The waist exoskeleton robot includes the back support device, the hip connection device, the leg energy storage device and the top leg device, the back support device is fixed with the middle part of the hip connection device, the two ends of the hip connection device are fixed with the leg energy storage device, the leg energy storage device is fixed with the top leg device, and the back support device can be fitted to the back of the human body. It improves the comfort of human body wearing. The steps of wearing are simple and the operation is simple and fast. The energy storage device of legs adopts crank-slider mechanism combined with spring design. After energy storage of users wearing exoskeleton when bending down is completed, when the human body changes from bending state to standing state, the energy stored by spring can be conversely transferred through crank-slider mechanism to back support suit. The device has simple structure and good assisting effect. The top leg device can fit the human body's thighs well and ensure the comfort of the users. It has the characteristics of simple structure and high flexibility.
【技术实现步骤摘要】
腰部外骨骼机器人
本专利技术属于机器人
,特别涉及一种腰部外骨骼机器人。
技术介绍
外骨骼机器人是一种仿人体的生理构造、可穿戴,且协同穿戴者运动的同时辅助穿戴者的机械装置。随着科学技术的发展,外骨骼机器人在军事和民用等领域有着更加广阔的应用前景,已经成为当前各国在机器人领域的研究重点。现有的腰部外骨骼机器人采用胸部支撑装置的形式,即将支撑装置放置在人体的胸前,这种设计方式导致用户穿戴腰部外骨骼工作时,胸部受到较大的挤压力,穿戴的舒适性较差,运动的灵活性较低。
技术实现思路
为了克服上述现有技术的不足,本专利技术的目的在于提出一种腰部外骨骼机器人,能够很大程度地改善人体穿戴外骨骼后的舒适性,提高运动的灵活性,具有结构精简、灵活性高、穿戴舒适且简单快捷的特点。为了实现上述目的,本专利技术采用的技术方案是:腰部外骨骼机器人,包括背部支撑装置1、髋部连接装置2、腿部储能装置3及顶腿装置4,背部支撑装置1与髋部连接装置2中部固定连接,髋部连接装置2的两端部与腿部储能装置3铰接,腿部储能装置3与顶腿装置4固定连接;所述背部支撑装置1包括符合人体工学的背板11,两根背带5的端部分别固定在背板11的内侧面,两根背带5之间固定连接有带卡扣的腰带6,背板11的外侧面下部固定有背部伸缩外杆固定块10,背部伸缩外杆9穿过背部伸缩外杆固定块10内部固定,可伸缩的背部伸缩内杆8的一端插入背部伸缩外杆9内,另一端与髋部连接装置2的髋部上接头12固定连接;所述髋部连接装置2包括髋部上接头12,髋部上接头12与髋部伸缩内杆13固定连接,髋部伸缩外杆14套在髋部伸缩内杆13上,髋部伸缩外杆 ...
【技术保护点】
1.腰部外骨骼机器人,其特征在于,包括背部支撑装置(1)、髋部连接装置(2)、腿部储能装置(3)及顶腿装置(4),背部支撑装置(1)与髋部连接装置(2)中部固定连接,髋部连接装置(2)的两端部与腿部储能装置(3)铰接,腿部储能装置(3)与顶腿装置(4)固定连接;所述背部支撑装置(1)包括符合人体工学的背板(11),两根背带(5)的端部分别固定在背板(11)的内侧面,两根背带(5)之间固定连接有带卡扣的腰带(6),背板(11)的外侧面下部固定有背部伸缩外杆固定块(10),背部伸缩外杆(9)穿过背部伸缩外杆固定块(10)内部固定,可伸缩的背部伸缩内杆(8)的一端插入背部伸缩外杆(9)内,另一端与髋部连接装置(2)的髋部上接头(12)固定连接;所述髋部连接装置(2)包括髋部上接头(12),髋部上接头(12)与髋部伸缩内杆(13)固定连接,髋部伸缩外杆(14)套在髋部伸缩内杆(13)上,髋部伸缩外杆(14)与髋部下接头(15)的一端固定连接,髋部下接头(15)的另一端与腿部储能装置(3)的腿部连接杆(21)铰接;所述腿部储能装置(3)包括绑带(19),绑带(19)的两端固定在内侧板(34)上形 ...
【技术特征摘要】
1.腰部外骨骼机器人,其特征在于,包括背部支撑装置(1)、髋部连接装置(2)、腿部储能装置(3)及顶腿装置(4),背部支撑装置(1)与髋部连接装置(2)中部固定连接,髋部连接装置(2)的两端部与腿部储能装置(3)铰接,腿部储能装置(3)与顶腿装置(4)固定连接;所述背部支撑装置(1)包括符合人体工学的背板(11),两根背带(5)的端部分别固定在背板(11)的内侧面,两根背带(5)之间固定连接有带卡扣的腰带(6),背板(11)的外侧面下部固定有背部伸缩外杆固定块(10),背部伸缩外杆(9)穿过背部伸缩外杆固定块(10)内部固定,可伸缩的背部伸缩内杆(8)的一端插入背部伸缩外杆(9)内,另一端与髋部连接装置(2)的髋部上接头(12)固定连接;所述髋部连接装置(2)包括髋部上接头(12),髋部上接头(12)与髋部伸缩内杆(13)固定连接,髋部伸缩外杆(14)套在髋部伸缩内杆(13)上,髋部伸缩外杆(14)与髋部下接头(15)的一端固定连接,髋部下接头(15)的另一端与腿部储能装置(3)的腿部连接杆(21)铰接;所述腿部储能装置(3)包括绑带(19),绑带(19)的两端固定在内侧板(34)上形成筒状,内侧板(34)、外侧板(16)、底板(23)、外壳上(20)、外壳下(18)固定连接构成盒体,腿部连接杆(21)与位于盒体内的曲柄(22)固定连接,曲柄(22)与圆柱销(25)、连杆(27)铰接,圆柱销(25)的两端分别与外侧板(16)、内侧板(34)连接,连杆(27)与滑块(28)铰接,滑块(28)下方固结有弹簧限位块(29),滑块(28)和弹簧限位块(29)套在导杆(30)上并与其滑动连接,弹簧限位块(29)的固定连接压缩弹簧(31)的一端,压缩弹簧(31)的另一端固定在下固定块(33)上,下固定块...
【专利技术属性】
技术研发人员:朱爱斌,沈皇,申志涛,宋纪元,屠尧,郑威豪,
申请(专利权)人:西安交通大学,
类型:发明
国别省市:陕西,61
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