障碍物提示信息，否则判定障碍物不会影响到后车门的正常开启，不反应或进一步发出后车门安全开门提示信息；所述第三预设关系式为：其中，R1'表示后车门反射点云与所述雷达测距模组的距离，θ2表示后车门极限角，d3表示所述雷达测距模组到后车门的最近距离，d4表示所述雷达测距模组到后车门的最远距离，d6表示后车门长度，h3表示后车门的最高点到所述第一雷达点云坐标系Y轴的垂直距离；所述后车门反射点云为后车门构成的反射点云集；所述第一雷达点云坐标系以所述雷达测距模组作为坐标系原点，以垂直车横截平面向上为Z轴，以平行车辆水平中心轴为Y轴，以垂直Y轴、Z轴方向为X轴。6.如权利要求2所述的一种基于雷达测距模组的车辆可开合部件防碰撞方法，其特征在于：当所述雷达测距模组安装于车辆左右大灯中时，在所述步骤S4中，所述检测所述开启区域中是否存在障碍物包括，若在第一雷达点云坐标系Z轴下方的障碍物(x2',y2')满足第四预设关系式则判定障碍物影响到后车门的正常开启，发出后车门障碍物提示信息，否则判定障碍物不会影响到后车门的正常开启，不反应或进一步发出后车门安全开门提示信息；所述第四预设关系式为：其中，R2'表示后车门反射点云与所述雷达测距模组的距离，θ2表示后车门极限角，d3表示所述雷达测距模组到后车门的最近距离，d4表示所述雷达测距模组到后车门的最远距离，...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨峰，黎伟，李炳光，
申请(专利权)人：惠州华阳通用电子有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44