一种上肢训练机械臂、上肢训练机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种上肢训练机械臂、上肢训练机器人，其中，上肢训练机械臂的前臂结构件设有前臂弯轨，后臂结构件后臂弯轨，前臂弯轨、后臂弯轨分别与肘关节结构件联接；前臂结构件设有与前臂弯轨相对应的前臂绑带，前臂绑带与前臂结构件的联接处设有前臂滑动件，后臂结构件设有与后臂弯轨相对应的后臂绑带，后臂绑带与后臂结构件的联接处设有后臂滑动件。本实用新型专利技术一种上肢训练机械臂在前臂绑带与前臂结构件的联接处设有前臂滑动件和后臂绑带与后臂结构件的联接处设有后臂滑动件，前臂绑带和后臂绑带可根据手臂的运动过程，沿前臂结构件和后臂结构件相对滑动，使手臂运动更加顺畅，消除了前臂绑带和后臂绑带对手臂造成的拉扯感。

【技术实现步骤摘要】
一种上肢训练机械臂、上肢训练机器人
本技术涉及一种上肢康复训练装置，更具体地说是一种上肢训练机械臂、上肢训练机器人。
技术介绍
对于人体上肢运动功能的康复训练，传统的康复训练方式主要由治疗师根据经验手动辅助患者进行训练，训练效果受到治疗师水平的影响，治疗师的工作强度也非常大，目前，有的公司开展了上肢康复训练技术的研究，研发出了功能各异的上肢康复训练机器人和训练设备，但推广应用的并不多。上肢康复机器人(专利号：201610294126.3)，通过运用计算机技术，结合人体上肢运动规律，可以让患者利用残余的神经肌肉进行单关节和多关节，尤其是小臂、手腕、手指的训练；而且还主动补偿重力和摩擦力带动患者进行上肢6个自由度运动，更好地实现患者与辅助驱动装置协调和同一，以达到恢复上肢正常运动功能的最佳效果。但该款产品上臂绑带和前臂绑带绑定前臂和上臂绑定之后，在肘关节的屈/伸过程中，前臂和上臂会有拉扯感，操作不流畅，长时间训练，会使手臂感到不适。因此，有必要对机械臂的前臂、上臂与手臂的绑定部位做出改进，使手臂在训练过程中更加舒适，使运动更加流畅。
技术实现思路
本技术的目的在于克服现有技术的不足，提供一种上肢训练机械臂、上肢训练机器人。为实现上述目的，本技术采用以下技术方案：一种上肢训练机械臂，包括辅助上肢各关节运动的上肢训练装置，所述上肢训练装置包括辅助前臂内旋/外翻运动的前臂结构件、辅助后臂内旋/外翻运动的后臂结构件，及设于前臂结构件、后臂结构件之间，且辅助肘关节屈/伸运动的肘关节结构件，所述前臂结构件设有前臂驱动电机，所述前臂驱动电机的动力输出端设有前臂弯轨，所述后臂结构件设有后臂驱动电机，所述后臂驱动电机的动力输出端设有后臂弯轨，所述前臂弯轨、后臂弯轨分别与所述肘关节结构件联接；所述前臂结构件设有与所述前臂弯轨相对应的前臂绑带，所述前臂绑带与所述前臂结构件的联接处设有前臂滑动件，所述后臂结构件设有与所述后臂弯轨相对应的后臂绑带，所述后臂绑带与所述后臂结构件的联接处设有后臂滑动件。其进一步技术方案为：所述前臂滑动件包括设于所述前臂结构件内侧的前臂直线滑轨，设于所述前臂绑带中部的前臂滑槽；所述后臂滑动件包括设于所述后臂结构件内端的后臂直线滑轨，设于所述后臂绑带中部的后臂滑槽。其进一步技术方案为：所述前臂结构件侧面设有辅助腕关节屈/伸运动的摇柄，所述摇柄的内端与设于所述前臂结构件内的腕关节驱动电机的动力输出端联接。其进一步技术方案为：所述上肢训练装置还包括悬梁臂，及设于悬梁臂下方的水平旋转臂，所述悬梁臂与所述水平旋转臂之间设有水平旋转电机，所述水平旋转电机的动力输出端与所述水平旋转臂的一端联接，以构成肩关节的内收/外展运动；所述水平旋转臂另一端向下延伸设有竖向联接臂，所述竖向联接臂的下端设有肩部竖向活动臂，所述竖向联接臂与所述肩部竖向活动臂之间设有竖向旋转电机，所述肩部竖向活动臂与所述后臂结构件联接，以构成肩关节的屈/伸运动。其进一步技术方案为：所述肩部竖向活动臂与所述后臂结构件之间设有调节两者相对位置的调节螺杆。其进一步技术方案为：所述前臂结构件设有前臂长度调节器，所述后臂结构件设有后臂长度调节器。其进一步技术方案为：所述水平旋转电机下方设有第一激光定位头，所述竖向联接臂下端的侧面设有第二激光定位头，所述肘关节结构件的联接处设有第三激光定位头。上肢训练机器人，包括所述的上肢训练机械臂、底座及设于上肢训练机械臂、底座之间的升降柱，所述升降柱的上端与上肢训练机械臂旋转式联接，下端与所述底座固定联接；所述底座上表面设有可前后移动的座椅，所述底座下方设有万向轮及用于锁紧万向轮的锁紧件。本技术与现有技术相比的有益效果是：本技术一种上肢训练机械臂在前臂绑带与前臂结构件的联接处设有前臂滑动件和后臂绑带与后臂结构件的联接处设有后臂滑动件，前臂绑带和后臂绑带可根据手臂的运动过程，沿前臂结构件和后臂结构件相对滑动，使手臂运动更加顺畅，消除了前臂绑带和后臂绑带对手臂造成的拉扯感；另外，设有的第一激光定位头、第二激光定位头、第三激光定位头，可帮助训练者快速调整与机械臂之间的位置，避免了多次重复调整，使用更加方便、快捷。上述说明仅是本技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本技术技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本技术的上述和其它目的、特征及优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，并配合附图，详细说明如下。附图说明图1为本技术上肢训练机器人具体实施例的立体图；图2为图1的局部放大图；图3为本技术上肢训练机器人具体实施例中上肢训练机械的局部视图；图4为本技术上肢训练机器人具体实施例另一视角的立体图；附图标记1、上肢训练机器人；11、上肢训练机械臂；111、悬梁臂；112、水平旋转臂；1121、水平旋转电机；113、竖向联接臂；114、肩部竖向活动臂；1141、竖向旋转电机；115、后臂结构件；1151、后臂驱动电机；1152、后臂弯轨；1153、后臂绑带；11531、后臂滑槽；1154、后臂直线滑轨；116、肘关节结构件；117、前臂结构件；1171、前臂弯轨；1172、摇柄；1173、前臂绑带；11731、前臂滑槽；1174、前臂直线滑轨；12、升降柱；13、底座；131、座椅；132、万向轮；14、第一激光定位头；15、第二激光定位头；16、第三激光定位头。具体实施方式为了更充分理解本技术的
技术实现思路
，下面结合具体实施例对本技术的技术方案进一步介绍和说明，但不局限于此。如图1-图4所示的具体实施例，本技术一种上肢训练机器人包括上肢训练机械臂11、底座13及设于上肢训练机械臂11、底座13之间的升降柱12，其中，上肢训练机械臂11，包括辅助上肢各关节运动的上肢训练装置，上肢训练装置包括辅助前臂内旋/外翻运动的前臂结构件117、辅助后臂内旋/外翻运动的后臂结构件115，及设于前臂结构件117、后臂结构件115之间，且辅助肘关节屈/伸运动的肘关节结构件116，前臂结构件117设有前臂驱动电机，前臂驱动电机的动力输出端设有前臂弯轨1171，后臂结构件115设有后臂驱动电机1151，后臂驱动电机1151的动力输出端设有后臂弯轨1152，前臂弯轨1171、后臂弯轨1152分别与肘关节结构件116联接；前臂结构件117设有与前臂弯轨1171相对应的前臂绑带，前臂绑带1173与前臂结构件117的联接处设有前臂滑动件，后臂结构件115设有与后臂弯轨1152相对应的后臂绑带1153，后臂绑带与后臂结构件115的联接处设有后臂滑动件。上肢训练装置还包括悬梁臂111，及设于悬梁臂111下方的水平旋转臂112，悬梁臂111与水平旋转臂112之间设有水平旋转电机1121，水平旋转电机1121的动力输出端与水平旋转臂112的一端联接，以构成肩关节的内收/外展运动；水平旋转臂112另一端向下延伸设有竖向联接臂113，竖向联接臂113的下端设有肩部竖向活动臂114，竖向联接臂113与肩部竖向活动臂114之间设有竖向旋转电机1141，肩部竖向活动臂114与后臂结构件115联接，以构成肩关节的屈/伸运动。升降柱的上端与悬梁臂111一端旋转式联接，下端与底座13固定联接；底座13上表面设有可前后移本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种上肢训练机械臂，其特征在于，包括辅助上肢各关节运动的上肢训练装置，所述上肢训练装置包括辅助前臂内旋/外翻运动的前臂结构件、辅助后臂内旋/外翻运动的后臂结构件，及设于前臂结构件、后臂结构件之间，且辅助肘关节屈/伸运动的肘关节结构件，所述前臂结构件设有前臂驱动电机，所述前臂驱动电机的动力输出端设有前臂弯轨，所述后臂结构件设有后臂驱动电机，所述后臂驱动电机的动力输出端设有后臂弯轨，所述前臂弯轨、后臂弯轨分别与所述肘关节结构件联接；所述前臂结构件设有与所述前臂弯轨相对应的前臂绑带，所述前臂绑带与所述前臂结构件的联接处设有前臂滑动件，所述后臂结构件设有与所述后臂弯轨相对应的后臂绑带，所述后臂绑带与所述后臂结构件的联接处设有后臂滑动件。

【技术特征摘要】
1.一种上肢训练机械臂，其特征在于，包括辅助上肢各关节运动的上肢训练装置，所述上肢训练装置包括辅助前臂内旋/外翻运动的前臂结构件、辅助后臂内旋/外翻运动的后臂结构件，及设于前臂结构件、后臂结构件之间，且辅助肘关节屈/伸运动的肘关节结构件，所述前臂结构件设有前臂驱动电机，所述前臂驱动电机的动力输出端设有前臂弯轨，所述后臂结构件设有后臂驱动电机，所述后臂驱动电机的动力输出端设有后臂弯轨，所述前臂弯轨、后臂弯轨分别与所述肘关节结构件联接；所述前臂结构件设有与所述前臂弯轨相对应的前臂绑带，所述前臂绑带与所述前臂结构件的联接处设有前臂滑动件，所述后臂结构件设有与所述后臂弯轨相对应的后臂绑带，所述后臂绑带与所述后臂结构件的联接处设有后臂滑动件。2.根据权利要求1所述的一种上肢训练机械臂，其特征在于，所述前臂滑动件包括设于所述前臂结构件内侧的前臂直线滑轨，设于所述前臂绑带中部的前臂滑槽；所述后臂滑动件包括设于所述后臂结构件内端的后臂直线滑轨，设于所述后臂绑带中部的后臂滑槽。3.根据权利要求1所述的一种上肢训练机械臂，其特征在于，所述前臂结构件侧面设有辅助腕关节屈/伸运动的摇柄，所述摇柄的内端与设于所述前臂结构件内的腕关节驱动电机的动力输出端联接。4.根据权利要求1所述的一种上肢训练机械臂，其特征在于，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：邢金秋，都吉良，李林，许广艳，曾惠聪，程熙冉，温晓君，陈扬川，潘化平，
申请(专利权)人：广州一康医疗设备实业有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44