利用机器人向汽车供应电能和/或燃料的方法技术

一种根据本发明专利技术的用于借助加油站的至少一个机器人(10)向至少一个汽车(20)供应电能和/或燃料的方法，包括以下步骤：借助至少一个深度传感器(3)确定(S10，S40，S50)汽车(20)的类型和/或汽车(20)相对于机器人(10)的多个时间上连续的位置；将由机器人(10)引导的接口(11)与汽车(20)连接(S60)；通过与汽车(20)连接的机器人引导的接口(11)向汽车(20)供应(S70)电能和/或燃料；并包括至少一个下述步骤：根据所确定的类型和/或所确定的位置，特别是基于这些位置所确定的速度(v)控制(S30，S40，S60)机器人(10)；和/或根据所确定的位置将导航数据传输(S10，S40，S50)到汽车(20)。

A Method of Using Robots to Supply Electric Power and/or Fuel to Automobiles

A method for supplying electricity and/or fuel to at least one vehicle (20) by means of at least one robot (10) at a gas station according to the present invention includes the following steps: determining the type of (S10, S40, S50) vehicle (20) and/or multiple time-continuous positions of the vehicle (20) relative to the robot (10) by means of at least one depth sensor (3); and interface (11) to be guided by the robot (10). Connecting with automobile (20) (S60); supplying (S70) electricity and/or fuel to automobile (20) through robot-guided interface (11) connected with automobile (20); and including at least one step: controlling (S30, S40, S60) robot (10) according to the type and/or location determined, especially the speed (v) determined based on these positions; and/or determining the number of navigation according to the location determined Data transmission (S10, S40, S50) to automobile (20).

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】利用机器人向汽车供应电能和/或燃料的方法
本专利技术涉及一种利用加油站的至少一个机器人向至少一个汽车供应电能和/或燃料的方法以及一种用于执行该方法的加油站和一种计算机程序产品。
技术介绍
通过使用机器人，可以更好地向具有内燃发动机的汽车供应燃料或加油，并且特别是更好地向具有电驱动器的汽车供应电能或者进行充电。
技术实现思路
本专利技术的目的在于，改善机器人支持的向汽车加注燃料和/或为具有电驱动器的汽车、特别是电动车辆和/或混合动力车辆充电。本专利技术的目的通过一种具有权利要求1所述特征的方法来实现。权利要求11、12分别保护用于执行在此所述方法的一种加油站和一种计算机程序产品。优选的扩展方案由从属权利要求给出。根据本专利技术的一种实施方式，加油站具有一个或多个机器人，它们分别(机器人)引导至少一个接口，特别是电连接器和/或加油枪，以便在加油站的一个或更多个加注位置至少部分自动化地向汽车供应燃料和/或电能。在一种实施方式中，加油站具有用于控制一个或多个所述机器人的中央控制器或分散控制器，在此，加油站、特别是其控制器特别是硬件技术和/或软件技术地、特别是程序技术地设计为，执行在此所述方法的一个或多个步骤。在一种实施方式中，机器人具有至少三个、特别是至少六个、特别是至少七个关节或者说运动轴，特别是转动关节或转动轴，和用于致动所述关节或运动轴的驱动器。通过六关节的机器人，可以有利地对机器人引导的接口实施定位，通过七关节或更多关节的机器人能够有利地使机器人引导的接口处于不同的姿势，特别是可避免与汽车发生碰撞。在一种实施方式中，机器人的至少一个运动轴，特别是第一运动轴或者说距离地基最近的运动轴或者说近端运动轴，是线性轴。据此使得机器人或其接口能够有利地行驶到待加油的或待充电的汽车。根据本专利技术的一种实施方式，借助加油站的(对应的)一个或多个机器人向一个或多个汽车供应电能或者说充电和/或向一个或多个汽车供应燃料或者说加油的方法包括以下步骤：确定至少一个汽车的类型和/或至少一个汽车相对于至少一个机器人的多个时间上连续的位置；将由机器人引导的接口与该汽车连接；通过该与该汽车连接的机器人引导的接口向该汽车供应电能和/或燃料。相应地，在一种实施方式中，加油站、特别是其控制器具有：用于确定至少一个汽车的类型和/或至少一个汽车相对于至少一个机器人的多个时间上连续的位置的装置；用于将机器人引导的接口与汽车连接的装置；和用于通过该与汽车连接的机器人引导的接口向汽车供应电能和/或燃料的装置。在一种实施方式中，据此能够改善对汽车的加油和/或充电，特别是提高其安全性、速度和/或舒适性。根据本专利技术的一种实施方式，所述方法包括以下步骤：根据所确定的汽车的类型和/或根据所确定的汽车的位置，特别是根据基于所确定的汽车的位置而确定的汽车的速度，来控制机器人。相应地在一种扩展方案中，所述方法包括以下步骤：基于或者说或根据所确定的汽车的位置，确定汽车的速度，特别是相对于机器人的速度。附加地或替代地，在本专利技术的一种实施方式中，所述方法包括以下步骤：根据所确定的汽车相对于机器人的位置，特别是根据基于该确定的汽车的位置而确定的汽车的速度，将导航数据传输给汽车；和/或无线地将导航数据传输给汽车。相应地，在一种实施方式中，加油站、特别是其控制器具有：用于根据所确定的汽车的类型和/或根据所确定的汽车的位置、特别是根据基于所确定的汽车的位置而确定的汽车的速度来控制机器人的装置；和/或用于基于或者说根据所确定的汽车的位置来确定汽车特别是相对于机器人的速度的装置；和/或用于根据所确定的汽车相对于机器人的位置特别是无线地将导航数据传输给汽车的装置。在一种实施方式中，通过确定待加油或待充电的汽车的类型并根据所确定的类型来控制机器人，可以有利地使用所存储的或者说所保存的特定于类型的信息来控制机器人。因此，在一种实施方式中，为了更好地、特别是更快地和/或更精确地定位机器人引导的接口，可以使用例如(预设的或已知的)特定于类型的汽车的配合接口的位置。附加地或替代地，为了更好地控制机器人，例如避免与汽车碰撞，预先设定适当的用于加油或充电的姿势等，可以使用例如(预设的或已知的)特定于类型的汽车的尺寸。在一种实施方式中，通过所确定的待加油或待充电的汽车相对于机器人的多个时间上连续的位置和根据所确定的位置、特别是根据基于所确定的汽车的位置而确定的汽车的速度，来控制机器人，能够有利地降低机器人与汽车碰撞的风险。附加地或替代地，在一种实施方式中，由此能够更好地、特别是更快地和/或更精确地定位机器人引导的接口。通过将取决于所确定的汽车相对于机器人的位置的导航数据传输给汽车，能够帮助汽车驻车，以便通过机器人加油或充电。因此，在一种实施方式中，可以例如基于汽车的所确定的当前位置或所预测的未来位置和用于通过机器人加油或充电的目标位置之间的偏差，实现对汽车的目的地引导，并为此将相应的导航数据传输给与该偏差相关联的、特别是给出该偏差的汽车。这可以在车辆一侧自主地转换或通过驾驶员转换。在一种扩展方案中，导航数据特别是可以包括用于汽车的控制指令，特别是转向指令和/或加速指令或制动指令，特别可以是用于汽车的控制指令，特别是转向指令和/或加速指令或制动指令，以操控预先设定的目标(驻车)位置，特别是降低汽车的所确定的实际位置或所预测的未来位置和用于通过机器人加油或充电的目标位置之间的偏差，特别是使该偏差最小化。在一种实施方式中，利用(至少一个)深度传感器来确定一个或多个待加油和/或待充电的汽车的类型和/或一个或多个待加油和/或待充电的汽车相对于一个或多个用于向该汽车加油或充电的机器人的位置。相应地，在一种实施方式中，加油站具有(至少一个)深度传感器和(特别是加油站的控制器具有)一装置，该装置利用该深度传感器确定一个或多个待加油和/或待充电的汽车的类型和/或一个或多个待加油和/或待充电的汽车相对于一个或多个用于向该汽车加油或充电的机器人的位置。深度传感器能够特别是利用电磁射线、特别是红外射线来确定所述的类型和/或位置。据此在一种扩展方案中，电磁射线、特别是红外射线可以发射特别是设定的样品，特别是借助光学传感器、特别是CCD传感器来检测入射到目标上的射线、特别是投影到目标上的样品，并且由此、特别是基于样品的变形来确定发射射线与在目标上检测到射线之间的时间间隔等，其相对于深度传感器的特别是三维或空间距离。在一种扩展方案中，所述的类型和/或位置可以特别是通过例如以色列PrimeSense公司的称为Kinect的深度成像像机之类的深度传感器来确定。在一种实施方式中，借助于深度传感器，可以确定汽车的特定于类型的特征，例如，车轮、车窗、车门、车镜的尺寸和/或布置及其轮廓等，并由此确定汽车的类型。例如，可以通过深度传感器来确定一个或多个特定于类型的特征的尺寸，并与所存储的或者说预先设定的或者说所保存的不同汽车类型的特征进行对比，然后将具有最大一致性的类型确定为待加油的或待充电的汽车的类型。相应地，在一种实施方式中，加油站、特别是其控制器具有一装置，用于借助深度传感器确定汽车的特定于类型的特征(例如，车轮、车窗、车门、车镜的尺寸和/或布置及其其轮廓等)，并据此、特别是通过与所存储的或者说预先设定的或者说所保存的不同汽车类型的特征进行对比来本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种利用加油站的至少一个机器人(10)向至少一个汽车(20)供应电能和/或燃料的方法，该方法包括以下步骤：借助至少一个深度传感器(3)，确定所述汽车(20)的类型和/或所述汽车(20)相对于所述机器人(10)的多个时间上连续的位置(S10，S40，S50)；将所述机器人(10)引导的接口(11)与所述汽车(20)连接(S60)；和通过与所述汽车连接的机器人引导的接口(11)向所述汽车(20)供应电能和/或燃料(S70)；并包括至少一个下述步骤：根据所确定的类型和/或所确定的位置，特别是基于这些位置所确定的速度(v)，控制所述机器人(10)(S30，S40，S60)；和/或根据所确定的位置，将导航数据传输到所述汽车(20)(S10，S40，S50)。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.04.22 DE 102016004889.11.一种利用加油站的至少一个机器人(10)向至少一个汽车(20)供应电能和/或燃料的方法，该方法包括以下步骤：借助至少一个深度传感器(3)，确定所述汽车(20)的类型和/或所述汽车(20)相对于所述机器人(10)的多个时间上连续的位置(S10，S40，S50)；将所述机器人(10)引导的接口(11)与所述汽车(20)连接(S60)；和通过与所述汽车连接的机器人引导的接口(11)向所述汽车(20)供应电能和/或燃料(S70)；并包括至少一个下述步骤：根据所确定的类型和/或所确定的位置，特别是基于这些位置所确定的速度(v)，控制所述机器人(10)(S30，S40，S60)；和/或根据所确定的位置，将导航数据传输到所述汽车(20)(S10，S40，S50)。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述深度传感器(3)是机器人引导的或固定于环境的。3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，基于所确定的所述汽车的至少两个时间上连续的位置，确定所述速度(v)(S10，S40，S50)。4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，确定完全位于所述机器人(10)的工作空间(A)之外并且至少部分地位于监视空间(U)中的汽车(20)的类型和/或位置，特别是速度(v)，所述监视空间(U)布置在所述工作空间(A)之外。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：根据所确定的所述汽车(20)在所述监视空间(U)中的位置，对所述汽车(20)在所述机器人(10)的所述工作空间(A)中的进入进行预测(S20)；并根据所预测的进入，特别是进入的时间点和/或地点(E)，将所述机器人转入到安全状态，特别是进入一设定的姿态，降低机器人的速度，特别是使所述机器人停止运转，和/或封闭所述机器人的所述工作空间(A)的一部分(S30)。6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述监视空间(U)至少部分地毗邻所述工作空间(A)，和/或至少部分地围绕所述工作空间，和/或具有背向工作空间的外边界(GU)，该外边界距所述工作空间(A)的面向监视空间的外边界(GA)具有至少0.1m和/或最多10m的最大和/或最小距离，和/或距所述工作空间(A)的几何体积中点和/或一固定于机器人的参照物的距离比所述工作空间(A...

【专利技术属性】
技术研发人员：诺伯特·赛特勒，K·卡米斯，M·米勒，
申请(专利权)人：库卡德国有限公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE