The invention discloses an intelligent control system for live-work dual-arm robot, which includes binocular vision module, force feedback module, information acquisition module, information processing module, human-computer interaction module, task planning module, motion control module and display module; the intelligent control system is used for live-work dual-arm robot of distribution line. The two-arm robot can replace human beings to complete the live operation of transmission lines below 10KV at high altitude, and can solve the safety problem of live operation well. The remote control operation of the robot arm is carried out by human operators. Teleoperation mode has a wide application foundation and high stability and reliability.
【技术实现步骤摘要】
一种带电作业双臂机器人智能控制系统
本专利技术属于电网
,涉及到一种带电作业双臂机器人智能控制系统。
技术介绍
随着我国经济和电网建设的飞速发展,经济建设和人民生活对电力的依赖程度越来越高,社会对停电的承受能力越来越差。而停电进行日常维护检修是最安全可靠的电力系统作业方式,但是停电对工业生产的影响巨大,对居民生活质量影响较大。因此带电作业水平的提高,是解决这一矛盾的重要手段之一。带电作业是在高压电器设备上进行不停电检修、部件更换或测试的作业,一直为世界各国所重视。到目前为止,我国的带电作业方式为绝缘杆法与绝缘手套法的人工带电作业。人工带电作业可以根据人的工作经验对线路进行检修,能够准确找到线路的故障点,并且及时解决,但往往需要多名技术娴熟的工人合作进行操作,对工人的技术要求比较高,工人存在巨大触电风险,同时还需要依托带电作业车等比较昂贵的大型器械。随着社会经济和科技的发展,生产自动化水平不断提高,机器人技术在一些危险系数高、劳动强度大的应用领域迅速发展,以替代人类完成这些任务。为了避免人工带电作业中事故的发生,使带电作业更加安全,同时提高作业效率,采用机器人代替人工进行作业已经迫在眉睫,也符合时代的要求。
技术实现思路
基于以上现实背景,本专利技术一种带电作业双臂机器人智能控制系统,用于配电线路的带电作业双臂机器人,所述双臂机器人能够替代人类完成10KV以下的输电线高空带电作业,可以很好的解决带电作业安全问题,由人类操作员,对机器臂进行远端遥控操作。遥操作方式应用基础广泛,稳定可靠性高。本专利技术具体为一种带电作业双臂机器人智能控制系统,所述智能控制系统 ...
【技术保护点】
1.一种带电作业双臂机器人智能控制系统,其特征在于,所述智能控制系统包括双目视觉模块、力觉反馈模块、信息采集模块、信息处理模块、人机交互模块、任务规划模块、运动控制模块和显示模块;所述双目视觉模块和所述力觉反馈模块连接到信息采集模块,所述信息采集模块通过双目视觉模块和力觉反馈模块对作业环境的图像和力觉信息进行采集;所述信息采集模块连接到所述信息处理模块,所述信息处理模块对所述信息采集模块采集到的图像和力觉信息进行处理;所述信息处理模块和所述人机交互模块均连接到所述任务规划模块,所述任务规划模块根据作业环境的图像、力觉信息以及人机交互模块输入的任务指令进行任务解析和步骤规划;所述任务规划模块连接到所述运动控制模块,所述运动控制模块根据所述任务规划模块传达的任务步骤规划对带电作业双臂机器人进行控制;所述运动控制模块还连接到所述显示模块,所述显示模块对作业环境及作业情况进行显示。
【技术特征摘要】
1.一种带电作业双臂机器人智能控制系统,其特征在于,所述智能控制系统包括双目视觉模块、力觉反馈模块、信息采集模块、信息处理模块、人机交互模块、任务规划模块、运动控制模块和显示模块;所述双目视觉模块和所述力觉反馈模块连接到信息采集模块,所述信息采集模块通过双目视觉模块和力觉反馈模块对作业环境的图像和力觉信息进行采集;所述信息采集模块连接到所述信息处理模块,所述信息处理模块对所述信息采集模块采集到的图像和力觉信息进行处理;所述信息处理模块和所述人机交互模块均连接到所述任务规划模块,所述任务规划模块根据作业环境的图像、力觉信息以及人机交互模块输入的任务指令进行任务解析和步骤规划;所述任务规划模块连接到所述运动控制模块,所述运动控制模块根据所述任务规划模块传达的任务步骤规划对带电作业双臂机器人进行控制;所述运动控制模块还连接到所述显示模块,所述显示模块对作业环境及作业情况进行显示。2.根据权利要求1所述的一种带电作业双臂机器人智能控制系统,其特征在于,人机交互模块是一个人机交互界面,提供监控机器人系统的窗口、虚拟现实场景和控制菜单;输入信息是任务指令、主手位置信息或语音信息;人机交互界面通过socket通信方式将任务指令发送到任务规划模块。3.根据权利要求1所述的一种带电作业双臂机器人智能控制系统,其特征在于,任务规划模块又包括作业任务模块、控制规划模块和运动轨迹生成模块。4.根据权利要求1所述的一种带电作业双臂机器人智能控制系统,其特征在于,双目视觉模块通过双目摄像机获取图像,并通过边缘提取和图像匹配的方式识别出支撑架上的螺栓孔,最后计算出螺检孔的中心位置信息发送到任务规划模块。5.根据权利要求1所述的一种带电作业双臂机器人智能控制系统,其特征在于,所述运动控制模块包括机械臂控制模块、作业平台控制模块和移动车体控制模块;控制模块接收到运动命令和轨迹表时,进一步确定出各关节角旋转度数和相应角速度,并发送关节旋转角度和角速度信息至机械臂驱动程序,并在机器人数据...
【专利技术属性】
技术研发人员:刘波,滕松,王丹,贺中桥,王海军,
申请(专利权)人:国网江苏省电力有限公司徐州供电分公司,国家电网有限公司,
类型:发明
国别省市:江苏,32
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