驾驶辅助系统技术方案

一种驾驶辅助系统包括：目标检测单元；操作量检测单元；速度检测单元；以及预碰撞控制执行单元，其被配置成当满足预定控制开始条件时执行用于避免与目标碰撞的预碰撞控制，以及当在满足预定控制开始条件的时间点之前许可条件尚未成立时，即使当满足预定控制开始条件时也不执行预碰撞控制，所述许可条件为加速操作量等于或大于第一操作量阈值，并且所述车速等于或小于速度阈值。

Driving Assistance System

A driving assistance system includes a target detection unit, an operability detection unit, a speed detection unit, and a pre-collision control execution unit configured to execute pre-collision control for avoiding collision with the target when a predetermined control start condition is satisfied, and a license condition is not established before a time point satisfying a predetermined control start condition, even when a pre-collision control start condition is satisfied. The pre-collision control is not performed when the control start condition is fixed, and the permission condition is that the acceleration operation amount is equal to or greater than the first operation amount threshold, and the vehicle speed is equal to or less than the speed threshold.

【技术实现步骤摘要】
驾驶辅助系统
本专利技术涉及驾驶辅助系统。
技术介绍
已知一种在检测到很可能与车辆碰撞的障碍物时执行车辆的预碰撞控制(例如告警、自动制动等)的系统(例如，参见公开号为第2012-121534号的日本未审查专利申请(JP2012-121534A))。在JP2012-121534A中提出的系统(其将被称为“相关系统”)在加速器踏板的下压量大于阈值Sa并且加速器踏板的下压速度大于阈值Va的情况下判断驾驶员进行的加速器操作是错误的或者是错误操作，并且执行预碰撞控制。
技术实现思路
一般而言，例如，当由驾驶员驾驶的本车辆超过或经过前方车辆时，驾驶员可能大幅且快速地下压加速器踏板。因此，例如，当驾驶员有意地下压加速器踏板以超过或经过前方车辆时，相关系统很可能将驾驶员对加速器踏板的操作识别为错误操作，并且执行预碰撞控制。因此，当驾驶员有意地操作加速器踏板时，相关系统很可能执行不必要的预碰撞控制。在这种情况下，驾驶员很可能对不必要的预碰撞控制感到恼怒。本专利技术提供了一种驾驶辅助系统，该驾驶辅助系统在对加速器踏板错误操作的情况下可靠地执行预碰撞控制，同时降低执行不必要的预碰撞控制的可能性。本专利技术的第一方面提供了一种驾驶辅助系统。根据第一方面的驾驶辅助系统包括：目标检测单元，被配置成检测目标信息，所述目标信息包括目标相对于本车辆的相对位置的目标信息以及目标相对于本车辆的相对速度的目标信息；操作量检测单元，被配置成获取与本车辆的加速器踏板的操作量相对应的加速操作量；速度检测单元，被配置成检测车速，所述车速是本车辆的速度；以及预碰撞控制执行单元，被配置成当满足预定控制开始条件时，执行用于避免与目标碰撞的预碰撞控制，所述预定控制开始条件包括第一条件和第二条件均成立的必要条件，第一条件为碰撞指标值满足预定指标值条件，该碰撞指标值与目标和本车辆之间碰撞的可能性具有相关性，该碰撞指标值是基于目标信息计算的，第二条件为加速操作量等于或大于控制阈值，以及当在满足预定控制开始条件的时间点之前许可条件尚未成立时，即使当满足预定控制开始条件时，也不执行预碰撞控制，该许可条件为加速操作量等于或大于第一操作量阈值并且车速等于或小于速度阈值。本专利技术人发现，当本车辆启动时，极可能发生错误的踏板下压，错误的踏板下压意味着“驾驶员在将加速器踏板误认为制动踏板的同时下压加速器踏板”。由于当加速器踏板的错误下压发生时本车辆迅速地加速，因此驾驶员在将加速器踏板误认为制动踏板的同时倾向于进一步下压加速器踏板。因此，当错误地下压加速器踏板时，当车速等于或小于速度阈值时，加速器踏板的操作量极可能等于或大于第一操作量阈值。另一方面，当在进行超车或过车等的情况下，驾驶员有意地操作加速器踏板时，加速器踏板的操作量很可能等于或大于第一操作量阈值，但是此时的车速极可能大于速度阈值。利用上面的配置，当驾驶员对加速器踏板的有意操作——其中加速器踏板可能被大幅下压——被执行以进行超车、过车等，可以降低执行不必要的预碰撞控制的可能性，并且增加在加速器踏板的错误操作的情况下执行预碰撞控制的可能性。在第一方面，当许可取消条件成立时，预碰撞控制执行单元可以被配置成即使在满足预定控制开始条件并且许可条件成立时也不执行预碰撞控制，许可取消条件为加速操作量变得小于第二操作量阈值，第二操作量阈值等于或小于第一操作量阈值。在第一方面，预碰撞控制执行单元可以被配置成以预定周期重复地判断许可条件是否成立，以及在从许可条件第一次成立的时间点到满足预定控制开始条件的时间点的时段期间，当许可取消条件成立时，不执行预碰撞控制。当驾驶员注意到他/她下压加速器踏板的错误时，驾驶员减小加速器踏板的下压量(操作量)或者释放加速器踏板；因此，加速操作量很可能会减小至小于第二操作量阈值。因此，当加速操作量变得小于第二操作量阈值时，可以认为踏板下压的错误已被消除。即，在控制开始条件满足之前加速操作量减小至小于第二操作量阈值的许可取消条件成立时，控制开始条件满足时的加速操作被认为是根据驾驶员的意图进行的操作。利用上面的配置，可以降低执行不必要的预碰撞控制的可能性。在第一方面，预碰撞控制执行单元可以被配置成：每当经过预定时间时，计算随着目标与本车辆之间碰撞的可能性增加而减小的碰撞可能性相关值作为碰撞指标值；在许可条件成立的情况下，当在给定时间点处计算的碰撞可能性相关值大于在比给定时间点早预定时间的时间点处计算的碰撞可能性相关值时，判断许可取消条件成立；当许可取消条件成立时，即使在满足预定控制开始条件并且许可条件成立时，也不执行预碰撞控制。在第一方面，预碰撞控制执行单元可以被配置成以预定周期重复地判断许可条件是否成立，以及在从许可条件第一次成立的时间点到满足预定控制开始条件的时间点的时段期间，当许可取消条件成立时，不执行预碰撞控制。例如，当车速低时，驾驶员可以通过转向同时有意地下大程度地压加速器踏板以使本车辆加速来避开位于车辆前方的障碍物。在这种情况下，由于许可条件可能成立，所以当用于预碰撞控制的条件成立时，可能执行不必要的预碰撞控制。然而，如果通过转向避开了障碍物，则当前周期中的碰撞可能性相关值变得大于上一周期中的碰撞可能性相关值。利用上面的配置，可以降低执行不必要的预碰撞控制的可能性。在第一方面，预碰撞控制执行单元可以被配置成：计算随着目标与本车辆之间碰撞的可能性增加而减小的碰撞可能性相关值作为碰撞指标值，预定指标值条件是从多个指标值条件中选择的，预定控制开始条件是从多个控制开始条件中选择的，以及预碰撞控制是从多个预碰撞控制中选择的；当碰撞可能性相关值变得等于或小于第一判断阈值时，判断第一条件通过使用第一指标值条件作为预定指标值条件而成立，第一指标值条件是多个指标值条件中的一个；以及在满足第一控制开始条件的情况下，当在满足第一控制开始条件的时间点之前许可条件已经成立时，执行作为多个预碰撞控制中的一个的用于向本车辆的驾驶员生成告警的控制，第一控制开始条件是多个控制开始条件中的一个，第一控制开始条件包括如下条件作为必要条件：第二条件成立的条件以及所述第一条件通过使用第一指标值条件作为预定指标值条件第一条件而成立。利用上面的配置，驾驶员可以注意到下压加速器踏板的错误，并且可以提高执行操作以避免与目标碰撞的可能性。在第一方面，预碰撞控制执行单元可以被配置成：当碰撞可能性相关值变得等于或小于第二判断阈值时，判断第一条件通过使用第二指标值条件作为预定指标值条件而成立，第二判断阈值小于第一判断阈值，第二指标值条件是多个指标值条件中的一个；以及在满足第二控制开始条件的情况下，当在满足第二控制开始条件的时间点之前许可条件已经成立时，执行作为多个预碰撞控制中的一个的、用于向本车辆施加制动力的制动控制，来以基于目标信息计算的目标减速度使本车辆减速，第二控制开始条件是多个控制开始条件中的一个，第二控制开始条件包括如下条件作为所述必要条件：第二条件成立的条件以及所述第一条件通过使用第二指标值条件作为预定指标值条件而成立。利用该配置，即使在驾驶员未注意到踏板下压的错误，也可以提高避免与目标碰撞的可能性。本专利技术的第二方面提供了一种驾驶辅助系统。该驾驶辅助系统包括：目标检测单元，被配置成检测在本车辆周围的目标；操作量检测单元，被配置成获取与本车辆的驾驶员本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种驾驶辅助系统，其特征在于包括：目标检测单元，被配置成检测目标信息，所述目标信息包括目标相对于本车辆的相对位置以及所述目标相对于所述本车辆的相对速度；操作量检测单元，被配置成获取与所述本车辆的加速器踏板的操作量对应的加速操作量；速度检测单元，被配置成检测车速，所述车速是所述本车辆的速度；以及预碰撞控制执行单元，被配置成：当满足预定控制开始条件时，执行用于避免与所述目标碰撞的预碰撞控制，所述预定控制开始条件包括第一条件和第二条件均成立的必要条件，所述第一条件为碰撞指标值满足预定指标值条件，所述碰撞指标值与所述目标和所述本车辆之间碰撞的可能性具有相关性，所述碰撞指标值是基于所述目标信息计算的，所述第二条件为所述加速操作量等于或大于控制阈值，以及当在满足所述预定控制开始条件的时间点之前许可条件尚未成立时，即使当满足所述预定控制开始条件时，也不执行所述预碰撞控制，所述许可条件为所述加速操作量等于或大于第一操作量阈值并且所述车速等于或小于速度阈值。

【技术特征摘要】
2017.08.01 JP 2017-1488861.一种驾驶辅助系统，其特征在于包括：目标检测单元，被配置成检测目标信息，所述目标信息包括目标相对于本车辆的相对位置以及所述目标相对于所述本车辆的相对速度；操作量检测单元，被配置成获取与所述本车辆的加速器踏板的操作量对应的加速操作量；速度检测单元，被配置成检测车速，所述车速是所述本车辆的速度；以及预碰撞控制执行单元，被配置成：当满足预定控制开始条件时，执行用于避免与所述目标碰撞的预碰撞控制，所述预定控制开始条件包括第一条件和第二条件均成立的必要条件，所述第一条件为碰撞指标值满足预定指标值条件，所述碰撞指标值与所述目标和所述本车辆之间碰撞的可能性具有相关性，所述碰撞指标值是基于所述目标信息计算的，所述第二条件为所述加速操作量等于或大于控制阈值，以及当在满足所述预定控制开始条件的时间点之前许可条件尚未成立时，即使当满足所述预定控制开始条件时，也不执行所述预碰撞控制，所述许可条件为所述加速操作量等于或大于第一操作量阈值并且所述车速等于或小于速度阈值。2.根据权利要求1所述的驾驶辅助系统，其特征在于，当许可取消条件成立时，所述预碰撞控制执行单元被配置成即使在满足所述预定控制开始条件并且所述许可条件成立时也不执行所述预碰撞控制，所述许可取消条件为所述加速操作量变得小于第二操作量阈值，所述第二操作量阈值等于或小于所述第一操作量阈值。3.根据权利要求2所述的驾驶辅助系统，其特征在于，所述预碰撞控制执行单元被配置成：以预定周期重复地判断所述许可条件是否成立，以及在从所述许可条件第一次成立的时间点到满足所述预定控制开始条件的时间点的时段期间，当所述许可取消条件成立时，不执行所述预碰撞控制。4.根据权利要求1所述的驾驶辅助系统，其特征在于，所述预碰撞控制执行单元被配置成：每当经过预定时间时，计算随着所述目标与所述本车辆之间碰撞的可能性增加而减小的碰撞可能性相关值作为所述碰撞指标值；在所述许可条件成立的情况下，当在给定时间点处计算的碰撞可能性相关值大于在比所述给定时间点早所述预定时间的时间点处计算的碰撞可能性相关值时，判断许可取消条件成立；以及当所述许可取消条件成立时，即使在满足所述预定控制开始条件并且所述许可条件成立时，也不执行所述预碰撞控制。5.根据权利要求4所述的驾驶辅助系统，其特征在于，所述预碰撞控制执行单元被配置成：以预定周期重复地判断所述许可条件是否成立，以及在从所述许可条件第一次成立的时间点到满足所述预定控制开始条件的时间点的时段期间，当所述许可取消条件成立时，不执行所述预碰撞控制。6.根据权利要求1所述的驾驶辅助系统，其特征在于，所述预碰撞控制执行单元被配置成：计算随着所述目标与所述本车辆之间碰撞的可能性增加而减小的碰撞可能性相关值作为所述碰撞指标值，所述预定指标值条件是从多个指标值条件中选择的，所述预定控制开始条件是从多个控制开始条件中选择的，以及所述预碰撞...

【专利技术属性】
技术研发人员：池涉，星川佑磨，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP