The utility model provides an active arm of an operation robot, which belongs to the technical field of medical devices. The utility model solves the problem that the active arm of the existing surgical robot is supported on both sides, and has the advantages of large volume, large weight and small extension range. The active arm of the surgical robot includes a fixed arm on the support, a middle arm articulated at one end of the fixed arm, a front arm articulated at one end of the middle arm away from the fixed arm, and a sliding arm articulated at one end of the front arm away from the middle arm. The sliding arm is equipped with surgical instruments with an instrumented arm. The middle arm is on the side of the fixed arm, and the front arm is on the side of the middle arm, and the middle arm and the sliding arm are on the side of the middle arm. The front arm consists of two adjacent sides of a parallelogram, between which there is a telecentric point at the vertex of the parallelogram for the manipulator to pass through, and between the support and the sliding arm there is a driving component for the manipulator to swing with the telecentric point as the center of the circle. The utility model has the advantages of small volume, light weight and large extension range, owing to the adoption of unilateral support.
【技术实现步骤摘要】
手术机器人的主动臂
本技术属于医疗器械
,涉及一种手术机器人的主动臂,特别是一种单侧支撑的手术机器人的主动臂。
技术介绍
随着机器人技术的应用和发展,特别是计算技术的发展,医用手术机器人在临床中的作用越来越受到人们的重视。微创手术机器人可以减轻医生在手术过程中的体力劳动,同时达到精准手术目的,使患者微创伤、失血少、术后感染少、术后恢复快。微创手术机器人系统通常使用主从式控制模式:操作者在对主手进行操作时,其手部运动会带动主手随之运动,主手关节处传感器可以测量运动信息,再通过主从控制算法将主手的运动映射到从手主动臂,从手主动臂各关节被动运动,带动手术器械实现相应运动。微创手术机器人主动臂关键组成部分主要包括远程运动中心机构和手术器械,其机械结构的设计优劣直接影响了微创手术机器人的性能,也制约着系统中其他部件的研发与设计。例如中国专利公开了一种具有大运动空间高结构刚性的微创机器[授权公告号为CN101919739B],包括设置有手术工具的伸缩座,连杆IV的一端与伸缩座相连,连杆V和连杆VI设置在连杆IV下方的两侧并且连杆V和连杆VI的一端与伸缩座相连,连杆IV的另一端连接在连杆I的顶端,连杆V和连杆VI的另一端连接在连杆I上部两侧外壁上,连杆I的底端连接在关节II座前端,连杆II和连杆III的底端通过转轴安装在关节II座后端的两侧外壁上并且其顶端分别连接在连杆V和连杆VI上;转轴与第二旋转驱动装置相连,连接架与第一旋转驱动装置相连。主动臂需要体积小,重量轻,范围大,但上述专利中采用双侧支撑结构,即由连杆V和连杆VI对伸缩座进行双侧支撑,其体积大、重量大, ...
【技术保护点】
1.一种手术机器人的主动臂,包括设于支座(1)上的固定臂(2)、铰接在固定臂(2)一端的中段臂(3)、铰接在中段臂(3)远离固定臂(2)一端的前段臂(4)和铰接在前段臂(4)远离中段臂(3)一端的滑动臂(5),所述的滑动臂(5)上设有带器械手(6)的手术器械(7),其特征在于,所述的中段臂(3)位于固定臂(2)的侧部,所述的前段臂(4)位于中段臂(3)的侧部,所述的中段臂(3)与前段臂(4)构成一平行四边形的两相邻边,两者之间具有位于平行四边形顶点处的供器械手(6)穿过的远心点(8),所述的支座(1)与滑动臂(5)之间设有用于驱动器械手(6)以远心点(8)为圆心摆动的驱动组件。
【技术特征摘要】
1.一种手术机器人的主动臂,包括设于支座(1)上的固定臂(2)、铰接在固定臂(2)一端的中段臂(3)、铰接在中段臂(3)远离固定臂(2)一端的前段臂(4)和铰接在前段臂(4)远离中段臂(3)一端的滑动臂(5),所述的滑动臂(5)上设有带器械手(6)的手术器械(7),其特征在于,所述的中段臂(3)位于固定臂(2)的侧部,所述的前段臂(4)位于中段臂(3)的侧部,所述的中段臂(3)与前段臂(4)构成一平行四边形的两相邻边,两者之间具有位于平行四边形顶点处的供器械手(6)穿过的远心点(8),所述的支座(1)与滑动臂(5)之间设有用于驱动器械手(6)以远心点(8)为圆心摆动的驱动组件。2.根据权利要求1所述的手术机器人的主动臂,其特征在于,所述的中段臂(3)上具有垂直于中段臂(3)设置的固定轴一(9),所述的固定臂(2)套设在固定轴一(9)上且能绕固定轴一(9)旋转,所述的前段臂(4)上具有与固定轴一(9)平行的固定轴二(10),所述的中段臂(3)套设在固定轴二(10)上且能绕固定轴二(10)旋转,所述的滑动臂(5)上具有与固定轴一(9)平行的固定轴三(11),所述的前段臂(4)套设在固定轴三(11)上且能绕固定轴三(11)旋转。3.根据权利要求2所述的手术机器人的主动臂,其特征在于,所述的驱动组件包括设于支座(1)上的其输出轴与固定轴一(9)平行的伸展电机(12),所述的固定臂(2)固定在伸展电机(12)的前端,所述伸展电机(12)的输出轴通过传动带一(13)与固定轴一(9)传动连接,所述的固定轴一(9)通过传动带二(14)与固定轴二(10)传动连接,所述的固定轴二(10)通过传动带三(15)与固定轴三(11)传动连接,所述的固定臂(2)与中段臂(3)之间设有当传动带一(13)驱动固定轴一(9)旋转时用于带动传动带二(14)旋转的联动组件一,所述的中段臂(3)与前段臂(4)之间设有当传动带二(14)驱动固定轴二(10)旋转时用于带动传动带三(15)旋转的联动组件二。4.根据权利要求3所述的手术机器人的主动臂,其特征在于,所述的固定臂(2)内部中空,所述伸展电机(12)的输出轴上同轴固定有主动轮一(16),所...
【专利技术属性】
技术研发人员:谢敬涛,王了,徐登,谢朝钦,
申请(专利权)人:重庆金山医疗器械有限公司,
类型:新型
国别省市:重庆,50
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