连杆促动装置制造方法及图纸

在连杆促动装置中，前端侧的连杆枢毂(3)经由至少3组的连杆机构(4)，以姿势可变更的方式相对于基端侧的连杆枢毂(2)而连接。各连杆机构(4)具有基端侧的端部连杆部件(5)、前端侧的端部连杆部件(6)与中间连杆部件(7)。在2组以上的连杆机构中，设置姿势控制用促动器(50)和减速机构(51)。基端侧的端部连杆部件(5)包括弯曲部(30)与设置于弯曲部(30)的一端的一对旋转连接体(31a、31b)。减速机构(51)设置于一对旋转连接体(31a、31b)之间，输出轴(51a)固定于其中一个旋转连接体(31b)上，并且输入轴(51b)自由旋转地支承于另一个旋转连接体(31a)上。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】连杆促动装置相关申请本申请要求申请日为2016年6月8日，申请号为JP特愿2016－114103的申请，与申请日为2017年5月15日，申请号为JP特愿2017－096170的优先权，通过参照，将其整体作为构成本申请的一部分的内容而引用。
本专利技术涉及用于医疗设备、产业设备等的必须要求高速、高精度的宽大的促动范围的设备的连杆促动装置。
技术介绍
在专利文献1，2中提出有用于医疗设备、产业设备等的各种作业设备的平行连杆机构。现有技术文献专利文献专利文献1：JP特开2000－94245号公报专利文献2：US第5893296号专利说明书
技术实现思路
专利技术要解决的课题对于专利文献1的平行连杆机构，其结构较简单，但是，由于各连杆的促动角小，故如果较大地设定平行运载板的促动范围，则具有因连杆长度大，机构整体的尺寸大，导致装置的大型化的问题。另外，还具有下述的问题，即，机构整体的刚性低，装载于运载板上的工具的重量，即运载板的可搬运重量限定在较小值。专利文献2的平行连杆机构为下述的结构，其中，前端侧的连杆枢毂经由4节连锁的3组以上的连杆机构，以姿势可变更的方式相对于基端侧的连杆枢毂而连接，由此，在整体紧凑的同时，高速、高精度的宽大的促动范围的动作是可能的。但是，对于专利文献2的平行连杆机构，在设置姿势控制用的电动机、减速机构等，形成连杆促动装置的场合，由于在平行连杆机构的径向外侧设置电动机和减速机构，故具有在径向尺寸较大的问题。另外，还具有减速机构、电动机对连杆机构造成妨碍，促动范围受到限制的问题。于是，人们提出有下述的方案，其中，为了减小平行连杆机构的径向尺寸，通过弯曲部和旋转连接部，构成基端侧的端部连杆部件，在通过于旋转连接部的长度方向，使弯曲部的径向内侧缘和径向外侧缘延长而获得的假想的2个平面而夹持的空间内，设置将姿势控制促动器的旋转运动传递给基端侧的端部连杆部件的齿轮机构的至少一部分(JP特愿2015－250939号的申请)。但是，本方案具有虽然可适用于减速机构的输入轴和输出轴交叉的场合，但是无法适用于输入轴和输出轴位于同一轴上的场合的问题。本专利技术的目的在于提供一种连杆促动装置，其中，可进行高速、高精度、宽大的促动范围的动作，输入轴和输出轴位于同一轴上的减速机构可在径向尺寸不增加的情况下设置。用于解决课题的技术方案本专利技术的连杆促动装置包括：基端侧的连杆枢毂；前端侧的连杆枢毂；以及至少3组的连杆机构，在该连杆机构中，上述前端侧的连杆枢毂以姿势可变更的方式相对上述基端侧的连杆枢毂而连接；各连杆机构具有：基端侧的端部连杆部件，该基端侧的端部连杆部件的一端以可旋转的方式连接于上述基端侧的连杆枢毂上；前端侧的端部连杆部件，该前端侧的端部连杆部件的一端以可旋转的方式连接于上述前端侧的连杆枢毂上；中间连杆部件，该中间连杆部件的两端分别以可旋转的方式连接于上述基端侧的端部连杆部件的另一端和上述前端侧的端部连杆部件的另一端上；姿势控制用促动器，该姿势控制用促动器设置于上述至少3组的连杆机构中的2组以上的连杆机构上，任意地变更上述前端侧的连杆枢毂相对于上述基端侧的连杆枢毂的姿势；减速机构，该减速机构减小对应的上述姿势控制用促动器的旋转动力的速度，然后将该动力传递给上述基端侧的端部连杆部件。上述连杆促动装置的特征在于上述基端侧的端部连杆部件包括弯曲部与旋转连接部，该弯曲部以任意的角度而弯曲，该旋转连接部由一对旋转连接体构成，该一对旋转连接体设置于该弯曲部的一端，相互间隔开而并列，上述减速机构按照下述方式构成，该方式为：输入轴和输出轴位于同一轴上，在上述一对旋转连接体之间，上述输入轴和上述输出轴的各轴心按照与上述基端侧的连杆枢毂和上述基端侧的端部连杆部件的旋转对偶的中心轴一致的方式设置，上述减速机构的上述输出轴固定于上述一对旋转连接体中的其中一个旋转连接体上，并且上述减速机构的上述输入轴自由旋转地支承于上述一对旋转连接体中的另一个旋转连接体上。按照该方案，如果旋转驱动各姿势控制用促动器，则该旋转动力经由减速机构而减速，传递给基端侧的端部连杆部件。由此，基端侧的端部连杆部件的角度变化，变更前端侧的连杆枢毂相对于基端侧的连杆枢毂的姿势。由于前端侧的连杆枢毂经由4节连锁的3组以上的连杆机构，以姿势可变更的方式相对基端侧的连杆枢毂而连接，故在整体紧凑的同时，高速、高精度的宽大的促动范围的动作是可能的。由于基端侧的端部连杆部件在弯曲部处弯曲，故可减小连杆促动装置整体的径向尺寸，可实现紧凑的结构。另外，减速机构的输出轴连接于其中一个旋转连接体上，并且减速机构的输入轴自由旋转地支承于另一旋转支承体上，由此，可在一对旋转连接体之间设置减速机构。借此，可在不伸出的情况下，将减速机构设置于平行连杆机构的径向外侧，可实现更进一步紧凑的结构。即，可在不增加径向尺寸的情况下，设置输入轴和伸出轴位于同一轴上的减速机构。此外，如果在一对旋转连接体之间设置减速机构，则减速机构为将一对旋转连接体连接的结构，对于提高刚性来说是有利的。还可在本专利技术的一个实施方式中，按照上述姿势控制用促动器的旋转输出轴和上述减速机构的上述输入轴相互正交的方式，设置上述姿势控制用促动器。在此场合，以可采用比如伞齿轮等，传递动力传递的方式将姿势控制用促动器的旋转输出轴和减速机构的输入轴连接。由此，形成在基端侧的连杆枢毂和基端侧的端部连杆部件的旋转对偶的周围，没有设置其它部件的结构，平行连杆机构可获取宽大的动作范围。也可在上述姿势控制用促动器的旋转输出轴和上述减速机构的输入轴相互相正交的场合，上述姿势控制用促动器的旋转输出轴和上述基端侧的连杆枢毂的中心轴平行。另外，在基端侧的连杆枢毂的中心轴，上述基端侧的连杆枢毂和上述基端侧的端部连杆部件的各旋转对偶的中心轴，与上述基端侧的端部连杆部件和上述中间连杆部件的各旋转对偶的中心轴分别交叉的点称为基端侧的球面连杆中心的场合，形成通过基端侧的球面连杆中心，与上述基端侧的连杆枢毂和上述基端侧的端部连杆部件的各旋转对偶的中心轴相垂直地交叉的直线。按照该方案，可接近平行连杆机构的中心而设置姿势控制用促动器，可实现紧凑的结构。还可在本专利技术的一个实施方式中，按照上述姿势控制用促动器的旋转输出轴和上述减速机构的上述输入轴相互平行的方式，设置上述姿势控制用促动器。按照该方案，可接近平行连杆机构的中心而设置姿势控制用促动器，可实现紧凑的结构。另外，在形成上述方案的场合，可通过在安装于上述姿势控制用促动器的旋转输出轴上的滑轮与安装于上述减速机构的上述输入轴上的滑轮上挂绕动力传递用的皮带，将动力从姿势控制用促动器的旋转输出轴传递给减速机构的输入轴。在本专利技术的一个实施方式中，上述基端侧的连杆枢毂包括支承上述各连杆机构的基端部件，相对于上述基端部件，上述基端侧的连杆枢毂和上述基端侧的端部连杆部件的旋转对偶的中心轴，与上述姿势控制用促动器的输出轴设置于相互相反的一侧。按照该方案，如果旋转驱动各姿势控制用促动器，则其旋转动力传递给基端侧的端部连杆部件。由此，基端侧的端部连杆部件的角度变化，前端侧的连杆枢毂相对于基端侧的连杆枢毂的姿势变更。由于前端侧的连杆枢毂经由4节连锁的3组以上的连杆机构，以姿势可变更的方式相对基端侧的连杆枢毂而连接，形成平行连杆机构，故在整体紧凑的同时本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种连杆促动装置，该连杆促动装置包括：基端侧的连杆枢毂；前端侧的连杆枢毂；以及至少3组的连杆机构，在该连杆机构中，上述前端侧的连杆枢毂以姿势能变更的方式相对于上述基端侧的连杆枢毂而连接；各连杆机构具有：基端侧的端部连杆部件，该基端侧的端部连杆部件的一端以能旋转的方式连接于上述基端侧的连杆枢毂上；前端侧的端部连杆部件，该前端侧的端部连杆部件的一端以能旋转的方式连接于上述前端侧的连杆枢毂上；中间连杆部件，该中间连杆部件的两端分别以能旋转的方式连接于上述基端侧的端部连杆部件的另一端和上述前端侧的端部连杆部件的另一端上；姿势控制用促动器，该姿势控制用促动器设置于上述至少3组的连杆机构中的2组以上的连杆机构上，任意地变更上述前端侧的连杆枢毂相对于上述基端侧的连杆枢毂的姿势；减速机构，该减速机构减小对应的上述姿势控制用促动器的旋转动力的速度，然后将该动力传递给上述基端侧的端部连杆部件；上述基端侧的端部连杆部件包括弯曲部与旋转连接部，该弯曲部以任意的角度而弯曲，该旋转连接部由一对旋转连接体构成，该一对旋转连接体设置于该弯曲部的一端，相互间隔开而并列；上述减速机构按照下述方式构成，该方式为：输入轴和输出轴位于同一轴上，在上述一对旋转连接体之间，上述输入轴和上述输出轴的各轴心按照与上述基端侧的连杆枢毂和上述基端侧的端部连杆部件的旋转对偶的中心轴一致的方式设置；上述减速机构的上述输出轴固定于上述一对旋转连接体中的其中一个旋转连接体上，并且上述减速机构的上述输入轴自由旋转地支承于上述一对旋转连接体中的另一个旋转连接体上。...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.06.08 JP 2016-114103;2017.05.15 JP 2017-096171.一种连杆促动装置，该连杆促动装置包括：基端侧的连杆枢毂；前端侧的连杆枢毂；以及至少3组的连杆机构，在该连杆机构中，上述前端侧的连杆枢毂以姿势能变更的方式相对于上述基端侧的连杆枢毂而连接；各连杆机构具有：基端侧的端部连杆部件，该基端侧的端部连杆部件的一端以能旋转的方式连接于上述基端侧的连杆枢毂上；前端侧的端部连杆部件，该前端侧的端部连杆部件的一端以能旋转的方式连接于上述前端侧的连杆枢毂上；中间连杆部件，该中间连杆部件的两端分别以能旋转的方式连接于上述基端侧的端部连杆部件的另一端和上述前端侧的端部连杆部件的另一端上；姿势控制用促动器，该姿势控制用促动器设置于上述至少3组的连杆机构中的2组以上的连杆机构上，任意地变更上述前端侧的连杆枢毂相对于上述基端侧的连杆枢毂的姿势；减速机构，该减速机构减小对应的上述姿势控制用促动器的旋转动力的速度，然后将该动力传递给上述基端侧的端部连杆部件；上述基端侧的端部连杆部件包括弯曲部与旋转连接部，该弯曲部以任意的角度而弯曲，该旋转连接部由一对旋转连接体构成，该一对旋转连接体设置于该弯曲部的一端，相互间隔开而并列；上述减速机构按照下述方式构成，该方式为：输入轴和输出轴位于同一轴上，在上述一对旋转连接体之间，上述输入轴和上述输出轴的各轴心按照与上述基端侧的连杆枢毂和上述基端侧的端部连杆部件的旋转对偶的中心轴一致的方式设置；上述减速机构的上述输出轴固定于上述一对旋转连接体中的其中一个旋转连接体上，并且上述减速机构的上述输入轴自由旋转地支承于上述一对旋转连接体中的另一个旋转连接体上。2.根据权利要求1所述的连杆促动装置，其中，按照上述姿势控制用促动器的旋转输出轴和上述减速机构的上述输入轴相互正交的方式，设置上述姿势控制用促动器。3.根据权利要求2所述的连杆促动装置，其中，上述基端侧的连杆枢毂和上述基端侧的端部连杆部件的各旋转对偶的中心轴，与上述基端侧的端部连杆部件和上述中间连杆部件的各旋转对偶的中心轴在基端侧球面连杆中心处交叉；作为通过上述基端侧球面连杆中心与上述基端侧的连杆枢毂和上述基端侧的端部连杆部件的各旋转对偶的中...

【专利技术属性】
技术研发人员：野濑贤藏，矶部浩，坂田清悟，
申请(专利权)人：NTN株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP