用于混合离地间隙确定的设备和方法技术

一种用于确定结构的离地间隙的方法和设备。该方法包括：基于时间持久性来从第一反射点信息中去除由于噪声引起的反射点以及生成第二反射点信息，基于卷积神经网络从照相机的图像中提取视觉特征，将第二反射点信息投射到图像上，基于投射的第二反射点信息和图像来生成区域提示，这些区域提示指示路径上方的潜在水平结构，基于生成的区域提示检测路径上方的静止水平结构，以及基于投射的反射点信息和图像来确定地面和检测的静止水平结构之间的距离。

Equipment and method for determining mixed ground clearance

A method and device for determining the ground clearance of a structure. The method includes: removing the reflecting point caused by noise from the first reflecting point information based on time persistence and generating the second reflecting point information, extracting visual features from the camera image based on convolutional neural network, projecting the second reflecting point information onto the image, and generating regional hints based on the projected second reflecting point information and image. The potential horizontal structure above the path, the static horizontal structure above the detection path based on the generated region prompt, and the distance between the ground and the detected static horizontal structure based on the projected reflection point information and image.

【技术实现步骤摘要】
用于混合离地间隙确定的设备和方法引言根据示例性实施例的设备和方法涉及检测水平结构在行进路径之上的离地间隙。更具体地说，根据示例性实施例的设备和方法涉及检测水平结构在行进路径之上的离地间隙，并且确定物体是否会通过所确定的离地间隙。
技术实现思路
一个或多个示例性实施例提供一种方法和设备，该方法和设备通过使用与路径相对应的图像信息和雷达信息来检测水平结构在行进路径之上的离地间隙。更具体地说，一个或多个示例性实施例提供一种方法和设备，该方法和设备可通过关联来自远程雷达的反射点信息与来自照相机的图像信息来确定车辆是否可在水平结构下方通过。根据示例性实施例的一方面，提供一种用于确定结构的离地间隙的方法。该方法包括：基于时间持久性来从第一反射点信息中去除由于噪声引起的反射点以及生成第二反射点信息，基于卷积神经网络从照相机的图像中提取视觉特征，将第二反射点信息投射到图像上，基于投射的第二反射点信息和图像来生成区域提示，这些区域提示指示路径上方的潜在水平结构，基于生成的区域提示来检测路径上方的静止水平结构，以及基于投射的反射点信息和图像来确定地面和检测的静止水平结构之间的距离。该方法可进一步包括：从雷达接收第一反射点信息，该雷达配置成在一定区域处发射无线电波并且基于发射的无线电波来生成该区域的第一反射点信息，以及从照相机接收图像，该照相机配置成捕获该区域的图像。去除反射点可包括：确定噪声反射点在多次检测到的反射点信息中是否出现阈值次数，以及如果噪声反射在反射点信息中并不出现阈值次数，就从第一反射点信息中去除噪声反射点。基于生成的区域提示来检测路径上方的静止水平结构可包括：从生成的区域提示中丢弃与移动物体相对应的区域提示。基于生成的区域提示来检测路径上方的静止水平结构可进一步包括：基于除了丢弃的区域提示以外的剩余生成区域提示的尺寸来检测水平结构。将第二反射点信息投射到照相机的图像上可包括：关联第二反射点信息的位置与图像上的位置。根据卷积神经网络从照相机的图像中提取视觉特征可包括：将一组内核应用施加于输入图像，并且确定针对卷积响应输出的阈值。该方法可进一步包括：从面向车辆正面区域的照相机中接收照相机的图像。该方法可进一步包括：从远程雷达传感器中接收第一反射点信息。根据另一示例性实施例的一方面，提供一种用于确定结构的离地间隙的设备。该设备包括：至少一个存储器，该至少一个存储器包括计算机可执行指令；以及至少一个处理器，该至少一个处理器配置成读取并执行计算机可执行指令。计算机可执行指令致使至少一个处理器：基于时间持久性来从第一反射点信息中去除由于噪声引起的反射点以及生成第二反射点信息，基于卷积神经网络从照相机的图像中提取视觉特征，将第二反射点信息投射到图像上，基于投射的第二反射点信息和图像来生成区域提示，这些区域提示指示路径上方的潜在水平结构，基于生成的区域提示来检测路径上方的静止水平结构，以及基于投射的反射点信息和图像来确定地面和检测的静止水平结构之间的距离。该设备可进一步包括远程雷达、照相机以及计算机可执行指令，该远程雷达配置成在一定区域处发射无线电波并且基于发射的无线电波来生成该区域的第一反射点信息，该照相机配置成捕获该区域的图像，且这些计算机可执行指令可致使至少一个处理器从雷达接收第一反射点信息并且从照相机接收图像。计算机可执行指令可致使至少一个处理器通过如下方式来去除由于噪声引起的反射点：确定噪声反射点在多次检测到的反射点信息中是否出现阈值次数，以及如果噪声反射在反射点信息中并不出现阈值次数，就从第一反射点信息中去除噪声反射点。计算机可执行指令可致使至少一个处理器通过如下方式来基于生成的区域提示来检测路径上方的静止水平结构：从生成的区域提示中丢弃与移动物体相对应的区域提示。计算机可执行指令可进一步致使至少一个处理器通过如下方式来基于生成的区域提示来检测路径上方的静止水平结构：基于除了丢弃的区域提示以外的剩余生成区域提示的尺寸来检测水平结构。计算机可执行指令可进一步致使至少一个处理器通过如下方式来将第二反射点信息投射到照相机的图像上：关联第二反射点信息的位置与图像上的位置。计算机可执行指令可进一步致使至少一个处理器通过如下方式来根据卷积神经网络从照相机的图像中提取视觉特征：将一组内核应用施加于输入图像，并且确定针对卷积响应输出的阈值。计算机可执行指令可进一步致使至少一个处理器从面向车辆正面区域的照相机中接收照相机的图像。计算机可执行指令可进一步致使至少一个处理器从远程雷达传感器接收第一反射点信息。计算机可执行指令可进一步致使至少一个处理器通过如下方式来根据卷积神经网络从照相机的图像中提取视觉特征：将一组内核应用施加于输入图像，确定针对卷积响应输出的阈值以及缩放特征图大小。从示例性实施例的具体实施方式和附图中，示例性实施例的其它目的、优点以及新特征会变得更为显而易见。附图说明图1示出根据示例性实施例的确定结构的离地间隙的设备的框图；图2示出根据示例性实施例的确定结构的离地间隙的方法的流程图；图3示出根据示例性实施例的一方面的区域提示的视图；以及图4示出根据示例性实施例的一方面的离地间隙评估的流程图。具体实施方式现将参照附图的图1-4详细地描述确定结构的离地间隙的设备和方法，其中，类似的附图标记指代全文的类似元件。以下公开内容会使得本领域技术人员能实践本专利技术的概念。然而，这里公开的示例性实施例仅仅是示例性的，且并不将本专利技术的概念限制于这里描述的示例性实施例。此外，每个示例性实施例的特征或方面的描述通常应被认为可用于其它示例性实施例的各方面。还应理解的是，在这里陈述为第一元件“连接于”、“附连于”第二元件、“形成在”或“设置在”第二元件上的地方，第一元件可直接地连接于第二元件、直接地形成在或直接地设置在该第二元件上，或者可在第一元件和第二元件之间存在居间元件，除非陈述为第一元件“直接地”连接于、附连于第二元件、“直接地”形成在或设置在该第二元件上。此外，如果第一元件配置成向第二元件“发送”信息或者从该第二元件“接收”信息，第一元件可将信息直接地发送至第二元件或者从该第二元件接收信息，经由网络发送或接收信息，或者经由中间元件发送或接收信息，除非第一元件指示为将信息“直接地”发送至第二元件或者从该第二元件接收信息。在整个公开内容中，所公开的一个或多个元件可组合为单个装置或者一个或多个装置。此外，各个元件可设置在单独的装置上。诸如卡车的车辆可有时拉动能由车辆牵引的拖车。可由车辆牵引的一些拖车包括第五轮式、鹅颈式或低安装联接器型拖车。该车辆在其通过桥梁或高速公路立交桥下方时可在水平结构下方拉动这些拖车。通常，拖车的高度可高于车辆的高度。此外，可能无法容易地确定地面和在车辆路径之上运行的水平结构之间的离地间隙或距离。为了解决上述问题，车辆的操作者可观察由一个或多个传感器提供的信息。这些传感器可包括超声传感器、雷达传感器以及图像传感器。来自传感器的信息可指示水平结构的离地间隙以及车辆和/或拖车的高度。此种信息可用于确定在水平结构下方是否存在足够的离地间隙，并且在水平结构和车辆或拖车之间可能发生碰撞的情况中警告操作者。图1示出根据示例性实施例的用于确定结构的离地间隙的设备100的框图。如图1中所示，根据示例性实施例的用于确定结构的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种确定结构的离地间隙的设备，所述设备包括：至少一个存储器，所述至少一个存储器包括计算机可执行指令；以及至少一个处理器，所述至少一个处理器配置成读取并执行所述计算机可执行指令，所述计算机可执行指令致使所述至少一个处理器：基于时间持久性从第一反射点信息中去除由于噪声引起的反射点，并且生成第二反射点信息；基于卷积神经网络从照相机的图像中提取视觉特征；将所述第二反射点信息投射到所述图像上；基于所述投射的第二反射点信息和所述图像来生成区域提示，所述区域提示指示路径上方的潜在水平结构；基于生成的区域提示来检测所述路径上方的静止水平结构；以及基于所述投射的反射点信息和所述图像来确定所述地面和所述检测的静止水平结构之间的距离。

【技术特征摘要】
2017.07.31 US 15/6646451.一种确定结构的离地间隙的设备，所述设备包括：至少一个存储器，所述至少一个存储器包括计算机可执行指令；以及至少一个处理器，所述至少一个处理器配置成读取并执行所述计算机可执行指令，所述计算机可执行指令致使所述至少一个处理器：基于时间持久性从第一反射点信息中去除由于噪声引起的反射点，并且生成第二反射点信息；基于卷积神经网络从照相机的图像中提取视觉特征；将所述第二反射点信息投射到所述图像上；基于所述投射的第二反射点信息和所述图像来生成区域提示，所述区域提示指示路径上方的潜在水平结构；基于生成的区域提示来检测所述路径上方的静止水平结构；以及基于所述投射的反射点信息和所述图像来确定所述地面和所述检测的静止水平结构之间的距离。2.根据权利要求1所述的设备，进一步包括：远程雷达，所述远程雷达配置成在一定区域处发射无线电波，并且基于所述发射的无线电波生成所述区域的第一反射点信息；以及照相机，所述照相机配置成捕获所述区域的图像，其中，所述计算机可执行指令致使所述至少一个处理器从所述雷达接收所述第一反射点信息，并且从所述照相机接收所述图像。3.根据权利要求1所述的设备，其中，所述计算机可执行指令致使所述至少一个处理器通过如下方式去除由于噪声引起的反射点：确定噪声反射点在多次检测到的反射点信息中是否出现阈值次数，以及如果所述噪声反射在所述反射点信息中并不出现所述阈值次数，则从所述第一反射点信息中去除所述噪声反射点。4...

【专利技术属性】
技术研发人员：M·纳塞里安，曾树青，A·路易斯，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国,US