驻车辅助装置制造方法及图纸

基于车辆内的乘员的乘车位置而使车辆自动地驻车于更加适当的驻车位置。驻车辅助装置(13)具备：学习机构(131)，其车辆(1)基于驾驶员的操作而进行驻车时，进行将车辆所驻车的位置作为目标驻车位置来学习的学习动作；以及辅助机构(132)，其进行用于使车辆基于学习机构的学习结果自动地驻车于目标驻车位置的驻车辅助动作，辅助机构在辅助期间中的乘员的位置与学习期间中的乘员的位置之间存在规定的差异的规定条件成立的情况下，基于差异来调整目标驻车位置，以便与规定条件不成立的情况相比使驻车辅助结束后的从车辆的下车变得容易。

Parking AIDS

Based on the occupant's position in the vehicle, the vehicle parks automatically in a more appropriate parking position. The parking assistant device (13) has: a learning mechanism (131), whose vehicle (1) learns the parking position of the vehicle as the target parking position when parking based on the driver's operation, and an assistant mechanism (132), which is used for parking assistant action to automatically parking the vehicle at the target parking position based on the learning results of the learning mechanism, and an assistant mechanism. When the stipulated conditions for the difference between the passenger's position during the assistant period and that during the study period are established, the target parking position is adjusted based on the difference so as to make it easier to get off the vehicle after the assistant period than when the stipulated conditions are not established.

【技术实现步骤摘要】
驻车辅助装置
本专利技术涉及能够进行用于使车辆自动地驻车于目标驻车位置的驻车辅助的驻车辅助装置的

技术介绍
在专利文献1中，记载有驻车辅助装置的一个具体例子。该驻车辅助装置能够在学习模式以及动作模式这两模式中执行动作。对于在学习模式中执行动作的驻车辅助装置而言，在通过驾驶员的驾驶使车辆驻车于驻车空间(例如，车库)的期间，对驻车空间的周围进行学习。在动作模式中执行动作的驻车辅助装置使用学习模式中的学习成果，使车辆自动地驻车于车辆在学习模式中驻车的驻车空间。其结果是，车辆被驻车于与在学习模式中车辆在驻车空间内驻车的驻车位置相同的驻车位置。另外，作为与本专利技术相关的先行技术文献，列举有专利文献2。专利文献1：日本专利第6022447号专利文献2：日本专利第4587334号驻车辅助装置在学习模式中执行动作的学习期间中的车辆内的乘员的位置(即，搭乘位置)与驻车辅助装置在动作模式中执行动作的动作期间中的车辆内的乘员的位置不一定一致。然而，上述专利文献1所记载的驻车辅助装置并没有考虑学习期间中的乘员的位置与动作期间中的乘员的位置的差异。因此，在学习期间中的乘员的位置与动作期间中的乘员的位置不一致的情况下，产生在学习模式中车辆所驻车的驻车位置有可能不适合作为在动作模式中车辆所驻车的驻车位置的技术问题。具体而言，产生如下技术问题，即：在学习模式中车辆所驻车的驻车位置不一定是容易从动作模式下的驻车结束后的车辆下车的驻车位置。
技术实现思路
本专利技术的课题在于，提供一种能够使车辆自动地驻车于更加适当的驻车位置的驻车辅助装置。本专利技术的驻车辅助装置的一个方式在于，具备：当车辆基于驾驶员的操作而朝向规定的驻车空间驻车时，该学习机构进行将上述车辆在上述驻车空间内驻车的位置作为目标驻车位置来学习的学习动作；以及辅助机构，其进行用于使上述车辆基于上述学习机构的学习结果自动地驻车于上述目标驻车位置的驻车辅助动作，当在上述辅助机构进行上述驻车辅助动作的辅助期间中的上述车辆内的乘员的位置、与上述学习机构进行上述学习动作的学习期间中的上述车辆内的乘员的位置之间存在规定的差异的规定条件成立的情况下，上述辅助机构基于上述差异来调整上述目标驻车位置，以便与上述规定条件不成立的情况相比使从上述驻车辅助动作结束后的上述车辆的下车变得容易，之后进行用于使上述车辆自动地驻车于调整后的上述目标驻车位置的上述驻车辅助动作。附图说明图1是表示本实施方式的车辆的结构的框图。图2是表示本实施方式的学习动作的流程的流程图。图3是表示车辆驻车于驻车空间的状况的俯视图。图4是表示车辆1内的座位的配置例的俯视图。图5是表示本实施方式的驻车辅助动作的流程的流程图。图6中，图6(a)是表示通过学习动作学习到的目标驻车位置的俯视图，图6(b)是表示通过驻车辅助动作进行调整前的目标驻车位置的俯视图，图6(c)是表示因第1差异条件成立而被调整后的目标驻车位置的俯视图。图7中，图7(a)是表示通过学习动作学习到的目标驻车位置的俯视图，图7(b)是表示通过驻车辅助动作进行调整前的目标驻车位置的俯视图，图7(c)是表示因第2差异条件成立而被调整后的目标驻车位置的俯视图。附图标记的说明1...车辆；11...外界检测装置；12...乘员检测装置；13...ECU；131...学习单元；132...驻车辅助单元；133...目标驻车位置设定部；134...路径计算部；135...车辆控制部。具体实施方式以下，参照附图对驻车辅助装置的实施方式进行说明。以下，使用搭载了驻车辅助装置的实施方式的车辆1来进行说明。(1)车辆1的结构首先，参照图1对本实施方式的车辆1的结构进行说明。如图1所示，车辆1具备：外界检测装置11；乘员检测装置12；以及作为后述附注中的“驻车辅助装置”的一个具体例子的ECU(ElectricalControlUnit：电子控制单元)13。外界检测装置11是对车辆1的外部状况(特别是，车辆1的周围的状况)进行检测的检测装置。外界检测装置11例如包括照相机、雷达等。乘员检测装置12是对位于车辆1的内部(即，车厢)的乘员(在本实施方式中，乘员是指驾驶员以外的搭乘者)进行检测的检测装置。乘员检测装置12例如包括搭载于供乘员就座的座位的就座检测装置、对车厢内进行拍摄的照相机等。ECU13控制车辆1整体的动作。在本实施方式中，特别是ECU13执行如下学习动作：当驾驶员使车辆1相对于希望的驻车空间SP驻车的情况下，将车辆1在该驻车空间SP内实际驻车的驻车位置作为目标驻车位置来进行学习。并且，ECU13进行用于使车辆1自动地驻车于通过学习动作而学习到的目标驻车位置的驻车辅助动作。为了进行学习动作以及驻车辅助动作，ECU13作为在ECU13的内部逻辑上实现的处理块而具备：作为后述附注中的“学习机构”的一个具体例子的学习单元131；以及作为后述附注中的“辅助机构”的一个具体例子的驻车辅助单元132。并且，驻车辅助单元132作为在驻车辅助单元132的内部逻辑上实现的处理块而具备：目标设定部1321；路径计算部1322；以及车辆控制部1323。此外，在后面参照图2等对学习单元131以及驻车辅助单元132各自的动作进行详细的叙述。(2)ECU13的动作接着，依次对ECU13所执行的学习动作以及驻车辅助动作进行说明。(2－1)学习动作的流程首先，参照图2对本实施方式的学习动作的流程进行说明。图2是表示本实施方式的学习动作的流程的流程图。如图2所示，学习单元131判定驾驶员是否请求学习动作的执行(步骤S11)。具体而言，学习单元131判定驾驶员是否操作了车辆1所具备的操作装置(特别是，可供驾驶员操作用以请求学习动作的执行的操作装置)。当驾驶员对操作装置进行了操作的情况下，学习单元131判定为驾驶员请求学习动作的执行。此外，学习动作在驾驶员使车辆1相对于希望的驻车空间SP驻车的情况下被执行，因此典型而言驾驶员在使车辆1相对于驻车空间SP驻车的情况下，请求学习动作的执行。在步骤S11的判定的结果是判定为驾驶员未请求学习动作的执行的情况下(步骤S11：否)，学习单元131结束图2所示的学习动作。在图2所示的学习动作结束的情况下，学习单元131在经过第1规定期间后，再次开始图2所示的学习动作。在步骤S11的判定的结果是判定为驾驶员请求了学习动作的执行的情况下(步骤S11：是)，学习单元131基于外界检测装置11的检测结果，对与通过驾驶员的操作而驻车的车辆1相关的驻车信息(特别是，与车辆1的驻车具有某种关系的信息)进行学习(步骤S12)。驻车信息的一个具体例子在表示车辆1相对于某一驻车空间SP驻车的样子的图3中被示出。如图3所示，驻车信息例如也可以包含与车辆1相对于驻车空间SP驻车的情况下的车辆1的初始位置Pstart有关的信息。驻车信息例如也可以包含与朝向驻车空间SP移动的车辆1的移动路径TR有关的信息。驻车信息例如也可以包含与移动的车辆1的行为(例如，速度、移动方向等)有关的信息。驻车信息例如也可以包含与驻车空间SP有关的信息(例如，与驻车空间SP的位置、大小、形状等有关的信息、与划分驻车空间SP的车道线WL等有关的信息)。驻车信息例如也可以包含与位于车辆1、驻车空间SP的周围的障碍物SC有关的信息(本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种驻车辅助装置，其特征在于，具备：学习机构，当车辆基于驾驶员的操作而朝向规定的驻车空间驻车时，该学习机构进行将所述车辆在所述驻车空间内驻车的位置作为目标驻车位置来学习的学习动作；以及辅助机构，其进行用于使所述车辆基于所述学习机构的学习结果自动地驻车于所述目标驻车位置的驻车辅助动作，当在所述辅助机构进行所述驻车辅助动作的辅助期间中的所述车辆内的乘员的位置、与所述学习机构进行所述学习动作的学习期间中的所述车辆内的乘员的位置之间存在规定的差异的规定条件成立的情况下，所述辅助机构基于所述差异调整所述目标驻车位置，以便与所述规定条件不成立的情况相比使所述驻车辅助动作结束后的从所述车辆的下车变得容易，之后进行用于使所述车辆自动地驻车于调整后的所述目标驻车位置的所述驻车辅助动作。

【技术特征摘要】
2017.07.31 JP 2017-1479461.一种驻车辅助装置，其特征在于，具备：学习机构，当车辆基于驾驶员的操作而朝向规定的驻车空间驻车时，该学习机构进行将所述车辆在所述驻车空间内驻车的位置作为目标驻车位置来学习的学习动作；以及辅助机构，其进行用于使所述车辆基于所述学习机构的学习结果自动地驻车于所述目标驻车位置的驻车辅助动作，当在所述辅助机构进行所述驻车辅助动作的辅助期间中的所述车辆内的乘员的位置、与所述学习机构进行所述学习动作的学习期间中的所述车辆内的乘员的位置之间存在规定的差异的规定条件成立的情况下，所述辅助机构基于所述差异调整所述目标驻车位置，以便与所述规定条件不成立的情况相比使所述驻车辅助动作结束后的从所述车辆的下车变得容易，之后进行用于使所述车辆自动地驻车于调整后的所述目标驻车位置的所述驻车辅助动作。2.根据权利要求1所述的驻车辅助装置，其特征在于，所述规定条件包含在所述学习期间中有乘员乘坐在所述驾驶员乘坐的第1座位的左右相反侧的第2座位、但...

【专利技术属性】
技术研发人员：中村弘，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP