周边环境识别装置制造方法及图纸

搭载于车辆而识别上述车辆的周边环境的周边环境识别装置具备：本车信息取得部，取得与上述车辆的运动有关的本车信息；周边环境要素取得部，取得与上述车辆的周边的环境要素对应的周边环境要素信息；存在时间范围决定部，基于上述本车信息，决定本车存在时间范围，该本车存在时间范围表示与上述车辆的周边的各位置对应的上述车辆的存在时间范围；以及行驶危险度决定部，基于上述本车存在时间范围及上述周边环境要素信息，决定上述车辆的周边的行驶危险度。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】周边环境识别装置
本专利技术涉及周边环境识别装置。
技术介绍
以往，提出了计算由存在于本车辆周边的各种障碍物带来的、对于本车辆的行驶的危险度、根据计算出的危险度进行驾驶辅助的装置。关于这样的装置，在下述专利文献1中，公开了以下的技术：根据基于本车辆的行驶预测范围计算出的本车的风险潜在可能性和基于对象物的移动预测范围计算出的对象物的风险潜在可能性的重叠，生成将两者的碰撞危险度按每个位置表现的风险潜在可能性图。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2011－253302号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题在上述专利文献1中，由于根据本车辆的行驶预测范围及基于对象物的移动预测范围的风险潜在可能性彼此的重叠状况来评价碰撞危险度，所以不能评价本车辆和对象物是否真正在时间上交错。因此，在对象物是移动体、本来在时间上不可能与本车辆交错的情况下，也如果其移动预测范围与本车辆的行驶预测范围在空间上重叠，则有尽管实际上没有碰撞的危险、但将其重叠部分设定为碰撞危险度高的位置的情况。这样，在以往技术中，不能考虑车辆的周边环境的时间上的变化来高精度地评价车辆的行驶危险度。用来解决课题的手段本专利技术的周边环境识别装置，是搭载于车辆、识别上述车辆的周边环境的周边环境识别装置，具备：本车信息取得部，取得与上述车辆的运动有关的本车信息；周边环境要素取得部，取得与上述车辆的周边的环境要素对应的周边环境要素信息；存在时间范围决定部，基于上述本车信息，决定表示与上述车辆的周边的各位置对应的上述车辆的存在时间范围的本车存在时间范围；以及行驶危险度决定部，基于上述本车存在时间范围及上述周边环境要素信息，决定上述车辆的周边的行驶危险度。专利技术效果根据本专利技术，能够考虑车辆的周边环境的时间上的变化来高精度地评价车辆的行驶危险度。附图说明图1是表示有关本专利技术的一实施方式的行驶控制系统的结构的一例的功能框图。图2是表示存在时间范围图的一例的图。图3是表示行驶危险度图的一例的图。图4是表示用来说明周边环境识别处理的车辆的行驶道路环境的一例的图。图5是表示周边环境识别处理的流程图的一例的图。图6是表示本车存在时间范围决定处理的流程图的一例的图。图7是表示本车存在时间范围的计算方式的一例的图。图8是表示环境要素存在时间范围决定处理的流程图的一例的图。图9是表示行驶危险度图制作处理的流程图的一例的图。图10是表示行驶危险度图的计算结果的一例的图。图11是表示其他场景中的行驶危险度图的计算结果的一例的图。图12是表示以往方式的行驶危险度图的例子的图。图13是表示本专利技术的行驶危险度图的例子的图。具体实施方式以下，参照附图对本专利技术的实施方式进行说明。图1是表示有关本专利技术的一实施方式的行驶控制系统1的结构的一例的功能框图。有关本实施方式的行驶控制系统1是搭载于车辆2，用来在识别车辆2的周边的行驶道路及周边车辆等障碍物的状况的基础上判断车辆2的行驶的当前及将来的风险，进行适当的驾驶辅助及行驶控制的系统。如图1所示，行驶控制系统1包括周边环境识别装置10、本车位置决定装置30、外界传感器群40、车辆传感器群50、地图信息管理装置60、行驶控制装置70、车载用HMI装置80、致动器群90等而构成。周边环境识别装置10例如是搭载在车辆2中的ECU(ElectronicControlUnit)等，具有处理部100、存储部120和通信部130。另外，对于周边环境识别装置10的形态没有特别限制，也可以使用ECU以外的结构作为周边环境识别装置10。例如，周边环境识别装置10也可以与行驶控制装置70或外界传感器群40等合并。处理部100例如包括CPU(CentralProcessingUnit：中央运算处理装置)、RAM(RandomAccessMemory)等存储器而构成。处理部100作为用来实现周边环境识别装置10的功能的部分而具有本车信息取得部101、周边环境要素取得部102、环境要素移动预测部103、存在时间范围决定部104、行驶危险度决定部105、行驶危险度图制作部106及行驶危险度图提供部107。处理部100通过执行保存在存储部120中的规定的动作程序，进行与这些各部对应的处理。本车信息取得部101从本车位置决定装置30或车辆传感器群50取得例如车辆2的位置、行驶速度、操舵角、加速器的操作量、制动器的操作量等信息，作为与车辆2的运动关联的本车信息。由本车信息取得部101取得的本车信息作为本车信息数据群121保存到存储部120中。周边环境要素取得部102从外界传感器群40或地图信息管理装置60取得例如存在于车辆2的周边的障碍物的信息、表示车辆2的周边的道路的特征的特征物等的信息，作为与车辆2的周边的各种环境要素有关的周边环境要素信息。另外，存在于车辆2的周边的障碍物例如是指在车辆2的周围移动的其他车辆、自行车、步行者等移动体、静止在车辆2的周围的道路上的停车车辆、掉落物、设置物等。由周边环境要素取得部102取得的周边环境要素信息作为周边环境要素信息数据群122保存到存储部120中。环境要素移动预测部103基于保存在存储部120中的周边环境要素信息数据群122，预测由外界传感器群40检测出的环境要素中包括的其他车辆、自行车、步行者等移动体将来怎样移动。由环境要素移动预测部103得到的移动体的移动预测结果被附加到与该移动体对应的周边环境要素信息中，作为周边环境要素信息数据群122保存到存储部120中。存在时间范围决定部104基于保存在存储部120中的本车信息数据群121及由环境要素移动预测部103得到的移动体的移动预测结果，对于车辆2的周边的规定位置，决定车辆2及环境要素分别可能存在的时间范围。在以下的说明中，将由存在时间范围决定部104决定的车辆2和环境要素的存在时间范围分别称作本车存在时间范围、环境要素存在时间范围。由存在时间范围决定部104决定的本车存在时间范围及环境要素存在时间范围的信息作为存在时间范围数据群123保存在存储部120中。行驶危险度决定部105基于保存在存储部120中的存在时间范围数据群123所表示的本车存在时间范围及环境要素存在时间范围、周边环境要素信息数据群122所表示的周边环境要素信息，决定车辆2的周边的行驶危险度。行驶危险度图制作部106基于由行驶危险度决定部105得到的行驶危险度的决定结果，制作表示车辆2的周边的各位置与行驶危险度的关系的行驶危险度图。由行驶危险度图制作部106制作的与行驶危险度图有关的信息作为行驶危险度图数据群124保存到存储部120中。行驶危险度图提供部107基于保存在存储部120中的行驶危险度图数据群124，将与车辆2的行驶危险度图有关的信息向周边环境识别装置10内的其他功能及搭载在车辆2中的周边环境识别装置10以外的装置提供。存储部120例如包括HDD(HardDiskDrive)、闪存存储器、ROM(ReadOnlyMemory)等存储装置而构成。存储部120保存有由处理部100执行的程序及本系统的实现所需要的数据群等。在本实施方式中，特别是作为用来实现周边环境识别装置10的功能的信息，将本车信息数据群121、周边环境要素信息数据群122、存在时间范围数据群123及行驶危险度图数据群124保存在存储部120中。本车信息本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种周边环境识别装置，搭载于车辆，识别上述车辆的周边环境，其特征在于，具备：本车信息取得部，取得与上述车辆的运动有关的本车信息；周边环境要素取得部，取得与上述车辆的周边的环境要素对应的周边环境要素信息；存在时间范围决定部，基于上述本车信息，决定本车存在时间范围，该本车存在时间范围表示与上述车辆的周边的各位置对应的上述车辆的存在时间范围；以及行驶危险度决定部，基于上述本车存在时间范围及上述周边环境要素信息，决定上述车辆的周边的行驶危险度。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.06.17 JP 2016-1209351.一种周边环境识别装置，搭载于车辆，识别上述车辆的周边环境，其特征在于，具备：本车信息取得部，取得与上述车辆的运动有关的本车信息；周边环境要素取得部，取得与上述车辆的周边的环境要素对应的周边环境要素信息；存在时间范围决定部，基于上述本车信息，决定本车存在时间范围，该本车存在时间范围表示与上述车辆的周边的各位置对应的上述车辆的存在时间范围；以及行驶危险度决定部，基于上述本车存在时间范围及上述周边环境要素信息，决定上述车辆的周边的行驶危险度。2.如权利要求1所述的周边环境识别装置，其特征在于，上述存在时间范围决定部基于上述周边环境要素信息，决定环境要素存在时间范围，该环境要素存在时间范围表示与上述车辆的周边的各位置对应的上述环境要素的存在时间范围；上述行驶危险度决定部基于上述本车存在时间范围及上述环境要素存在时间范围，决定上述车辆的周边的行驶危险度。3.如权利要求1或2所述的周边环境识别装置，其特征在于，上述本车存在时间范围表示上述车辆可能存在于上述各位置的时间范围或时间概率分布。4.如权利要求2所述的周边环境识别装置，其特征在于，上述环境要素存在时间范围表示上述环境要素可能存在于上述各位置的时间范围或时间概率分布。5.如权利要求2所述的周边环境识别装置，其特征在于，上述行驶危险度决定部基于上述本车存在时间范围的代表值与上述环境要素存在时间范围的代表值之差，决定上述行驶危险度。6.如权利要求5所述的周边环境识别装置，其特征在于，上述行驶危险度决定部以上述本车存在时间范围的代表值与上述...

【专利技术属性】
技术研发人员：堀田勇树，早濑茂规，工藤真，
申请(专利权)人：日立汽车系统株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP