仿地飞行装置及植保无人机制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及仿地飞行技术领域，公开了一种仿地飞行装置及植保无人机。所述仿地飞行装置包括飞行机架、设置在所述飞行机架上的前置雷达、后置雷达和对地雷达；所述前置雷达和所述后置雷达分别通过雷达安装支架设置在所述飞行机架的前端和后端，且所述前置雷达的天线面向所述飞行机架的前下方，所述后置雷达的天线面向所述飞行机架的后下方，所述对地雷达设置在所述飞行机架的下方，所述对地雷达的天线面向所述飞行机架的正下方；所述雷达安装支架能够调节其上的前置雷达或后置雷达的天线扫描角度。本实用新型专利技术仿地飞行装置保证了仿地飞行装置距离植物的高度恒定，提高了仿地飞行装置在较大地形起伏环境下的应用适应能力。

Ground-like Flight Device and Plant Protection UAV

The utility model relates to the field of ground imitation flying technology, and discloses a ground imitation flying device and a plant protection UAV. The ground-like flying device comprises a flying rack, a front radar, a rear radar and a ground-penetrating radar arranged on the flying rack; the front radar and the rear radar are respectively arranged at the front and rear ends of the flying rack through a radar mounting bracket, and the antenna of the front radar is facing the front and bottom of the flying rack, and the antenna of the rear radar is facing the said flying rack. The antenna of the ground penetrating radar is directly below the flying frame, and the antenna of the ground penetrating radar can adjust the antenna scanning angle of the front radar or the rear radar on the rear of the flying frame. The ground-simulated flying device of the utility model ensures that the height of the ground-simulated flying device is constant from the plant, and improves the application adaptability of the ground-simulated flying device in large terrain fluctuation environment.

【技术实现步骤摘要】
仿地飞行装置及植保无人机
本技术涉及仿地飞行
，尤其是涉及一种仿地飞行装置及植保无人机。
技术介绍
植保无人机相比于其他农用机械有着巨大的优势，近年来得到了广泛的应用，但在实际应用中，植保无人机仍有一些迫切需要解决的技术难题。国内常见的植保作业区域，丘陵和茶园地形起伏多变，植保无人机如果高度调整跟不上地形起伏，那么就无法保证植保无人机的安全性和喷洒效果。仿地飞行又被称作地形跟随，是指植保无人机的飞行作业高度随着地形起伏变化而变化，植保无人机与地面始终保持恒定的高度。在农药喷洒的时候，植保无人机与植物间的距离是影响喷洒效果的重要因素之一，如果植保无人机离植物距离过高，则经过雾化后的药物很难均匀的喷洒到植物表面；如果植保无人机与植物的距离过低，则会影响植保无人机的作业效率。从安全角度考虑，植保无人机与植物的距离过低，飞行安全系数也较低。因此为了提升植保无人机农药喷洒效果以及植保无人机作业效率、提升植保无人机的飞行安全性，植保无人机在作业过程中必须与植物保持一个恒定距离。目前植保无人机作业定高飞行大多采用GPS(GlobalPositioningSystem，全球定位系统)，或者人工手动控制无人机高度，或者利用单个垂直向下的测距传感器，如超声波传感器、激光传感器、毫米波雷达等等，实现简单的仿地飞行。然而这些方法都只能适应平坦的地形，在地形起伏变化大的丘陵地带，山地，梯田等环境都难以适应，如果是丘陵地带，山地，梯田等地形组合成的复杂环境，对于目前的无人机仿地飞行都难以达到。具体来说，GPS定高飞行采用的是海拔高度飞行作业，植保无人机无法跟随地面的起伏仿地作业，所以作业效果不理想；人工手动飞行的话，由于受到视距的影响作业效率低，难以大规模的推广和应用；如果单纯使用单个传感器定高仿地飞行的话，只能适应简单的仿地飞行，无法预判前方地面地形的变化情况，因而适应性较差。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种仿地飞行装置，以解决现有技术中存在的仿地飞行装置都只能适应平坦的地形，在地形起伏变化大的丘陵地带、山地、梯田等环境难以适应的技术问题。本技术的目的还在于提供一种植保无人机，以解决现有技术中存在的喷药无人机都只能适应平坦的地形，在地形起伏变化大的丘陵地带、山地、梯田等环境难以适应的技术问题。基于上述第一目的，本技术提供了一种仿地飞行装置，包括飞行机架、设置在所述飞行机架上的前置雷达、后置雷达和对地雷达；所述前置雷达和所述后置雷达分别通过雷达安装支架设置在所述飞行机架的前端和后端，且所述前置雷达的天线面向所述飞行机架的前下方，所述后置雷达的天线面向所述飞行机架的后下方，所述对地雷达设置在所述飞行机架的下方，所述对地雷达的天线面向所述飞行机架的正下方；所述雷达安装支架能够调节其上的前置雷达或后置雷达的天线扫描角度。进一步地，所述雷达安装支架包括基板、侧板以及支腿，所述前置雷达和后置雷达分别固定在其相应的雷达安装支架的基板的板面上；所述侧板与所述基板垂直固定连接，所述侧板上设置有弧形定位槽孔；所述支腿铰接在所述侧板上，且所述支腿与所述侧板的铰接位置位于所述弧形定位槽孔靠近所述基板的一侧，所述支腿上对应所述弧形定位槽孔设置有定位组件，所述定位组件设置在所述弧形定位槽孔内并将所述支腿与所述侧板相对固定，所述支腿的另一端与所述飞行机架固定连接。进一步地，所述侧板包括两个，分别设置在所述基板两相对的端面上；所述支腿包括设置在基板两端的两根，其与两个侧板一一对应设置。进一步地，所述弧形定位槽孔是以所述支腿与所述侧板铰接位置为圆心的圆弧形定位槽孔。进一步地，所述支腿上设置有定位孔，所述定位组件包括螺栓以及与所述螺栓适配的螺帽，所述螺栓穿过所述定位孔、弧形定位槽孔并配合所述螺帽锁紧所述侧板与所述支腿。进一步地，所述基板上设置有雷达安装孔，所述前置雷达和后置雷达通过螺栓或者螺钉配合所述雷达安装孔进行固定。进一步地，所述基板和侧板为一体结构。进一步地，所述支腿远离所述侧板的一端呈L型，所述支腿L型的横边上设置有支架固定孔；所述支架固定孔通过螺栓或螺钉与所述飞行机架连接。进一步地，所述前置雷达、后置雷达以及所述对地雷达的天线侧均设置有保护壳。基于上述第二目的，本技术还提供了一种植保无人机，包括如上述任一项所述的仿地飞行装置以及设置在所述仿地飞行装置上的喷药组件。本技术仿地飞行装置，包括飞行机架、设置在所述飞行机架上的前置雷达、后置雷达和对地雷达；所述前置雷达和所述后置雷达分别通过雷达安装支架设置在所述飞行机架的前端和后端，且所述前置雷达的天线面向所述飞行机架的前下方，所述后置雷达的天线面向所述飞行机架的后下方，所述对地雷达设置在所述飞行机架的下方，所述对地雷达的天线面向所述飞行机架的正下方；所述雷达安装支架能够调节其上的前置雷达或后置雷达的天线扫描角度。与现有技术相比，本技术的有益效果为：本技术仿地飞行装置对地雷达用于获取无人机相对于地面的飞行高度，前置雷达用于获取无人机前进时无人机与前方地形的斜向距离，后置雷达用于获取无人机后退时无人机与后方地形的斜向距离，因此无人机在飞行时，可以结合三个方位的雷达数据进行合理评估地面地形，从而使无人机能够有效的在坡地和茶园等复杂地形下飞行，保证仿地飞行装置距离植物高度恒定，提高了仿地飞行装置在较大地形起伏环境下的应用适应能力。本技术植保无人机包括如上述所述的任意一种仿地飞行装置以及设置在所述仿地飞行装置上的喷药组件。与现有技术相比，本技术植保无人机能够适应地形起伏变化大的丘陵地带，山地，梯田等环境，环境适应力强，且仿地飞行装置距离植物高度恒定也大大提高了农药的防治效果。附图说明为了更清楚地说明本技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术实施例一仿地飞行装置的示意图；图2为本技术实施例一仿地飞行装置的雷达安装支架的立体示意图；图3为图2的俯视示意图；图4为图2的后视示意图；图5为图2的左视示意图；图6为侧板示意图。图标：1-基板；11-雷达安装孔；2-侧板；21-弧形定位槽孔；3-支腿；31-支架固定孔；32-定位孔；4-前置雷达；5-后置雷达；6-对地雷达；7-飞行机架。具体实施方式下面将结合附图对本技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。在本技术的描述中，需要说明的是，如出现术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等，其指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，如出现术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种仿地飞行装置，其特征在于，包括飞行机架、设置在所述飞行机架上的前置雷达、后置雷达和对地雷达；所述前置雷达和所述后置雷达分别通过雷达安装支架设置在所述飞行机架的前端和后端，且所述前置雷达的天线面向所述飞行机架的前下方，所述后置雷达的天线面向所述飞行机架的后下方，所述对地雷达设置在所述飞行机架的下方，所述对地雷达的天线面向所述飞行机架的正下方；所述雷达安装支架能够调节其上的前置雷达或后置雷达的天线扫描角度。

【技术特征摘要】
1.一种仿地飞行装置，其特征在于，包括飞行机架、设置在所述飞行机架上的前置雷达、后置雷达和对地雷达；所述前置雷达和所述后置雷达分别通过雷达安装支架设置在所述飞行机架的前端和后端，且所述前置雷达的天线面向所述飞行机架的前下方，所述后置雷达的天线面向所述飞行机架的后下方，所述对地雷达设置在所述飞行机架的下方，所述对地雷达的天线面向所述飞行机架的正下方；所述雷达安装支架能够调节其上的前置雷达或后置雷达的天线扫描角度。2.根据权利要求1所述的仿地飞行装置，其特征在于，所述雷达安装支架包括基板、侧板以及支腿，所述前置雷达和后置雷达分别固定在其相应的雷达安装支架的基板的板面上；所述侧板与所述基板垂直固定连接，所述侧板上设置有弧形定位槽孔；所述支腿铰接在所述侧板上，且所述支腿与所述侧板的铰接位置位于所述弧形定位槽孔靠近所述基板的一侧，所述支腿上对应所述弧形定位槽孔设置有定位组件，所述定位组件设置在所述弧形定位槽孔内并将所述支腿与所述侧板相对固定，所述支腿的另一端与所述飞行机架固定连接。3.根据权利要求2所述的仿地飞行装置，其特征在于，所述侧板包括两个，分别设置在所述基板两相对的端面上；所述支腿包括设...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴开华，李海林，
申请(专利权)人：杭州瓦屋科技有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江,33